Control de Máquinas de Corriente Continua 1

Departamento de Ingeniería Eléctrica

Universidad de Magallanes

DIPLOMADO EN ELECTRONICA
INDUSTRIAL

MODULO DE ACCIONAMIENTOS

PRIMERA PARTE
CONTROL DE MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

Dr. Roberto Cárdenas Dobson

Diplomado en Electrónica Industrial

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I. Control de Máquinas de Corriente Continua (CC)

1.1 Aspectos Constructivos de la Máquina de CC.

En general una máquina de corriente continua esta compuesta por los siguientes
elementos:

- Polos principales
- Polos de conmutación.
- Rotor (inducido y colector).
- Escobillas.
Figura 1.1 muestra los componentes típicos de una máquina de corriente continua:

Fig. 1.1. Componentes típicos de una máquina de corriente continua.

En el estator de la máquina se encuentran las bobinas de excitación (necesarias para la

generación del campo magnético). En el rotor se encuentran alojadas las bobinas de la
armadura, en las cuales se genera la contra-fuerza electromotriz y se produce el torque
eléctrico. Figura 1.2 muestra el rotor de una máquina de corriente continua. Figura 1.3
muestra la interacción entre los campos magnéticos del estator y la corriente del rotor.

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Fig. 1.2 Detalle del rotor de una máquina de corriente continua.

Fig. 1.3 Máquina de CC. de cuatro polos.

1.2 Ecuaciones dinámicas de la Máquina de CC.

La máquina de continua posee dos circuitos que interactúan magnéticamente. Estos

son el circuito de armadura o rotor y el circuito de campo o estator. Figura 1.4 muestra los
circuitos de la máquina.
Utilizando los circuitos de la Fig. 1.4 se obtienen las siguientes ecuaciones
dinámicas:

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Fig. 1.4 Circuito equivalente de la máquina de corriente continua con excitación independiente.

dia (t )
va (t ) = Raia (t ) + La + vrot (t ) (1.1)
dt
vrot (t ) = G fq i f (t )ω (t ) (1.2)

di f (t )
v f (t ) = R f i f (t ) + L f (1.3)
dt
dω (t )
J + Bω (t ) = Tel (t ) − Tc (t ) (1.4)
dt
Tel (t ) = G fq i f (t )ia (t ) (1.5)

Donde Ra y La son la resistencia e inductancia de armadura respectivamente. Rf y Lf

son la resistencia e inductancia de campo, J y B son el momento de inercia y fricción
viscosa del conjunto máquina-carga. El término Gfq es proporcional flujo de la máquina
(kΦ). vrot se conoce como la contra-fuerza electromotriz de la máquina.
Utilizando las ecuaciones 1.1 a 1.5, el diagrama de bloques de la máquina de continua,
a lazo abierto, se muestra en la Fig. 1.5. En esta figura se asume que las pérdidas por roce y
fricción son despreciables y que la máquina se encuentra con una corriente de campo if
estable y constante. En este caso las características del sistema son:

- El circuito de campo tiene una dinámica lenta, porque la constante de tiempo

τf=Lf/Rf es alta. Esto se debe a que la inductancia de campo es grande.
- El circuito de armadura es rápido, porque la constante de tiempo τa =La/Ra es
pequeña.

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- La dinámica mecánica del sistema es lenta debido a que la constante de tiempo de

la puerta mecánica (τm =J/B) es alta.

Fig. 1.5. Máquina de corriente continua a lazo abierto con excitación independiente y a lazo abierto.

1.3 Lazos de Control de la Máquina de CC.

El esquema básico de control de la máquina de corriente continua se muestra en la

figura 1.6. Para efectuar el control se utiliza una referencia de velocidad, denominada ωr* y
también se utiliza el valor máximo de corriente que puede circular por la armadura de la
máquina. (iamax).

Fig. 1.6. Esquema básico de control de una máquina de corriente continua con excitación independiente.

