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INDICE
A.1 INTRODUCCIÓN 5
ANEXO B: CÁLCULOS
C.1 INTRODUCCIÓN 97
A.1 INTRODUCCIÓN
En este apartado se pretende, partiendo del sistema en el que trabaja el árbol articulado,
realizar una definición de cada elemento constituyente del componente, que facilite la
comprensión de la terminología utilizada.
- El embrague
- La caja de cambios
- El grupo cónico
Pág. 6 Anexo
- El diferencial
- Las juntas y árboles de transmisión.
El embrague constituye una unión desacoplable, colocada entre el motor y la caja de cambios.
Cuando está conectado, transmite el momento de giro del motor al mecanismo de cambio de
velocidades.
La caja de cambios es un elemento de transmisión que se interpone entre el motor y las ruedas
para modificar el número de revoluciones de las mismas e invertir el sentido de giro cuando
las necesidades de la marcha así lo requieran. Por tanto, actúa como transformador de la
velocidad y convertidor mecánico de par.
El diferencial divide al eje motriz en dos semiejes independientes, de forma que permite que
las ruedas giren a distinta velocidad cuando la trayectoria del vehículo así lo requiere.
Finalmente las juntas y árboles de transmisión, que forman el conjunto que se someterá a
ensayo, constituyen el sistema de enlace entre el grupo cónico diferencial y las ruedas
motrices.
Se llama árbol articulado al conjunto formado por el árbol de transmisión y las juntas
homocinéticas, que puede observarse en la figura A.2
Las solicitaciones a que está sometido son debidas, principalmente a los pares de torsión que
debe transmitir. El valor de éstos depende de las características, del mecanismo de transmisión
del cual forman parte, y del motor que incorpora el vehículo.
Anexo Pág. 7
A continuación se realiza una descripción de cada uno de los constituyentes por separado.
Como el grupo motopropulsor es fijo y las ruedas van montadas sobre un sistema elástico de
suspensión, éstas se hallan sometidas a continuos desplazamientos de vaivén por las
irregularidades del terreno. Por consiguiente, el conjunto formado por motor, caja de cambios,
grupo cónico y diferencial no puede ir unido rígidamente a las ruedas, sino que debe estar
construido para adaptarse a esas deformaciones.
En el caso de que las ruedas delanteras sean las motrices, se debe tener en cuenta que estas
ruedas son también las de dirección. Por este motivo, los árboles en este tramo de la
transmisión, deben disponer de articulaciones que hagan posible la adaptación a las diferentes
configuraciones angulares de las ruedas.
Es por tanto necesario un elemento, capaz de transmitir movimiento y par entre ejes
desalineados, y que mantenga las velocidades de rotación de ambos, en torno a un mismo
valor. Estas articulaciones reciben el nombre de juntas homocinéticas.
Pág. 8 Anexo
A.3.1.1 Funcionamiento
Cuando trabajan las juntas homocinéticas, los elementos solicitados son los actúan como
contactos entre pistas (suelen ser esféricos) y las propias pistas de rodadura.
La fuerza de compresión que origina el par, está distribuida por el total de las bolas activas,
siendo determinante la tensión ejercida entre éstas y las pistas que las guían. La tensión
admisible entre los dos elementos se calcula, tanto estática como dinámicamente, según la
teoría de las presiones de Hertz. Esto es debido a que el sistema de rodadura pone en contacto
dos superficies curvas de distinta curvatura y el rozamiento de rodadura es escaso frente al
rozamiento de deslizamiento.
El par que proviene del motor, somete a un esfuerzo P a la pista exterior de la junta. Éste
esfuerzo es transmitido al árbol (solidario a la pista interior), mediante el doble contacto pista-
bola.
Seccionando una junta por un plano perpendicular al árbol (sección A-A), se puede apreciar la
componente de P que provoca el esfuerzo de torsión del árbol Γ arbol , o Γ z en el sistema de
coordenadas definido en la figura A.3. Esta componente, no es otra que PX y se relaciona con
Γ z = n ⋅ R ⋅ PX (Ec. A.1)
Para garantizar el correcto funcionamiento de los elementos rodantes, el interior de las juntas
está relleno de grasa.
Con el fin de evitar la salida de grasa de las juntas
homocinéticas e impedir que se introduzcan elementos
externos (partículas de polvo por ejemplo) en el interior de
éstas, se coloca un recubrimiento, generalmente plástico de
tipo elastómero, conocido como fuelle o guardapolvo.
- Juntas tipo centro fijo (“Fixed center type” [SAE J901]), son solidarias a la rueda, a través
del semieje que puede observarse en la figura A.5. Este semieje se introduce en el buje de la
rueda, y se atornilla su extremo.
Este tipo de juntas, permite desalineaciones angulares entre la dirección axial del árbol, y la
dirección axial del semieje de la junta, de entre 20º y 50º.
- Juntas tipo extremo móvil (“End motion type” [SAE J901]), son solidarias al grupo cónico
diferencial (lado motor) y permiten una menor desalineación (aproximadamente 20º-25º como
máximo). Esta desalineación se produce entre la dirección longitudinal del árbol, y la
dirección perpendicular a la cara de la junta, por la que entra el árbol.
Además de la adaptabilidad angular, este tipo de juntas permiten un cierto recorrido del árbol
respecto a su dirección longitudinal, de 20mm a 50mm. Como puede apreciarse en la figura
A.6, este recorrido o carrera, puede darse en ambos sentidos y adapta la longitud del árbol
libre (entre centros de junta), a diferentes configuraciones angulares de las juntas.
En cuanto a la forma constructiva que pueden presentar, existen principalmente dos tipos de
articulaciones homocinéticas: las juntas de bolas y las juntas poidales.
Las juntas de bolas, como su propio nombre indica, utilizan como órganos de transmisión del
par, pequeñas esferas que giran de manera independiente guiadas por unas pistas.
Según sea la disposición entre bolas y pistas, se distinguen dos tipos de juntas homocinéticas
de bolas:
- Las llamadas tipo “Rzeppa” (figura A.7.A) consisten en una pista exterior y otra interior
conectadas por medio de bolas, situadas en un plano de velocidad constante. Las bolas se
mantienen en ese plano, mediante jaulas situadas entre las dos pistas.
El ángulo formado entre la dirección de contacto y la dirección radial está determinado por
los radios de curvatura de las pistas y de las bolas, como puede apreciarse en la figura A.7.A.
- Las de tipo “Weiss” (figura A.7.B) funcionan de forma similar a las Rzeppa, pero en este
caso bolas y pistas forman un anillo. El ángulo entre la dirección de contacto y el radio del
anillo formado es constante y de 90º.
Pág. 12 Anexo
Las juntas poidales tienen un funcionamiento idéntico al de las de bolas, con la principal
salvedad (existen otras constructivas de menor importancia) de que los elementos de contacto
no son esféricos sino que adoptan otras geometrías, como por ejemplo cilíndrica. El número
de contactos activos queda definido por el nombre de la junta (por ejemplo en las tripoidales
existen tres contactos activos).
La vida a fatiga de las juntas homocinéticas depende de tres variables [Schmelz et al., 1992,
p.124]: la velocidad de giro del semieje respecto a su dirección longitudinal ( ω ), el par de
torsión transmitido ( M ), y el ángulo formado entre las direcciones longitudinales de junta y
árbol ( α ).
a 3 3
Lh2 ω1 M 1 α1
= ⋅ ⋅ (Ec.A.2)
Lh1 ω 2 M 2 α 2
n ≤ 1000rpm → a = 0.577
n > 1000rpm → a = 1
A.3.2 Árboles
El árbol de transmisión un automóvil con tracción delantera, actúa como intermediario entre el
motor y las resistencias que se oponen al giro de la rueda. Por este motivo debe ser capaz de
transmitir toda la fuerza del motor y resistir el máximo de revoluciones sin fallar (ya sea por
rotura o deformación excesiva).
