Actividad Colaborativa - Robotica

UNIDAD 2: FASE 3 - REALIZAR EL MODELAMIENTO CINEMÁTICO DE UN
SISTEMA ROBÓTICO
ALEXIS PEDROZA
ANYELO FABIÁN ERAZO
JHON ALEXANDER ALDANA
STEVENS OLARTE FORERO
TUTOR:
SANDRA ISABEL VARGAS
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y DISTANCIA
UNAD -2018
Introducción
La siguiente actividad busca reforzar los conocimientos adquiridos en fases

anteriores, en la fase 3 se revisan los conceptos de matrices de transformación
homogénea, parámetros Denavit Hartemberg, cinemática directa e inversa, esto con el
fin de continuar con la solución al problema planteado al inicia de las actividades.
Link de los videos
ALEXIS PEDROZA
ANYELO FABIÁN ERAZO

https://www.youtube.com/watch?v=sJyAsdw2Y_0
JHON ALEXANDER ALDANA
https://youtu.be/2-kmQtyZlv4
STEVENS OLARTE FORERO

https://www.youtube.com/watch?v=O_Y9rqQPq-A&t=7s
1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot,

sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los
desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento.
Cinemática directa
Cinemática Directa: A partir de un conjunto de parámetros físicos, que definen la geometría

de un manipulador dado, y de los ángulos (asumiendo articulaciones de tipo rotacional) y/o
desplazamientos (asumiendo articulaciones de tipo trasnacional) articulares se halla la
posición y orientación del efector final en el espacio tridimensional.
Cinemática inversa
Cinemática Inversa: A partir de un conjunto de parámetros físicos, que definen la geometría

de un manipulador dado, y de una posición y orientación específica del efector final se halla
el conjunto de ángulos y/o desplazamientos articulares que dan como resultado dicha
posición y orientación del efector final.
Matriz de traslación
Supóngase un sistema O’UVW que se encuentra trasladado con respecto al sistema OXYZ.
Tomado de http://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf
La matriz T de traslación está dada por:
El punto referenciado con respecto al eje OXYZ es

El punto referenciado con respecto al eje OXYZ es
Matriz de rotación:
Sea el sistema de coordenadas OXY y OUV
Vectores unitarios:
Cualquier punto sobre el plano puede ser expresado como:
Si el sistema esta rotado
Como
Entonces
La matriz de rotación está dada por:
Se usan la identidades trigonométricas
Matriz de transformación homogénea:
Tomado de https://es.slideshare.net/tysonLlanos/05-cinematica2
Interpretación Geométrica de las Matrices de Transformaciones Homogéneas

• Cada vector columna de la submatriz 3x3 superior izquierda, es una representación del
vector unitario del eje rotado (de OUVW) expresado en términos de los vectores unitarios
de los ejes del sistema de referencia, y cada vector fila de la misma submatriz es una
representación del vector unitario de los ejes de referencia expresado en función de
Los vectores unitarios de los ejes rotados del sistema OUVW.
• Como cada fila y columna, de la submatriz de 3x3, es una Representación de un vector

unitario, la magnitud de cada una de ellas debería ser igual a 1 (sistema de coordenadas
ortonormal). El determinante de una matriz de rotación es +1 para un sistema dextrógiro y -
1 para uno levógiro.
• Como cada fila de la submatriz de 3x3 es una representación vectorial de vectores

ortonormales, el producto interno (producto escalar) de cada fila por cualquier otra fila es
igual a cero. Análogamente para el producto interno entre columnas.
• La inversa de dicha submatriz de rotación 3x3 es la traspuesta de sí misma (condición de

ortogonalidad).
• El vector cuarta columna de la matriz de transformación homogénea representa la

posición del origen del sistema OUVW con respecto al sistema de referencia. En otras
Palabras, la matriz completa de transformación homogénea representa la posición y

orientación del sistema OUVW con respecto al sistema de referencia.
• La inversa de una matriz de transformación homogénea no es equivalente a su traspuesta.