El esquema de control de la Fig. 1.6 utiliza dos conversores. Un conversor alimenta

el devanado de campo, entregando un voltaje constante vf(t) o regulando la corriente if(t) en
un valor constante. Un segundo conversor de potencia se utiliza para regular la tensión
va(t) aplicada a la armadura de la máquina, regulando la velocidad ωr y evitando que altas
corrientes circulen por los devanados. En el control típico de una máquina de corriente
continua se utilizan dos transductores, el transductor de velocidad (generalmente un
tacogenerador) y un transductor de corriente.

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Para regular simultáneamente la velocidad y la corriente se utiliza una estructura en

cascada con dos lazos de control. Un lazo externo de control de velocidad y un lazo interno
de control de corriente. Utilizando las ecuaciones 1.1 a 1.5 se obtiene el diagrama de
bloque que se muestra en la Fig. 1.7.
Debido a que la constante de tiempo del circuito de armadura es mucho menor que la
constante de tiempo de velocidad, se puede asumir que, desde el punto de vista del lazo de
corriente, la contra-fuerza electromotriz es constante y no varía. Con esta suposición los
lazos de control pueden simplificarse a lo que se muestra en la Fig. 1.8.

KΦ

Vrot
-
+ + ωr
PI PI 1/(SL+R) KΦ 1/(SJ+B)
ωr* ia - +
- *
ia
ωr

Fig. 1.7. Diagrama de bloques para el control de una máquina de corriente continua.

ωr* + + ωr
PI *
PI 1/(SL+R ) KΦ 1/( SJ+B )
ia
- -

Fig. 1.8. Diagrama de bloques simplificado.

1.4 Conversores Estáticos Para Accionamientos de CC.

Los conversores estáticos son utilizados como actuadores en accionamientos de

corriente continua debido a que son fácilmente controlables. En general la velocidad de
respuesta de los conversores estáticos es adecuada para manejar los transientes mecánicos y
eléctricos que ocurren en este tipo de accionamientos.

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Los conversores mas utilizados para el control de máquinas de corriente continua en

ambientes industriales son los de conmutación natural con alimentación trifásica. Esto se
debe a que son simples de implementar y requieren un número reducido de componentes
activos y pasivos. Para algunas aplicaciones donde no existe alimentación trifásica, por
ejemplo vehículos eléctricos, o en aquellas aplicaciones donde los armónicos generados por
los dispositivos de conmutación natural son inaceptables, se utilizan conversores de
conmutación forzada. Estos necesitan circuitos de control mas complejos y en general
tienen mayores pérdidas disipativas. Otras aplicaciones donde se utilizan conversores de
conmutación forzada son los accionamientos utilizados para servomotores los cuales
requieren dinámicas de respuesta muy altas las cuales no pueden ser entregadas desde
conversores de conmutación natural.

1.4.1 Accionamiento de CC con Conversores de Conmutación Natural

La Fig. 1.9 muestra la conexión de un conversor de conmutación natural a la

armadura de una máquina de corriente continua. Este conversor puede operar en dos
cuadrantes debido a que la corriente de armadura no puede invertir su sentido. Asumiendo
que el flujo se mantiene constante, la máquina puede girar en ambos sentidos pero el torque
es unidireccional. Por lo tanto la configuración mostrada en la Fig. 1.9 puede operar en

Fig. 1.9. Esquema de control en cascada para un motor DC operando en dos cuadrantes.

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ambos cuadrantes del plano torque/velocidad y por lo tanto es denominado un