En el apartado anterior se ha visto que tipo de esfuerzos recibe el árbol de las juntas
homocinéticas. Por un lado está sometido a tensiones cortantes en su sección, debido a la
Anexo Pág. 13
componente que se encarga de transmitir el par de torsión entre el motor y las ruedas del
vehículo. Por otro lado, las irregularidades del pavimento y las diferentes configuraciones del
mecanismo de dirección, provocan momentos flectores en direcciones perpendiculares a la
longitudinal del árbol, tal y como puede apreciarse en la figura A.3. Este hecho provoca que se
halle sometido también a esfuerzos de tracción-compresión, muy difíciles de determinar sin
ayuda extensométrica.
La vida a fatiga de un árbol depende del valor de las tensiones a las que está sometido, y de la
tensión admisible máxima a fatiga del material, del que está compuesto.
Se fabrican en tubo de acero C45 F-1140 (UNE 36.011), su sección longitudinal generalmente
tiene forma de huso (más grueso por el centro) y debe estar perfectamente equilibrado.
La posición del grupo cónico-diferencial no suele estar centrada con respecto a la distancia a
las ruedas. Por este motivo, la longitud de los árboles que actúan en un automóvil es diferente.
Es decir existe un árbol más largo que el otro.
Los árboles articulados que se pretenden ensayar, y a partir de los cuales se diseñara el banco
son los siguientes.
Se distingue entre árbol articulado derecho e izquierdo, puesto que como se ha dicho, los
árboles son de longitud diferente. Las juntas homocinéticas utilizadas son iguales en ambos
casos.
- Distancia entre los anclajes de las juntas (árbol largo) = 641+39.5+28.75 = 709.25mm
- Distancia entre los anclajes de las juntas (árbol largo) = 354+39.5+28.75 = 422.25mm
Como se ha visto anteriormente, este tipo de juntas permite que, en su interior, el árbol tenga
un cierto recorrido en la dirección axial. Este recorrido esta permitido en ambos sentidos.
Hacia el interior de la junta se considerará negativo y hacia el exterior se considerará positivo.
Este valor cambia a medida que el extremo del árbol se desplaza, tal y como se muestra en la
figura A.10.
Las configuraciones “desplazamiento del árbol - desalineación máxima permitida” son las que
quedan en el interior de la zona delimitada en la figura A.10.
Las rectas que limitan la desalineación máxima en función del desplazamiento del eje son las
siguientes:
B. CÁLCULOS
Γ mot_max
M min = ⋅ id ⋅ i3 (Ec. B.1.1)
2
MMA ⋅ FR ⋅ 9.81
M max = 1.15 ⋅ ⋅ rdin (Ec. B.1.2)
2
Como puede observarse los valores de la amplitud dependen del automóvil en el que van
instalados. En concreto dependen de las características de los elementos del sistema de
transmisión y propulsión. Por este motivo es necesario conocer las características, del vehículo
en el que van a ir instalados los especimenes.
Por otro lado, se pretende que el banco de ensayo sea versátil y por tanto, capaz de ensayar
especimenes de diferentes modelos de automóvil.
Por este motivo se determinarán las amplitudes del momento, a partir de las características de
un modelo estándar de automóvil. Como modelo se escoge el vehículo (cuyos árboles
articulados deben ser ensayados) con el mayor par motor máximo.
Grupo cónico y
diferencial ( id ) 1:3.684
1ª marcha 1:3.454
2ª marcha 1:1.869
3ª marcha 1:1.148
4ª marcha 1:0.822
5ª marcha 1:0.659
Γ motor _ max (Nm) 220
ω motor _ potencia _ max
471.2
(rad/s)
Velocidad lineal
55.6
máxima (m/s)
Radio dinámico
rdin (m) 0.289
Tiempo de
aceleración (s) 2.5
(de 0m/s a 27.8m/s)
MMA (kg) 1500
FR (%) MMA sobre
60
el eje delantero
Substituyendo los valores de la tabla B.1.1 en las ecuaciones B.1.1 y B.1.2, se obtienen las
amplitudes del momento máximo y mínimo, que debe aplicarse durante el ensayo.
220
M min = ⋅ 3.684 ⋅1.148 = 465.2 Nm
2
Las velocidades a las que deben girar los especimenes durante el ensayo, y el porcentaje de
tiempo para cada una, están descritos en el apartado 2.3.2 de la memoria.
La expresión mediante la cual se obtiene el valor de la velocidad, que simula cada marcha i es
la siguiente:
471.2 rad
- Primera marcha: ω ensayo _1ª = s = 37.0 rad
3.684 ⋅ 3.454 s
471.2 rad
- Segunda marcha: ω ensayo _ 2ª = s = 68.4 rad
3.684 ⋅1.869 s
471.2 rad
- Tercera marcha: ω ensayo _ 3ª = s = 111.4 rad
3.684 ⋅1.148 s
471.2 rad
- Cuarta marcha: ω ensayo _ 4ª = s = 155.6 rad
3.684 ⋅ 0.822 s
471.2 rad
- Quinta marcha: ω ensayo _ 5ª = s = 194.1 rad
3.684 ⋅ 0.659 s
Pág. 20 Anexo
Anexo Pág. 21
m ⋅ R2
I zz = (Ec. B.3.1)
2
La masa de un árbol se obtendrá, teniendo en cuenta que el material del que está fabricado es
Kg
acero. Por tanto, su densidad es ρ acero = 7800 .
m3
A partir de la densidad y hallando el volumen del árbol se puede determinar la masa:
kg
m = Varbol ⋅ ρ acero = 0.0006m3 ⋅ 7800 = 4.7 kg
m3
m ⋅ R 2 4.7kg ⋅ (0.0165m)2
I zz = = = 0.0006kg ⋅ m 2
2 2
Considerando que también están fabricados de acero, se siguen los mismos pasos que en el
apartado anterior.
Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 11 del anexo C, y son las siguientes:
Rmedio =
∑R ⋅L
i i
=
30 ⋅110 + 32.5 ⋅ 35.5 + 37.5 ⋅10 + 32.5 ⋅ 48.5 + 27.5 ⋅ 521
= 28.6mm
Ltotal 725
La masa de un árbol se obtendrá, teniendo en cuenta que el material del que están fabricados
Kg
es acero. Por tanto, su densidad es ρ acero = 7800 .
m3
A partir de la densidad y hallando el volumen del árbol, se puede determinar la masa,
kg
m = Veje ⋅ ρ acero = 0.0018m3 ⋅ 7800 = 14.5kg
m3
m ⋅ R 2 14.5kg ⋅ (0.0286m) 2
I zz = = = 0.0059kg ⋅ m 2
2 2
Pág. 24 Anexo
Siguiendo los mismos pasos que en los apartados anteriores, se calcula el momento inercia de
este elemento.
Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 10 del anexo C, y son las siguientes:
Rmedio =
∑R ⋅L
i i
=
37.5 ⋅108 + 45 ⋅120 + 37.5 ⋅145 + 32.5 ⋅190
= 37.4mm
Ltotal 563
La masa de un árbol se obtendrá, teniendo en cuenta que el material del que están fabricados
Kg
es acero. Por tanto, su densidad es ρ acero = 7800 .
m3
A partir de la densidad y hallando el volumen del árbol, se puede determinar la masa:
kg
m = Veje ⋅ ρ acero = 0.0025m3 ⋅ 7800 = 19.6kg
m3
m ⋅ R 2 19.6kg ⋅ (0.0400m) 2
I zz = = = 0.0150kg ⋅ m 2
2 2
Siguiendo los mismos pasos que en los apartados anteriores, se calcula el momento de inercia
de este elemento.
Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 19 del anexo C, y son las siguientes:
Anexo Pág. 25
Rmedio =
∑R ⋅L i i
=
32.5 ⋅ 93 + 37.5 ⋅174 + 32.5 ⋅ 93
= 34.9mm
Ltotal 360
La masa de un árbol se obtendrá, teniendo en cuenta que el material del que están fabricados
Kg
es acero. Por tanto, su densidad es ρ acero = 7800 .
m3
A partir de la densidad y hallando el volumen del árbol, se puede determinar la masa:
kg
m = Veje ⋅ ρ acero = 0.0014m3 ⋅ 7800 = 10.7kg
m3
m ⋅ R 2 10.7kg ⋅ (0.0349m) 2
I zz = = = 0.0065kg ⋅ m 2
2 2
Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 32 del anexo C, y son las siguientes:
kg
m = Veje ⋅ ρ acero = 0.0026m3 ⋅ 7800 = 20.7 kg
m3
m ⋅ R 2 20.7kg ⋅ (0.0375m)2
I zz = = = 0.0145kg ⋅ m 2
2 2
m ⋅ ( R2 + r 2 )
I zz = (Ec. B.3.2)
2
La inercia de estos elementos se calculará siguiendo el mismo procedimiento que para los
elementos de geometría cilíndrica. La única diferencia es que se utilizara la ecuación B.3.2 en
lugar de la B.3.1.
Cabe decir que el material de que está fabricado este elemento es acero también.
Las dimensiones pueden comprobarse en el plano 8 del anexo C, y son las siguientes:
kg
m = Vengranaje ⋅ ρ acero = 0.0110m3 ⋅ 7800 = 84.1kg
m3
Este engranaje puede descomponerse en dos cuerpos anulares cilíndricos con las
características siguientes (pueden verse en el plano 9 del anexo C):
- Longitud ( L1 ): 0.1200m
kg
m1 = Vengranaje ⋅ ρ acero = 0.0110m3 ⋅ 7800 = 84.1kg
m3
- Longitud ( L2 ): 0.2300m
kg
m2 = Vengranaje ⋅ ρ acero = 0.0020m 3 ⋅ 7800 = 16.1kg
m3
Para determinar el momento motor ( M m ) necesario para accionar los elementos rotativos de la
dω m
máquina, a la aceleración angular ( ) deseada, se utilizará el siguiente esquema:
dt
Los momentos de inercia ( I i ) que debe poner en movimiento el motor son por orden de
A partir del teorema del momento cinético y de la figura B.4.1, se pueden plantear las
siguientes relaciones:
Pág. 30 Anexo
dω m
M m (ω m ) − M s = ( I1 + I 2 + I 3 ) ⋅
dt
dω e
M e (ω e ) − M r = ( I 3 + I 4 + I 5 + I 6 + I 7 + 2 ⋅ I8 + I 9 ) ⋅
dt
dω
M r ' (ω r ' ) − M e ' = ( I 3 + I 4 + I 5 + I 6 + I 7 + 2 ⋅ I 8 + I 9 ) ⋅ r '
dt
ωm ωe M M
Sabiendo además que = = i = 1 , M s = e y que M r = r ' , se puede llegar a la
ωe ωr ' i ⋅η i ⋅η
siguiente expresión:
M e' ( I + I + I + I + I + 2 ⋅ I 8 + I 9 + I10 ) dω m
M m (ω m ) − = (( I1 + I 2 + I 3 ) + 3 4 5 6 2 7 )⋅ +
i 2 ⋅η 2 i ⋅η dt
( I 3 + I 4 + I 5 + I 6 + I 7 + 2 ⋅ I 8 + I 9 + I10 ) dω m
+ ⋅
i 3 ⋅η 2 dt
El par resistente ( M e ' ) originado por las resistencias pasivas, se puede considerar incluido
(1.3700kg ⋅ m 2 + 1.3700kg ⋅ m 2 )
M m (ω m ) = ((0.0240kg ⋅ m + 0.0150kg ⋅ m + 1.3700kg ⋅ m ) +
2 2 2
+
0.95
B.5.1 Anteproyecto
De la misma forma que el par de torsión, la velocidad de funcionamiento del engranaje será
variable a lo largo del ensayo. Por este motivo se opta por estimar la velocidad media de
rotación del ensayo, a partir de las velocidades determinadas en el apartado B.2 de este anexo
y los porcentajes de utilización de cada marcha estimados en el apartado 2.3.2 de la memoria.
En la tabla B.5.1 se presentan los valores de las velocidades de ensayo, junto con el porcentaje
de utilización de cada una de ellas.
Pág. 32 Anexo
Velocidad angular de
ensayo ωi (rad/s) % Utilización
37.0 1%
68.4 5%
111.4 27%
155.6 40%
194.1 27%
Tabla B.5.1 Velocidades angulares de ensayo y porcentaje
de utilización de cada una de ellas
Debido a las particularidades del montaje de los engranajes en el banco, el diámetro primitivo
o de funcionamiento d ' debe ser de aproximadamente 350mm. Con este diámetro primitivo se
garantiza la suficiente separación, para el correcto montaje y funcionamiento de actuadores y
embragues electromagnéticos.
ω ensayo ⋅ d '
vt = (Ec. B.5.1)
2
2000 ⋅ M t i + 1
d' ≥ ⋅ (Ec. B.5.2)
3 b i
( ' ) ⋅ K adm
d
M t es el par que debe transmitir el engranaje. Su valor depende de los actuadotes rotativos
que, tal y como se puede comprobar en el apartado 6.2.2.3 de la memoria, son capaces de
producir 2000Nm como máximo.
b
La relación puede obtenerse de forma gráfica [Fernández Cels, p.205] a partir de la
d'
relación de transmisión i = 1 (por necesidades del funcionamiento de la máquina) y del tipo de
b
transmisión se obtiene ≈ 0.5 .
d'
2000 ⋅ M t
m0 ≥ (Ec. B.5.3)
b ⋅ d ' ⋅ σ adm
En el apartado 6.3.1 de la memoria se han justificado los valores de la anchura del diente
N
b = 120mm, tensión admisible del material σ adm = 45 , y diámetro primitivo
mm 2
d ' = 350mm .