La posición del origen del sistema de referencia con respecto al sistema OUVW se
Puede deducir solamente después de que se determine la inversa de la matriz de

transformación homogénea definida en (2.4).
La matriz de transformación homogénea puede construirse empleando cualquiera de las

matrices básicas o compuestas de rotación, presentadas en la sección anterior.
Parámetros Denavit Hartemberg:
Permite el paso de un eslabón al siguiente mediante 4 matrices de transformación básicas,

que dependen exclusivamente de las características constructivas del robot.
Tomado de http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki-de-robotica/cinematica/metodologia-de-denavit-hartenberg/
Las transformaciones básicas que relacionan el sistema de referencia del elemento i con el
sistema i-1 son:
Algoritmo de Denavit – Hartenberg I.
1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y

acabando con n (último eslabón móvil). Se numera como eslabón 0 a la base fija del robot.
2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de

libertad) y acabando en n.
3. Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de giro.
Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
4. Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i+1.
5. Situar el origen del sistema de la base {S 0} en cualquier punto del eje Z 0. Los ejes X 0
e Y 0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con Z 0 .
6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la intersección del eje
Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el
punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1.
7. Para i de 1 a a n-1, situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Z
8. Para i de 1 a n-1, situar Yi de modo que formen un sistema dextrógiro con Xi y Zi
9. Situar el sistema {S n} en el extremo del robot de modo que Z n coincida con la

dirección de Zn-1 y X n sea normal a Zn-1 y Z n .
10. Obtener como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden
paralelos. 11. Obtener como la distancia medida a lo largo del eje Zi-1, que habría que
desplazar {Si1} para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
12. Obtener como la distancia medida a lo largo de Xi, que ahora coincidiría con Xi-1 12.
Obtener como la distancia medida a lo largo de X , i, que ahora coincidiría con Xi-1, que
habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con { Si }.
13. Obtener como el ángulo que habría que girar en torno a Xi, que ahora coincidiría con
Xi-1, para que el nuevo { Si-1} coincidiese totalmente con { Si }
14. Obtener las matrices de transformación
15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot.
16. La matriz T define la orientación (matriz de rotación) y posición (matriz de traslación)

de los extremos referidos a la base en función de las n coordenadas articulares. Los 4
parámetros de D-H dependen únicamente de las características geométricas de cada eslabón
y de las articulaciones que le unen con el anterior y el siguiente.
2. Determinar el modelo cinemático directo del sistema robótico a desarrollar, de

acuerdo con la estructura seleccionada en la Fase 2
De acuerdo con la guía se realiza el modelo cinemático directo del robot.
1. Representación Funcional del robot donde ilustra los 6 grados de libertar el robot
puma es el más se asemeja a este.
Imagen tomada de: https://personal.us.es/jcortes/Material/Material_archivos/Articulos%20PDF/RobotPUMA.pdf
2. Sistemas de coordenadas generalizadas.

Imagen tomada de : https://e-archivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/16924/TFG_Juan_Carlos_Rodriguez_Zambrana.pdf
3. Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Para obtener esta información se tuvo en cuenta los siguientes puntos:
El parámetro θi es el ángulo que hay que girar sobre el eje zi-1 para que xi-1 y xi queden
paralelos.
El parámetro di es la distancia sobre el eje zi-1 que hay que desplazar el sistema i-1 para
que xi-1 y xi queden alineados.
El parámetro ai es la distancia sobre el eje xi que hay que desplazar el sistema i-1 para que
su origen coincida con el sistema i.
El parámetro αi es el ángulo que hay que girar sobre xi para que el sistema i-1 coincida con
el sistema i
Articulación θ d a α
1 q1 L1 0 90
2 q2-90 0 L2 0
3 q3 0 0 -90
4 q4 -l3 0 90
5 q5 0 0 -90
6 q6 -L4 0 0
Después de calculado el Algoritmo de Denavit-Hartenberg se procede a hallar las matrices