accionamiento de dos cuadrantes.
Debido a que el conversor no puede suministrar corriente negativa, el limitador de
corriente que se encuentra en el lazo de control, opera para corrientes entre cero y el valor
nominal. Figura 1.10 muestra el conversor de seis pulsos alimentando el equivalente de una
máquina de corriente continua. Fig. 1.11 muestra las formas de onda, de tensión y corriente,
para la operación del conversor de la Fig. 1.10 en estado estacionario con un ángulo de
disparo α=45º.
De acuerdo a la ecuación 1.5, el torque es proporcional a la corriente de armadura y
al flujo de la máquina. Por lo tanto existen las siguientes opciones para cambiar el sentido
del torque: Utilizar un conversor de cuatro cuadrantes o utilizar un conversor de dos
cuadrantes, como el mostrado en la Fig. 1.9, y revertir el sentido del flujo o corriente en la
armadura. Ambos métodos son utilizados comercialmente pero para distintas aplicaciones.
Figura 1.12 muestra un esquema que permite inversión de torque utilizando cuatro
tiristores adicionales que se utilizan para revertir el sentido de la corriente de armadura. De
los cuatros tiristores solo dos, ubicados en lados opuestos del puente, se encuentran
conduciendo simultáneamente. Debido a que los tiristores en la Fig. 1.12 no pueden ser
apagados si se encuentran conduciendo, el cambio de polaridad en la armadura solo puede
efectuarse cuando la corriente ia es cero.

Fig. 1.10. Conversor de seis pulsos.

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Fig. 1.11. Formas de onda correspondientes a Fig. 1.10

Para evitar problemas derivado de ruidos en la medición de corriente u operación

intermitente de la corriente de armadura, es importante que el sistema de control mantenga
por un breve tiempo los tiristores apagados antes de ordenar la inversión de la corriente de
armadura.
Otra posibilidad para cambiar el sentido del torque eléctrico es revertir el flujo de la
máquina, sin cambiar el sentido de la corriente de armadura. Para esto un esquema similar
al mostrado en la Fig. 1.12, pero con cuatro tiristores conectados al devanado de campo
puede ser utilizado. La principal ventaja de revertir el flujo de la máquina y no la corriente
de armadura, se encuentra en el tamaño del conversor a utilizar el cual debe ser diseñado
para una menor potencia. Sin embargo debido a la alta constante de tiempo del devanado
de estator, la dinámica del flujo es mas lenta que la dinámica de la corriente de armadura.

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Incluso cuando se aplica una tensión tres veces mayor que la tensión nominal del devanado
de campo, el transiente puede tomar mas de un segundo (en máquinas de alta potencia)
durante el cual la corriente de armadura debe mantenerse cercana a cero. Por este motivo la
máquina opera con cero torque por un tiempo considerable. La baja dinámica del flujo,
redunda en que el esquema de inversión de flujo se utilice muy raramente.

Figura 1.12. Operación de una máquina CC en cuatro cuadrantes .

Para obtener una mayor dinámica de respuesta en el sistema de control se utilizan

conversores duales. Esto se debe principalmente a que el costo de estos conversores duales
se ha reducido considerablemente lo que permite un uso mas masivo. El circuito mas
común de este tipo es el mostrado en la Fig. 1.13. El accionamiento posee dos conversores
de seis pulsos denominados C1 y C2, conectados en oposición. Claramente, para evitar corto
circuitos entre los terminales de línea solo uno de los conversores puede estar activo al
mismo tiempo. Debido a esto tiristores, de distintos conversores, pueden ser instalados en
un solo disipador de calor ahorrando espacio.
El controlador de corriente de la Fig. 1.13 suministra señales de control a los
circuitos de disparo de ambos conversores pero solo uno de ellos dispara sus tiristores. La
selección del conversor a utilizar se efectúa por un módulo de comando el cual utiliza la
polaridad de la corriente de referencia iaref y la corriente de armadura ia para decidir el
conversor a utilizar. La selección se hace en base a las siguientes condiciones:

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Fig. 1.13. Accionamiento de continua basado en conversor dual.

iaref > 0 ∧ ia = 0 C1 ON C 2 OFF

iaref < 0 ∧ ia = 0 C 2 ON C1 OFF

En este tipo de conversores un retardo de 2 a 5ms debe incluirse antes de enviar

señales de disparo al otro conversor, para asegurarse que la corriente es realmente cero
antes del cambio. Por ejemplo si se activan las señales de disparo del conversor C2 antes
que el conversor C1 se encuentre apagado, puede producirse un cortocircuito en la tensión
de línea, el cual debe ser despejado por fusibles u otros dispositivos en el lado AC de los
conversores.