mm 2
-Número de dientes z = 55
- Ángulo de presión normal α 0 = 18.00º
A partir de los valores definidos se pueden obtener [Riba, 2000, p.89] los siguientes
parámetros de generación:
tan α 0 tan18.00º
tan α t = =
cos β 0 cos16.80º
- Diámetro de generación ( d 0 )
m0 ⋅ z 6 ⋅ 55
d0 = = = 344.7mm
cos β 0 cos16.80º
A partir de los valores definidos se pueden obtener [Riba, 2000, p.89] los siguientes
parámetros de definición:
- Diámetro de base ( db )
z ⋅ m0 ⋅ cos α t 55 ⋅ 6 ⋅ cos18.75º
db = = = 326.4mm
cos β 0 cos16.80º
Pág. 36 Anexo
π ⋅ m0 ⋅ cos α t π ⋅ 6 ⋅ cos18.75º
pbt = = = 18.6mm
cos β 0 cos16.80º
π
+ z ⋅ Ev (α t ) ⋅ m0
2
sbt = ⋅ cos α t + 2 ⋅ x ⋅ sin α 0 =
cos β 0
π
+ 55 ⋅ Ev(18.75º ) ⋅ 6
=
2 ⋅ cos18.75º +2 ⋅ 0.4 ⋅ sin18.00º = 13.5mm
cos16.80º
- Diámetro de cabeza ( d a )
z 55
da ≤ + 2 ⋅ (1 + x) ⋅ m0 = + 2 ⋅ (1 + 0.4) ⋅ 6 = 361.5mm
cos β 0 cos16.80º
- Diámetro de pie ( d f )
z 55
df = − 2 ⋅ (1.25 − x) ⋅ m0 = − 2 ⋅ (1.25 − 0, 4) ⋅ 6 = 334.5mm
cos β 0 cos16.80º
2
cos β 0
dinv = 1 + tan α t − (4 ⋅ (1 − x) ⋅ ⋅ db =
z ⋅ sin 2α t
2
cos16.80º
= 1 + tan18.75º −(4 ⋅ (1 − 0.4) ⋅ ⋅ 326.4mm = 338.7 mm
55 ⋅ sin(2 ⋅18.75º )
Anexo Pág. 37
A partir de los valores definidos se pueden obtener [Riba, 2000, p.89] los siguientes
parámetros de funcionamiento:
2 ⋅ ( x1 + x2 ) 2 ⋅ (0.8)
Ev (α 't ) = Ev (α t ) + ⋅ tan α t = Ev (18.75º ) + ⋅ tan18.75º = 0.01714
( z1 + z2 ) (55 + 55)
tan β b tan15.95º
tan β ' = =
cos α 't cos 21.13º
z ⋅ m0 cos α t 55 ⋅ 6 cos18.75º
d' = ⋅ = ⋅ = 350mm
cos β 0 cos α t cos16.80º cos 21.13º
'
2
2
d
d A = 1 + (1 + i ) tan α 't − i ⋅ − 1 ⋅ db =
a
db
2
2
361.5
= 1 + (1 + 1) tan 21.13º − 1⋅
− 1 ⋅ 326.4mm = 340.5mm
326.4
- Recubrimiento frontal ( εα )
d 2 d 2
1 '
εα = ⋅ z1 ⋅ a1 '
− 1 − tan α + z2 ⋅ a2
− 1 − tan α
2π
db1 db 2
- Recubrimiento helicoidal ( ε β )
c = a' −
(d a + df ) = 350 − ( 361.5 + 334.5) = 2mm
2 2
1.8.
Anexo Pág. 39
Además, cabe decir que este engranaje es dentado helicoidal, y por este motivo el
recubrimiento mejora ostensiblemente (se le añade un factor adicional llamado recubrimiento
helicoidal ε β ).
A partir de lo visto, se puede concluir que, en este caso, la continuidad del engrane será
correcta.
Entre el extremo superior del flanco del diente de una de las ruedas, y la zona del pie del
diente de la rueda contraria puede existir una interferencia de funcionamiento.
Esto se evita si el diámetro activo de pie d A , de una rueda es igual o superior a su diámetro
Para estos engranajes se cumple esta condición, ya que si se comparan ambos valores
(definidos anteriormente), 340.5mm ≥ 338.7mm.
La distancia entre el diámetro de cabeza de una rueda y el diámetro pie de la contraria, debe
tener un juego c, suficiente.
da + d f
Para cumplir esta condición c = a ' − ≥ c0 , dónde c0 = 0.25 ⋅ m0 [Riba, 2000, p.58].
2
El caudal necesario (Q) para una aplicación determinada, se obtiene mediante la expresión 6.5
de la memoria.
Q m = 2π ⋅ γ m ⋅θ [ rad ] ⋅ f [ Hz ]
3 3
s rad max
-θ max máxima amplitud del desplazamiento angular del rotor del actuador
El desplazamiento angular del rotor del actuador está limitado a 50º en cada sentido.
Pág. 42 Anexo
Su valor máximo en una aplicación concreta, se obtiene a través de la siguiente expresión (6.4
de la memoria):
M [ Nm ]
θ max [ rad ] =
Kθ Nm
rad
La rigidez a torsión Kθ es la equivalente a los elementos que forman una cadena de torsión, y
Figura B.6.1 Elementos sometidos deformación angular por parte de los actuadotes rotativos
Todos los sólidos que forman una cadena de torsión se consideran de sección circular.
La rigidez torsional, para un sólido de sección circular, se obtiene mediante:
It ⋅ G π ⋅ d 4 ⋅ G
Kθ = = (Ec.B.6.1)
L 32 ⋅ L
Anexo Pág. 43
N
π ⋅ (57.2mm)4 ⋅ 80000
π ⋅ d 4 ⋅G mm2 = 115967689.7 Nm
K arbol1 = =
32 ⋅ L 32 ⋅ 725mm rad
N
π ⋅ (33mm) 4 ⋅ 80000
π ⋅ d 4 ⋅G mm 2 = 13306033.6 Nm
K especimen = =
32 ⋅ L 32 ⋅ 700mm rad
N
π ⋅ (69.8mm)4 ⋅ 80000
π ⋅ d 4 ⋅G mm2 = 517857280.9 Nm
Kunion = =
32 ⋅ L 32 ⋅ 360mm rad
N
π ⋅ (75mm) 4 ⋅ 80000
π ⋅ d 4 ⋅G mm2 = 414175781.3 Nm
K arbol 2 = =
32 ⋅ L 32 ⋅ 600mm rad
N
π ⋅ (350mm) 4 ⋅ 80000
π ⋅ d ⋅G
4
mm2 = 982159062500 Nm
K engranaje = =
32 ⋅ L 32 ⋅120mm rad
1 1 2 1 1 1 1 2
= + + + + = + +
K eq K arbol1 K especimen K union K arbol 2 K eng 115967689.7 13306033.6
1 1 1 1
+ + + =
517857280.9 414175781.3 982159062500 6124548.9
Nm
El valor de la rigidez equivalente obtenido es K eq = 6124548.9 .
rad
Pág. 44 Anexo
requerida será:
M [ Nm ] 2000 Nm
θ max [ rad ] = = = 3.3 ⋅10−4 rad
Kθ Nm Nm
rad 3062274
rad
Por otro lado, la frecuencia de aplicación estará limitada por la frecuencia crítica a torsión.
Aplicar el momento a esta frecuencia, ocasionaría que la cadena de torsión entrase en
resonancia.
Puesto que se desea evitar que esto último ocurra, se adoptará una solución de compromiso.
Ésta debe asegurar que la frecuencia de accionamiento está suficientemente lejos de la crítica,
y es óptima en cuanto a la duración del ensayo (a mayor frecuencia de accionamiento menor
duración del ensayo). Visto esto se opta por seguir el siguiente criterio:
f critica
f aplicacion =
15
Nm
Kθ [ ]
1 rad (Ec. B.6.2)
f critica [ Hz ] = ⋅
2π I [kg ⋅ m2 ]
Anexo Pág. 45
1 K eq
f critica = ⋅ =
2π I actuador + I arbol1 + I embrague + I especimen + I arbol 2 + I engranaje
Nm
6124548.9
1 rad = 293.7 Hz
= ⋅
2π 1.8kg ⋅ m 2
293.7 Hz
Por tanto la frecuencia de excitación será f aplicacion ≈ ≈ 20 Hz .
15
Una vez determinados el desplazamiento angular máximo θ max = 3.3 ⋅10−4 rad , y la frecuencia
de aplicación del par f = 10Hz, se puede calcular el caudal hidráulico Q necesario para la
aplicación, a partir de la expresión 6.5 de la memoria.
3 3
Q = 2π ⋅ 2.04 ⋅10−4 m ⋅ 3.3 ⋅10−4 rad ⋅ 20 Hz = 8.3 ⋅10−6 m
rad s
En la figura B.6.2 se muestra el gráfico de las zonas de trabajo, para algunos modelos de
servo-válvula. El intervalo de frecuencias, a caudal admisible máximo, va de 1Hz a 100Hz,
por lo que incluye la frecuencia de aplicación deseada (20Hz).
Seleccionando el modelo MTS 252.41, se asegura además que el caudal admisible por la
servo-válvula, para la frecuencia deseada es mayor que el caudal necesario en la aplicación.
El esquema de la figura B.7.1 (corresponde Al corte A-A’ del plano 3) muestra la disposición
de los especimenes (en rojo), en el banco de ensayo.