de transformación.
Matrices de transformación.
C1 0 S1 0
S1 0 -C1 0
°A1 = 0 1 0 L1
0 0 0 1
S2 - 0 L2C2
C2
1 A2 = C2 S2 0 L2S2
0 0 1 0
° 0 0 0 1
C3 0 -S3 0
S3 0 C3 0
2 A3 = 0 -1 0 0
0 0 0 1
C4 0 S4 0
S4 0 -C4 0
3 A4 = 0 1 0 -
L3
0 0 0 1
C5 0 -S5 0
S5 0 C5 0
0 -1 0 0
0 0 0 0
4 A5 =
C6 - 0 -
S6 L4C6
5 A6 = S6 C6 0 -
L4S6
0 0 1 0
0 0 0 1
Ahora hallamos la matriz del robot
T = °A1 * 1 A2 * 2 A3 * 3 A4 * 4 A5 = ° A6
La matriz T resultante, está formada por una submatriz 3x3 dedicada a la orientación (n 0,a , ) y un
vector 3x1 dedicado al posicionamiento ( p).
nx 0x ax px
ny 0y ay py
T= nz 0z ay pz
0 0 0 w
Se obtiene la posición (x, y, z) del extremo del robot la columna de la matriz de transformación
(T).
0
0
°A6 0
1
= (X,Y,Z,W) p = (X,Y,Z)
3. Realizar la simulación del modelo cinemático en Matlab y comparar con los
resultados anteriores, adjuntar capturas de pantalla de esta simulación.
Bibliografía
Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.
Segunda Edición. Pag 65 a 214. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097
Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pag 112 a

130. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10515179
Vargas, S. (2017). Cinemática directa. [video]. Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/12434
Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots. Con aplicaciones en

Matlab. Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=1&docID=11127
145&tm=1499207822286
Hermosilla, D. M., & Castilla Pérez, A. (2016). Generación de trayectorias para el brazo
robótico (ArmX). Ingenieria Electronica, Automatica Y Comunicaciones, 37(3), 58-
71. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=a9h&AN=1193178
69&lang=es&site=eds-live

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ANYELO FABIÁN ERAZO

JHON ALEXANDER ALDANA

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SANDRA ISABEL VARGAS

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La siguiente actividad busca reforzar los conocimientos adquiridos en fases

ANYELO FABIÁN ERAZO

JHON ALEXANDER ALDANA

STEVENS OLARTE FORERO

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot,

Cinemática Directa: A partir de un conjunto de parámetros físicos, que definen la geometría

Cinemática Inversa: A partir de un conjunto de parámetros físicos, que definen la geometría

La matriz T de traslación está dada por:

El punto referenciado con respecto al eje OXYZ es

El punto referenciado con respecto al eje OXYZ es

Sea el sistema de coordenadas OXY y OUV

Cualquier punto sobre el plano puede ser expresado como:

Si el sistema esta rotado

Se usan la identidades trigonométricas

Matriz de transformación homogénea:

Interpretación Geométrica de las Matrices de Transformaciones Homogéneas

Los vectores unitarios de los ejes rotados del sistema OUVW.

• Como cada fila y columna, de la submatriz de 3x3, es una Representación de un vector

• Como cada fila de la submatriz de 3x3 es una representación vectorial de vectores

• La inversa de dicha submatriz de rotación 3x3 es la traspuesta de sí misma (condición de

• El vector cuarta columna de la matriz de transformación homogénea representa la

Palabras, la matriz completa de transformación homogénea representa la posición y

• La inversa de una matriz de transformación homogénea no es equivalente a su traspuesta.

Puede deducir solamente después de que se determine la inversa de la matriz de

La matriz de transformación homogénea puede construirse empleando cualquiera de las

Parámetros Denavit Hartemberg:

Permite el paso de un eslabón al siguiente mediante 4 matrices de transformación básicas,

Algoritmo de Denavit – Hartenberg I.

1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y

2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de

4. Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i+1.

7. Para i de 1 a a n-1, situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Z

8. Para i de 1 a n-1, situar Yi de modo que formen un sistema dextrógiro con Xi y Zi

9. Situar el sistema {S n} en el extremo del robot de modo que Z n coincida con la

14. Obtener las matrices de transformación

16. La matriz T define la orientación (matriz de rotación) y posición (matriz de traslación)

2. Determinar el modelo cinemático directo del sistema robótico a desarrollar, de

De acuerdo con la guía se realiza el modelo cinemático directo del robot.

2. Sistemas de coordenadas generalizadas.

Para obtener esta información se tuvo en cuenta los siguientes puntos:

Después de calculado el Algoritmo de Denavit-Hartenberg se procede a hallar las matrices

Ahora hallamos la matriz del robot

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pag 112 a

Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots. Con aplicaciones en

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