1.4.2 Accionamiento de CC con Conversores de Conmutación Forzada

Los circuitos discutidos en la sección 1.4.1 tienen en común que los conversores se
alimentan desde la tensión trifásica alterna. Por este motivo los tiristores son conmutados
naturalmente cuando la tensión de la línea varía y los dispositivos son polarizados
inversamente.
En ciertas aplicaciones, suministro de corriente alterna trifásica no se encuentra
disponible y el uso de este simple método de conmutación no es posible. Debido a que un
tiristor no puede ser apagado mientras se encuentra conduciendo, circuitos adicionales

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deben se utilizados para polarizar en forma inversa el dispositivo y apagarlo. Existe una
extensa cantidad de circuitos que pueden ser utilizados para esta función.
Existen otros dispositivos que pueden ser utilizados en conversores de conmutación
forzada. Algunos de ellos son el GTO, Transistores bipolares, Transistores MOSFET y
Transistores IGBT. El IGBT es un dispositivo de electrónica de potencia que ha sido
desarrollado recientemente y combina la alta capacidad de corriente del transistor bipolar
con la simplicidad de control y alta frecuencia de switching de los transistores MOSFETs.
Los transistores IGBTs son los dispositivos que en este momento tienen las mejores
características para aplicaciones de alta potencia y pueden ser utilizados en el rango de los
kilo-volts y kilo- amperes. Existe otro dispositivo, que se encuentra en fase de desarrollo, y
que ofrecería mejores características de trabajo que los IGBT. Estos son los denominados
MCT (MOSFET Controlled Thyristors). Sin embargo su potencial todavía no ha sido
demostrado en aplicaciones industriales.
Un conversor de cuatro cuadrantes en base a dispositivos IGBTs se muestra en la
Fig. 1.14. En esta figura y por simplicidad un controlador de corriente ON/OFF
denominado también controlador de histerisis o bang-bang es mostrado. Sin embargo un
controlador PWM de frecuencia constante es preferido en este tipo de aplicaciones.
En la etapa de alimentación se encuentra un puente de diodos de seis pulsos,
seguido por un filtro. La capacitancia C elimina los armónicos de la red y también los
armónicos generados por el switching de los IGBTs. Cuando la máquina de continua se
desacelera rápidamente, la potencia almacenada en la inercia de la máquina se transforma

Fig. 1.14. Conversor de cuatro cuadrantes en base a IGBTs.

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en energía eléctrica la cual se entrega al condensador del enlace DC . Esto significa que la
corriente iD se invierte y, debido a el puente rectificador, no puede ser regenerada hacia la
red. Para evitar sobrevoltajes en el generador, un transistor conectado a una resistencia R
actúa como switch controlado para disipar energía en la resistencia y evitar sobrevoltajes en
el condensador.
Debido a las altas pérdidas que se producen durante el frenado, para accionamientos
de mayor potencia se utilizan conversores en configuración back-to-back lo que permite la
conexión de un conversor front-end que regenera la energía a la red. Las formas de onda en
estado estacionario, correspondiente al conversor de la Fig. 1.14, se muestran en la Fig.
1.15. El voltaje de armadura varía entre -uD y uD. La figura también muestra la corriente iD
cuyos componentes alternos son filtrados por el condensador C.

Fig. 1.15. Formas de onda para el conversor de la Fig. 1.14.

Al igual que los sistemas de control discutidos anteriormente, el sistema de control

de la Fig. 1.14 utiliza dos lazos en cascada. El lazo interno controla la corriente,
preferentemente utilizando modulación PWM. El lazo externo controla la velocidad del
motor. El tiempo de respuesta del lazo de corriente, en un sistema de control como el

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mostrado en la Fig. 1.14, es de uno o dos milisegundos y en general tiene una dinámica
bastante mejor que la obtenida al utilizar conversores de conmutación natural. Además de
esta ventaja, los IGBTs pueden operan a frecuencia muy altas, por ejemplo 16kHz por lo
cual el accionamiento produce menos ruido audible.