Puede comprobarse que los especimenes son de diferente longitud, y tal y como se ha
explicado en la memoria, tienen la translación de uno de sus extremos impedida. Este extremo
corresponde a la junta homocinética de tipo extremo móvil.
En su otro extremo, correspondiente a la junta de centro fijo, los especimenes están unidos
entre sí, mediante un elemento que se desplaza una determinada longitud ∆x en la dirección
indicada en la figura. Este movimiento está provocado por un actuador lineal.
Al desplazar el elemento que conecta los especimenes entre sí, la distancia entre los centros de
las juntas, de un mismo especimen, varía a medida que varía también el ángulo α .
Pág. 48 Anexo
Este movimiento puede realizarse debido a las características de las juntas, vistos en el anexo
A. En éste se explica que las juntas solidarias al elemento móvil permiten una desalineación
angular mayor que las otras. En cambio, las de extremo móvil permiten adaptar la distancia
entre centros (de las juntas), permitiendo al árbol que las une un determinado recorrido en su
interior (de la junta).
Figura B.7.2. Relación entre el desplazamiento del árbol en el interior de la junta y la desalineación angular
máxima
Por definición del ensayo (apartado 3.3.2 de la memoria), la amplitud máxima ∆xmax del
pretende ensayar.
Durante el ensayo el desplazamiento será positivo (x > 0), por lo que se puede decir que:
Realizando la hipótesis de que x < 20.5mm, y utilizando las expresiones (de las
configuraciones extremas) que acompañan a la figura B.7.2:
Los desplazamientos obtenidos son xCORTO = 14.3mm y xLARGO = 19.1mm , ambos inferiores a
El desplazamiento que debe efectuar el vástago del actuador se puede hallar mediante:
∆x = L '⋅ sin α
Puesto que ambos se han hallado a partir de una configuración extrema de la junta se debe
escoger el más restrictivo. Por tanto ∆xmax = 90mm .
Una vez determinada la carrera total necesaria del vástago, igual a 90mm, se procede a
determinar la fuerza necesaria para cumplir las condiciones del ensayo.
La carrera de 90mm es recorrido total, por lo que la amplitud del movimiento sinusoidal del
vástago será de la mitad, es decir xmax1 = 45mm .
Anexo Pág. 51
En la figura B.7.4 puede verse un esquema de los elementos solidarios al actuador lineal (de
base no desplazable). Se ha representado el peso de aquellos que son móviles en la dirección
del movimiento.
- m1 y m3 incluyen la masa de la carcasa (50kg aproximadamente), y la masa del árbol
Considerando las masas como un sólido rígido sometido a una serie de fuerzas exteriores, se
puede escribir lo siguiente:
( m1 + m2 + m3 + m4 ) ⋅ x = Factuador − FR
FR es la fuerza de rozamiento, originada por el contacto entre uno de los árboles y el tirante
Una vez conocidos todos los parámetros, aislando la fuerza del actuador se llega a:
Factuador = ( m1 + m2 + m3 + m4 ) ⋅
x + FR = 136.9kg ⋅ 88.8 m + 136.9 ⋅ 9.81 m ⋅ 0.03 = 12197 N
s2 s2
El actuador lineal escogido debe tener un vástago con una carrera igual o superior a 90mm, y
debe ser capaz de suministrar una fuerza, en la dirección del movimiento, de al menos
12197N.
m3 1
Q[ ] = ⋅ x[m] ⋅ S [m 2 ] ⋅ f [ Hz ]
s 4
Conocidos todos los parámetros, mediante la expresión 7.1 de la memoria se puede calcular el
caudal hidráulico necesario:
m3 1 1 m3
Q[ ] = ⋅ x[m] ⋅ S [m 2 ] ⋅ f [ Hz ] = ⋅ 45 ⋅10−3 m ⋅ 0.002m 2 ⋅ 3Hz = 6.75 ⋅10−5
s 4 4 s
El modelo seleccionado es el MTS 252.42. Como puede verse en el gráfico de la figura B.7.5,
m3 m3
su caudal máximo admisible es de 1.54 ⋅10−4 , valor superior a los 6.75 ⋅10−5 .
s s
El caudal admisible se mantiene constante las frecuencias que van a utilizarse en el ensayo,
que son de 3Hz y 30Hz.
Las solicitaciones sobre este árbol pueden verse en la figura B.8.1, y son las siguientes:
los valores de las reacciones en los rodamientos. Éstas son RC z = 609.9 N y RDz = −286.2 N .
Pág. 56 Anexo
Los esfuerzos a los que está sometido el árbol son los siguientes:
-Momento torsor ( M TY )
Anexo Pág. 57
Como puede comprobarse observando los diagramas, el momento a torsión que solicita al
árbol, es muy superior al momento flector (dos unidades de magnitud). Por este motivo se
decide dimensionar el árbol a torsión.
Como tensión admisible se considera la tensión a fatiga para vida infinita S f .Este límite
seguridad Cs que engloba los aspectos asociados al árbol (acabado superficial, concentración
N
Sf 0.5 ⋅ 0.58 ⋅1200
0.5 ⋅ 0.58 ⋅ Rm mm 2 = 116 N
τ adm = = =
Cs Cs 3 mm 2
Pág. 58 Anexo
16 ⋅ M t
d≥ 3 (Ec. B.8.1)
π ⋅τ adm
En las dimensiones finales del árbol (pueden comprobarse en el plano 11), el diámetro mínimo
es de 55mm. Este valor es superior al valor mínimo calculado.
Debe tenerse en cuenta que el valor calculado se ha obtenido, a partir de la capacidad máxima
del actuador hidráulico (2000Nm).
Una vez se tienen las características del árbol en detalle (plano 11), se procede a realizar el
cálculo de las tensiones que solicitan a la sección crítica.
La sección crítica es la sección D de la figura B.8.1, con un diámetro d = 55mm.
4 T 4 T 4 286.2 N N
τ1 = ⋅ = = = 0.2
3 S 3 π ⋅d 2
3 π ⋅ (55mm) 2
mm 2
4 4
Se considera está tensión alternativa como la única que solicita a la sección D. Por lo tanto, se
debe comprobar la vida a fatiga del árbol.
Para comprobar la vida a fatiga, se determinará el límite a fatiga del árbol S f , a partir de los
1
S f = kl ⋅ k d ⋅ k s ⋅ ⋅ S ' f (Ec. B.8.2)
Kf
El coeficiente de tipo de carga kl para una solicitación a torsión, y para un acero vale 0.58.
El coeficiente que tiene en cuenta el efecto del tamaño kd , vale 0.75 ya que todas las
N
El coeficiente de acabado superficial k s , para un acero de Rm = 1200 con un acabado
mm2
superficial mecanizado, vale 0.675.
Pág. 60 Anexo
K f = 1 + q ⋅ ( K t − 1) (Ec. B.8.3)
Este caso se trata de un árbol de sección circular, con una ranura anular, sometido a torsión.
De la relación entre el radio de la entalla y el diámetro de la ranura se extrae, en la tabla
correspondiente el valor de K t = 1.8.
N
El límite a fatiga de la probeta estándar para un acero de Rm = 1200 , y mecanizado, es
mm2
N
de S ' f = 425 .
mm 2
Una vez determinados todos los parámetros, utilizando la expresión B.8.2 se determina el
límite a fatiga del árbol:
1 N N
S f = 0.58 ⋅ 0.75 ⋅ 0.675 ⋅ ⋅ 425 2
= 80
1.56 mm mm2
N
Sf 80
CS = = mm 2 = 1.3
τ a 60.1 N
mm 2
Anexo Pág. 61
En la dirección x,
2 ⋅ M t 2 ⋅ 2000 Nm
Ft = FX = = = 11428.6 N
d' 350 ⋅10−3 m
En la dirección y,
En la dirección z,
- El engranaje tiene un peso que ha sido determinado en el apartado B.3.2.2.1, y que debe
El peso del engranaje y las fuerzas de contacto, se suponen aplicadas sobre el árbol en un
mismo punto. Este punto de aplicación es el punto C de la figura B.9.2. Las solicitaciones en
C son:
Los esfuerzos a los que está sometido el árbol son los siguientes:
- Esfuerzo normal ( N )
-Momento torsor ( M TY )
( A)0mm ≤ y ≤ (C )167.5mm → M TY ( y ) = 0 Nm
(C )167.5mm ≤ y ≤ ( E )387.5mm → M TY ( y ) = 2000 Nm
Este momento combinado se obtiene mediante la siguiente expresión [Niemann, 1981, p.367]:
2 a
M c = M f + ( M T ) 2 (Ec. B.9.1)
2
M T es el momento torsor, “a” es una parámetro que vale 1,7 si los esfuerzos de tracción
compresión son de valor alternativo, y los esfuerzos cortantes son de valor constante o
alternativo.
M f es el momento flector compuesto que se obtiene a través de la siguiente expresión
2 2
M f = M f X + M fZ (Ec. B.9.2)
Pág. 66 Anexo
Observando los diagramas de esfuerzos del apartado B.9.2, se comprueba que la sección
crítica a flexión es la C. El momento flector combinado en esta sección, a partir de la
expresión B.9.2 es:
1.7
M c = 829.7 2 + ( 2000) 2 = 1891.7 Nm
2
obtiene mediante la expresión B.9.3) debe ser igual o inferior a la tensión admisible σ adm .
Mc Mc
σc = = ≤ σ adm (Ec. B.9.3)
Wf π ⋅d3
( )
32
Como tensión admisible se considera la tensión a fatiga para vida infinita a flexión rotativa
S f . Este límite puede aproximarse multiplicando el límite de rotura a tracción del material
Rm , por 0.5. Se tiene en cuenta además, un coeficiente de seguridad Cs que engloba los
N
Sf 0.5 ⋅ 800
0.5 ⋅ Rm mm 2 = 133.3 N
σ adm = = =
Cs Cs 3 mm 2
32 M c 32 1891Nm ⋅103
d≥ 3 ⋅ = ⋅ = 52.5mm
π σ adm 3 π 133.3 N
mm 2
- Con el fin de garantizar unas buenas condiciones de engrane, la deformación máxima del
árbol en las secciones en contacto con el engranaje debe ser 0.15mm ( δ ≤ 0.15mm )
- Para simplificar se considera el caso de viga libremente apoyada, sometida a una única carga
(contacto entre engranajes más peso del engranaje). Estas cargas son las únicas que provocan
deformación a causa de los momentos flectores.
en el plano y-x provocado por el momento flector M f Z (ver ecuaciones en el apartado B.9.2).
Pág. 68 Anexo
Mf Mf
β ( y) = ∫ ⋅dy (Ec. B.9.4) δ ( y) = ∫ ∫ ⋅ dy ⋅ dy (Ec.9.4)
π ⋅d4 E ⋅π ⋅d
4
E⋅
64 64
N
E es el módulo de elasticidad y su valor es de 210000 .
mm2
Utilizando las ecuaciones del momento flector M f Z separadas en dos tramos (ver apartado
2 2
198692.1 192145.5
0.15mm ≥ 4 +
d d4
De esta expresión se obtiene que el diámetro mínimo para cumplir la condición es de 36.8mm.
B.9.5 Comprobación
Una vez se tienen las características del árbol en detalle (plano 31), se procede a realizar el
cálculo de las tensiones que solicitan a la sección crítica.
La sección crítica es la sección C de la figura B.9.2, con un diámetro d = 90mm.
4 T 4 T 4 11428.6 N N
τ1 = ⋅ = ⋅ = ⋅ = 1.9
3 S 3 π ⋅d 2
3 π ⋅ (90mm) 2
mm 2
4 4
Pág. 70 Anexo
tangenciales sobre la sección. El valor máximo de esta tensión se puede hallar mediante la
siguiente expresión:
N N N N N N
τ max = 1.9 2
+ 13.9 2
= 15.8 τ min = 1.9 − 13.9 = −12
mm mm mm 2 mm 2
mm 2
mm 2
Como puede observarse la tensión esta compuesta de una componente alternativa ( τ a ) igual a
N N
13.9 2
, y una componente media ( τ m ) igual a 1.9 .
mm mm 2
N N 3502.8 N N
σ1 = = = = 0.5
S π ⋅d 2
π ⋅ (90mm) 2
mm 2
4 4
valor máximo de esta tensión puede hallarse mediante la expresión derivada de la teoría de
Navier:
Mf Mf 749.4 ⋅103 Nm N
σ2 = = = = 10.5
Wf π ⋅d3 π ⋅ (90mm) 3
mm 2
32 32
Anexo Pág. 71
El punto más solicitado se encuentra en la periferia de la sección, como pasaba con las
tensiones tangenciales. La tensión normal también se compone de una componente media, que
N
proviene del esfuerzo normal ( σ m = 0.5 ), y de una componente alternativa, que proviene
mm 2
N
del momento flector ( σ a = 10.5 ).
mm2
Tanto la tensión tangencial como la normal están compuestas de término medio y alternativo,
es decir se trata de un caso de tensión compuesta fluctuante. En este caso, se debe calcular la
tensión equivalente de Von Mises, y comprobar la vida del componente en el diagrama de
Goodman correspondiente.
En primer lugar se determina el límite a fatiga del árbol S f , a partir de los coeficientes de tipo
del límite a fatiga de la probeta estándar S ' f . El cálculo se realizará a partir de la siguiente
1
S f = kl ⋅ k d ⋅ k s ⋅ ⋅ S ' f (Ec. B.9.5)
Kf
El coeficiente de tipo de carga kl para una solicitación a flexión rotativa, y para un acero vale
1, y para una solicitación a torsión 0.58. Como el árbol está sometido a los dos tipos de carga
se escoge el valor más restrictivo 0.58.
El coeficiente que tiene en cuenta el efecto del tamaño kd , vale 0.75 ya que todas las
N
El coeficiente de acabado superficial k s , para un acero de Rm = 800 con un acabado
mm 2
superficial mecanizado, vale 0.725.
Pág. 72 Anexo
K f = 1 + q ⋅ ( K t − 1) (Ec. B.9.6)
Este caso se trata de un árbol de sección circular, con una ranura anular, sometido a flexión.
De la relación entre el radio de la entalla y el diámetro de la ranura se extrae, en la tabla
correspondiente [Bigordà y Fenollosa, 1993, p.39] el valor de K t = 1.5.
N
El límite a fatiga de la probeta estándar para un acero de Rm = 800 , y mecanizado, es de
mm 2
N
S ' f = 300 .
mm 2
Una vez determinados todos los parámetros, mediante la expresión B.9.5 se determina el
límite a fatiga del árbol. En este caso será:
1 N N
S f = 0.58 ⋅ 0.75 ⋅ 0.725 ⋅ ⋅ 300 2
= 72.7
1.3 mm mm 2
En segundo lugar se obtiene la tensión equivalente de Von Mises [Bigordà y Fenollosa, 1993,
p.57], a partir de las tensiones obtenidas en el apartado anterior.
N
σ 'a = ( K f ⋅ σ a ) 2 + 3 ⋅ ( K f ⋅ τ a ) 2 = (1.3 ⋅10.5) 2 + 3 ⋅ (1.3 ⋅13.9) 2 = 34.7
mm2
2 2 N
σ 'm = σ m + 3 ⋅ τ m = 0.52 + 3 ⋅1.92 = 3.3
mm 2
Anexo Pág. 73
Puesto que el valor de la tensión media de Von Mises es muy próximo a 0, no es necesario
representar el diagrama de Goodman. Es suficiente comparar el valor de la tensión de Von
Mises alternativa σ 'a con la resistencia a fatiga obtenida S f .