1.4.3 Control a Flujo Nominal y Flujo Debilitado.

La contrafuerza electromotriz de la máquina puede escribirse como:

v rot = k φ ω r (1.6)

Utilizando el circuito de la Fig. 1.16 y aplicando las leyes de Kirchoff de tensiones,

en estado estacionario se tiene:

ia La Ra

if

E Vrot
Ef

Fig. 1.16. Circuito esquemático de la máquina de corriente continua.

E = v rot + ia Ra
E = kφω r + ia Ra (1.7)
E − i a Ra
ωr =
kφ
Es decir existe una relación lineal entre la tensión aplicada a la armadura de la
maquina (E) y la velocidad rotacional. Esto significa que cuando el conversor estático
entrega la máxima tensión, la velocidad no puede ser aumentada a menos que el flujo Φ
disminuya.
En general la máxima velocidad que puede alcanzarse a flujo nominal se denomina
velocidad base o ωbase. Para aumentar la velocidad mas allá de ωbase se debe reducir el flujo
utilizando la siguiente ley de control:

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φ = φbase ω r < ω base

ω base (1.8)
φ = φbase ω r > ω base
ωr
Donde Φbase es el flujo nominal . El torque de la máquina se obtiene de la ecuación (1.5)
como:
Te = kφ ia (1.9)
Esto significa que el torque eléctrico se reduce cuando la máquina de corriente continua
opera a flujo debilitado. En general a altas velocidades el máximo torque se obtiene como:
ω base
Te = Tn (1.10)
ωr
Donde Tn es el torque nominal. La máxima potencia, sin considerar pérdidas, se mantiene
aproximadamente constante de acuerdo a la expresión:

Pn = ω r Te = ω base Tn (1.11)
Por motivos físicos la operación de la máquina de continua a muy alta velocidad no es
posible debido a problemas relacionados con el conmutador.
Figura 1.17 muestra el flujo y tensión de una máquina de corriente continua
operando a flujo debilitado. Fig. 1.18 muestra las curvas de torque para operación a flujo
debilitado.

1.4.3 Control de la Máquina Considerando Cortes de Corriente.

En general , al diseñar los controladores de una máquina de corriente continua se

asume que la corriente circulando por la armadura es plana o no tiene intersección con cero.
Sin embargo para máquinas pequeñas, con baja inductancia u operación a muy baja carga,
la corriente de armadura puede tener cruces por cero. En este caso se debe tener en cuenta
que la tensión media entregada por un conversor estático de conmutación natural puede
reducirse drásticamente al aumentar la corriente. Por este motivo, muchos accionamientos
de corriente continua comerciales aumentan la ganancia del controlador de corriente
cuando se detecta que la corriente es discontinua.

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Fig. 1.17. Flujo y voltaje para operación a flujo debilitado.

Fig. 1.18. Curvas de torque a flujo debilitado.

Conclusiones

Los accionamientos basados en máquinas de corriente continua, están

tecnológicamente maduros y han sido bien estudiados y analizados. El diseño de los
controladores es simple y la corriente y velocidad tienen alta dinámica de respuesta.
Los problemas de los accionamientos de corriente continua se encuentran en los
aspectos mecánicos. El conmutador del rotor es frágil y requiere mantenimiento. Los
carbones en la escobillas pueden quebrarse o ensucian el interior de la máquina, lo cual

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Fig. 1.19. Curvas de operación con corriente continua y discontinua.

puede producir cortocircuitos. La presencia de escobillas y carbones es otro motivo por el

cual la máquina de continua requiere frecuente mantenimiento. Además de estos
inconvenientes, la máquina de continua tiene un costo muy superior al de la máquina de
inducción.
A pesar de su excelente dinámica de respuesta, los accionamientos de corriente
continua están siendo reemplazados por accionamientos basados en control vectorial de
máquinas de inducción. Estos accionamientos tienen alta dinámica de respuesta, pero sin
los problemas de mantenimiento asociados a una máquina de continua.

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