N
Sf 72.7
CS = = mm 2 = 2.1
σ 'a 34.7 N
mm 2
utilizado dos veces. Una al determinar la resistencia a fatiga, y otra al hallar las tensiones de
Von Mises. Teóricamente sólo es necesario en el segundo caso, pero el hecho de utilizarlo en
los dos refuerza el valor del coeficiente de seguridad hallado.
Puesto que todas las secciones del árbol tienen un diámetro superior al mínimo calculado en el
apartado B.9.4.3, la flecha en la sección crítica no supondrá un problema en las condiciones
del engrane.
Pág. 74 Anexo
Anexo Pág. 75
La solicitación a la que está sometido este árbol tiene componentes radiales y axiales, debido
al tipo de dentado del engranaje al que sostiene. Por tanto, los rodamientos seleccionados
deberán ser capaces de contrarestar las dos componentes de la fuerza.
La opción seleccionada es montar dos rodamientos de bolas de contacto angular, que absorbe
cargas axiales y radiales.
Como criterio de validación se escoge que los rodamientos tengan una duración superior a
10000 horas.
Los rodamientos que se alojan en el árbol, ocupan las secciones B y D de la figura B.10.1. Los
esfuerzos a que están sometidos han sido calculados en el apartado B.9.1.
- BX = 5877.5 N , BZ = 2800 N
- DX = 5551.1N y DZ = 2644.6 N
Por tanto Bradial = 5877.52 + 28002 = 6510.4 N , y Dradial = 5551.12 + 2644.62 = 6148.9 N .
FrD 7378.6 N
FaxialB = K axialB + 0.5 ⋅ = 4203.4 + 0.5 ⋅ = 10911N
YD 0.57
FaxialB 10911N
Puesto que se cumple = = 1.36 > 1.14 , la carga dinámica equivalente para el
FradialB 7812.5 N
a
Lh (horas ) C 100
= ⋅ (Ec. B.10.1)
500 P 3⋅ n
calculado para los engranajes en el apartado B.5.1.1. El valor obtenido en dicho apartado es
rad
148.5 ( 1418.1min −1 ).
s
3 3
C 100 96500 100
Lh (horas ) = 500 ⋅ ⋅ = 500 ⋅ ⋅ = 26290horas
P 3⋅ n 7378.6 3 ⋅1418.1
El valor obtenido es superior al número de horas mínimo exigido, que era de 10000horas
3 3
C 100 96500 100
Lh (horas ) = 500 ⋅ ⋅ = 500 ⋅ ⋅ = 14714horas
P 3⋅ n 8953.6 3 ⋅1418.1
El valor obtenido es superior al número de horas mínimo exigido, que era de 10000horas
Anexo Pág. 79
El tirante del subconjunto B es un eje de forma tubular, que se encarga de sostener a los
elementos en movimiento y guiar la dirección de este movimiento.
El tubo es un perfil de acero conformado en frio UNE 36.086-91 FE P01 que tiene una
N N
resistencia a rotura Rm = 270 2
, y límite elástico Re = 140 .
mm mm 2
Su diámetro exterior es D = 60mm, y su diámetro interior d = 51mm.
Las solicitaciones a que está sometido este eje pueden verse en la figura B.11.1, y son los
pesos de los elementos a los que sostiene, y las reacciones que éstos originan en los apoyos del
eje (A y D). Se han obviado los efectos de las fuerzas de fricción en la dirección y, y de sus
consiguientes reacciones, debido al bajo coeficiente de fricción existente (0.03).
225mm ≤ l ≤ 315mm
Puesto que el eje no sufre ningún tipo de aceleración, se plantean las ecuaciones estáticas
correspondientes, y se determinan los siguientes valores:
Los esfuerzos a los que está sometido el eje son cortantes en la dirección z, y momento flector
en la dirección x.
A la vista de los diagramas de esfuerzos, la sección crítica del tubo es la B. Esta sección es
variable en el intervalo 225mm ≤ y ≤ 315mm , por lo que la sección más solicitada del tubo es
una de las comprendidas en su interior.
Los esfuerzos cortantes, al ser variables en cada sección en función de l, tienen una
componente media, y una componente alternativa.
Para todas las secciones que pertenecen al intervalo anterior, se cumple que
Tmax = 1450.5 − 1.9 ⋅ l y Tmin = 573.1 − 1.9 ⋅ l .
En cuanto al momento flector que soportan cada una de las secciones B, varia en cada instante
en función del valor de l. Por este motivo, existe una componente media y otra componente
alternativa.
En cada una de las posiciones extremas de l, el momento que solicita a la sección B es:
A partir de las solicitaciones a las que está sometido el tubo, se pueden obtener las tensiones
que solicitan cada una de sus secciones.
La sección más solicitada es la B, tal y como se ha visto en el apartado anterior.
Según la teoria de Collignon, los esfuerzos cortantes producen sobre la sección, las siguientes
tensiones tangenciales máximas (alternativa y media):
Tm 599.3 N N
τm = 2⋅ = 2⋅ = 1.5
S π ((60mm) − (51mm) )
2 2
mm 2
4
Anexo Pág. 83
Ta 453.7 N
τa = 2⋅ = 2⋅ = 1.1
S π ((60mm) − (51mm) )
2 2
mm 2
4
Los momentos flectores producen sobre la sección tensiones normales, que pueden
determinarse utilizando el principio de Navier.
Comparando el valor de la tensión normal media con las características del tubo, se puede
determinar lo siguiente:
- La deformación plástica debida al momento flector se puede considerar nula, ya que el factor
de seguridad entre la resistencia elástica y la tensión solicitante es:
N
140
Re mm 2 = 5.4
Cs1 = =
σ m 26 N
mm 2
Con este valor también se garantiza que la deformación elástica será muy próxima a 0º,
facilitando de esta manera, el correcto guiado de las carcasas a traves del tubo.
Pág. 84 Anexo
N
270
R mm 2 = 10.4
Cs 2 = m =
σm N
26
mm 2
Anexo Pág. 85
El tirante se encuentra apoyado en dos puntos mediante cojinetes. Las dimensiones de estos
son:
Puesto que trabajan a velocidad nula con respeto al tubo al que alojan, según el fabricante
N
(AMES) su carga permisible es de 27 .
mm 2
N AZ max A 1053 N N
27 ≥ = Z max = = 0.35
mm 2
S proyectada d ⋅ L 50mm ⋅ 60mm mm 2
El objetivo es comprobar la resistencia de los cuatro tornillos que unen la junta homocinética
de centro fijo, con el árbol de unión entre especimenes. Esta unión puede apreciarse en la
figura B.13.1.
En el banco existen cuatro uniones de este tipo (ya que se ensayan cuatro árboles articulados),
dos en una cadena de torsión y las otras dos en la otra.
Puesto que forman parte de la cadena de torsión, deberán transmitir entre los elementos a los
que unen, un determinado momento procedente del actuador rotativo, cuyo valor máximo no
excederá de 2000Nm.
Al tener que transmitir un determinado par, la unión de los elementos es por rozamiento entre
sus superficies en contacto. La fuerza de montaje mínima para cada tornillo (posterior al
asentamiento de la unión) puede expresarse de la siguiente forma [Fenollosa, 2000, p.83]:
Pág. 88 Anexo
FT ⋅ CS
F 'M min = (Ec. B.13.1)
n⋅m⋅µ
2000 Nm
FT = = 33333.3N
60 ⋅10−3 m
toma el valor de 0.15. Estos valores son los más usuales para máquinas.
Trabajan diez tornillos (n = 10), y hay un contacto entre superficies (m = 1).
La fuerza de montaje mínima después del asentamiento, a partir de la expresión B.13.1 resulta:
33333.3N ⋅1.25
F 'M min = = 27777.8 N
10 ⋅1⋅ 0.15
La variación que experimenta la fuerza de montaje, después del periodo de asentamiento, está
generalmente acotada entre el 20% y el 40% del valor de F 'M min . Escogiendo un criterio
De esta manera la fuerza mínima inicial necesaria [Fenollosa, 2000, p.63] es:
FM min = F 'M min + ∆Fm = F 'M min + 0.4 ⋅ F 'M min = 1.4 ⋅ F 'M min = 1.4 ⋅ 27777.8 N = 38888.9 N
La fuerza de montaje se aplicará con una llave dinamométrica y la unión estará lubricada, por
lo que como factor de collada α C [Fenollosa, 2000, p.42] se escoge el valor de 1.4.
adecuadas [Fenollosa, 2000, p.75], se decide que la métrica sea M12 y la clase de resistencia
10.9. La fuerza de montaje límite para este tipo es FM lim = 56250 N > FM max = 54444.4 N .
Anexo Pág. 89
En esa misma tabla puede encontrarse el momento de montaje a aplicar para conseguir esa
fuerza de montaje límite. Su valor es M M = 109 Nm .
Con el fin de realizar el movimiento de vaivén sinusoidal de las carcasas del subconjunto B, es
necesario un elemento que las conecte con el vástago del actuador lineal.
Tal y como puede observarse en la figura 15.1, está unión está materializada por tornillos.
El acoplamiento se une al vástago mediante cuatro tornillos de M12, clase de resistencia 8.8 y
a 90º entre sí. Esto es debido a que el vástago se sirve con los agujeros roscados practicados.
Por otro lado, la unión entre carcasa y acoplamiento se realiza mediante seis tornillos, cuya
métrica y clase de resistencia se trata de determinar a continuación.
Figura B.15.1 Unión entre el vástago del actuador y una de las carcasas
a las carcasas.
La fuerza máxima que puede ejercer el actuador con el fin de provocar este movimiento ha
sido calculada en el apartado B.7.3, y su valor es 36000N.
Esta fuerza separadora es de tipo alternativo, por lo que deberán tenerse en cuenta aspectos
relacionados con la fatiga del tornillo.
Pág. 92 Anexo
36000 N
La fuerza separadora máxima que soporta cada tornillo es FS = = 6000 N .
6
Como criterio de diseño se decide que la fuerza de compresión de las piezas unidas, después
de la fase de asentamiento debe ser:
Como relación de rigidez c se escoge un valor usual 0.2, y como nivel de acción de la fuerza
separadora i se escoge el valor de 0.5. Este valor se escoge por la relación entre las longitudes
de descompresión y de compresión del tornillo, cuando actúa la fuerza separadora.
Combinando los valores anteriores se obtiene la relación de rigidez alterada [Fenollosa, 2000,
p.66]:
c ' = c ⋅ i = 0.1 .
A partir de esta relación puede calcularse la parte de la fuerza separadora que absorben las
piezas unidas [Fenollosa, 2000, p.66]:
La fuerza de montaje que es necesario que se mantenga después de la fase de asentamiento es:
La variación que experimenta la fuerza de montaje, después del periodo de asentamiento, está
generalmente acotada entre el 20% y el 40% del valor de F 'M min . Escogiendo un criterio
La fuerza de montaje mínima que es necesaria antes del asentamiento puede expresarse a
partir de los dos términos anteriores, de la siguiente forma [Fenollosa, 2000, p.63]:
FM MIN = F 'M MIN + ∆Fm = 6600 N + 0.4 ⋅ 6600 N = 6600 N + 2640 N = 9240 N
La fuerza de montaje se aplicará con una llave dinamométrica y la unión estará lubricada, por
lo que como factor de collada α C [Fenollosa, 2000, p.42].se escoge el valor de 1.4.
adecuadas [Fenollosa, 2000, p.75], se decide que la métrica sea M8 y la clase de resistencia
8.8.
La fuerza de montaje límite para este tipo es FM lim = 16500 N > FM max = 12936 N .
En esa misma tabla puede encontrarse el momento de montaje a aplicar para conseguir esa
fuerza de montaje límite. Su valor es M M = 25 Nm .
B.14.3 Comprobación
Una vez seleccionados los tornillos se comprueba la validez de las hipótesis realizadas, y la
resistencia de los tornillos.
En primer lugar se calculan las constantes de rigidez del tornillo y de las piezas. La rigidez del
N
tornillo resulta de KT = 254950 . La rigidez de las piezas unidas, utilizando la
mm
Pág. 94 Anexo
N
formulación para piezas extensas, es de K P = 929214 .
mm
La relación de rigidez se obtiene mediante la siguiente expresión [Fenollosa, 2000, p.54]:
KT 254950
c= = = 0.22
KT + K P 254950 + 929214
El valor obtenido es muy similar a 0.2, que es el que se ha utilizado como hipótesis
anteriormente.
N
∆FM = (∂xJ + ∂xJ ) ⋅ c ⋅ K P = (2 ⋅ 4 ⋅10−3 mm + 5 ⋅10−3 mm) ⋅ 0.22 ⋅ 929214 = 2657 N
mm
El valor obtenido es muy similar a los 2640N, que es el que se ha utilizado como hipótesis
anteriormente.
Para finalizar se realiza la comprobación de la resistencia a fatiga del tornillo. Este cálculo se
realiza debido a que la fuerza separadora es alternativa.
Anucli es la sección del núcleo del tornillo, y para uno de M8 tiene el valor de 32.8mm 2 .
2 ⋅ 660 N N
σa = 2
= 20.1
32.8mm mm 2
La resistencia a la fatiga varía muy poco con la variación de la tensión media σ m . Por este
C. ESTUDIO ECONÓMICO
C.1 INTRODUCCIÓN
a) Bancada
Cada uno de los tres subconjuntos está sostenido por una bancada. Éstas están formadas de
perfiles en L, y placas de función gris. El precio que se estima para la fabricación de cada una
de ellas es de 1500€.
Al tratarse de piezas de fabricación unitaria obtenidas por moldeo, resultarán poco rentables
desde el punto de vista económico. Esto es debido a que el precio del modelo, no será
amortizado posteriormente con los hipotéticos beneficios de una fabricación en serie.
El precio del modelo para las carcasas de engranajes (se puede utilizar el mismo) es de 6000€,
y el proceso de fundición más el material de 650€.
Para las carcasas de los actuadotes rotativos, el precio del modelo es de 5000€ y el proceso de
fundición más el material de 350€.
c) Árboles
El precio de fabricación de los árboles no es fijo, debido a la variedad de ejes y árboles de que consta el
banco.
Sus precios de fabricación estarán comprendidos entre 60€ y 150€, en función del material utilizado, y
de los procesos de fabricación necesarios para su materialización.
e) Engranajes
d) Acoplamientos
€ €
El salario que perciben por hora es de 50 para el Ingeniero Industrial, y 36 para el
h h
Maestro Industrial. El Ingeniero dedica al proyecto un total de 550 horas, mientras que en el
montaje se dedican un total de 80 horas.
€
El coste que supone el trabajo del ingeniero es de: 50 · 550h = 27500€, y el coste que
h
€
supone el trabajo del maestro industrial es de: 36 · 80h = 2880€
h
A partir de los precios unitarios obtenidos en los apartados anteriores, se puede determinar el
precio total del banco de ensayo.
Sumando los precios totales de cada uno de los elementos de la tabla C.1, se obtiene que la
inversión necesaria para la materialización del banco de ensayo es de 145.353 €.
Pág. 100 Anexo
Tabla C.1 Precio de los elementos constituyentes del banco de ensayo y de la mano de obra necesaria
Anexo Pág. 101
Anexo Pág. 103