7.

Preguntas

¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares, frecuencias naturales y periodos de

oscilación, para los sistemas de péndulo simple?

Podemos concluir en que a medida que le aportamos mayor longitud a la cuerda de nuestro
péndulo las frecuencias angulares, la frecuencia natural y el periodo van a aumentar
respectivamente.

¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales?

En nuestro modelo de las dos barras los resultados teóricos resultan ser aproximadamente mas
precisos y ligeramente mayores que los resultados experimentales debido a la exactitud en los
cálculos de cada variable

Escriba las ecuaciones de movimiento correspondiente al punto primer modo normal. Compare
los resultados teóricos y experimentales.

Podemos utilizar diferentes métodos para obtener las ecuaciones diferenciales de

movimiento. En este caso, emplearemos la ecuación de Lagrange:

𝑑 𝜕(𝐸. 𝐶. ) 𝜕(𝐸. 𝐶. ) 𝜕(𝐸. 𝑃. ) 𝜕(𝐸. 𝐷. )

− + + = 𝑄𝑖 (7.1)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖
1 1
𝐸. 𝐶. = 𝑚1 𝑣12 + 𝑚2 𝑣22 (7.2)
2 2

𝑣1 = 𝑙1 𝜃̇1 (7.3)

𝑣2/1 = 𝑙2 𝜃̇2 (7.4)

2
𝑣22 = 𝑣12 + 𝑣2/1 − 2𝑣1 𝑣2/1 cos 𝛼 (7.5)

𝑣22 = (𝑙1 𝜃̇1 )2 + (𝑙2 𝜃̇2 )2 − 2(𝑙1 𝜃̇1 )(𝑙2 𝜃̇2 ) cos [180° − (𝜃2 − 𝜃1 )] (7.6)

𝑣22 = 𝑙12 𝜃̇12 + 𝑙22 𝜃̇22 + 2𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇2 cos(𝜃2 − 𝜃1 ) (7.7)

𝐸. 𝑃. = 𝑚1 𝑔𝑦1 + 𝑚2 𝑔𝑦2 (7.8)

𝑦1 = 𝑙1 (1 − cos 𝜃1 ) (7.9)

𝑦1 = 𝑙1 (1 − cos 𝜃1 ) + 𝑙2 (1 − cos 𝜃2 ) (7.10)

Asumimos las siguientes soluciones

 𝜃1 = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜙) (7.11)

𝜃2 = 𝐵 cos(𝜔𝑡 + 𝜙) (7.12)

Remplazando las ecuaciones (7.11) y (7.12) en las ecuaciones diferenciales, se obtiene la

ecuación característica, ó ecuación de frecuencias, a partir de la cual se obtienen las dos
frecuencias naturales. Igualmente obtenemos las ecuaciones correspondientes a los dos
modos normales:

𝐴 (1) 1
( ) = (7.13)
𝐵 𝜆1

𝐴 (2) 1
( ) = (7.14)
𝐵 𝜆2

𝐵1 = 𝜆1 𝐴1 (7.15)

𝐵2 = 𝜆2 𝐴2 (7.16)

Las respuestas del sistema en función del tiempo son:

𝜃1 (𝑡) = 𝐴1 cos(𝜔1 𝑡 + 𝜙1 ) + 𝐴2 cos(𝜔2 𝑡 + 𝜙2 ) (7.17)

𝜃2 (𝑡) = 𝐵1 cos(𝜔1 𝑡 + 𝜙1 ) + 𝐵2 cos(𝜔2 𝑡 + 𝜙2 ) (7.18)

Remplazando las ecuaciones (10.15) y (10.16) en la ecuación (10.18) se obtiene:

𝜃2 (𝑡) = 𝜆1 𝐴1 cos(𝜔1 𝑡 + 𝜙1 ) + 𝜆2 𝐴2 cos(𝜔2 𝑡 + 𝜙2 ) (7.19)

Las constantes 𝐴1 , 𝐴2 , 𝜙1 𝑦 𝜙2 se obtienen a partir de las condiciones iniciales

𝜃1 (0), 𝜃̇1 (0), 𝜃2 (0)𝑦 𝜃̇2 (0).

𝜃1 (0) = 𝐴1 cos 𝜙1 + 𝐴2 cos 𝜙2 (7.20)

𝜃̇1 (0) = −𝜔1 𝐴1 sin 𝜙1 − 𝜔2 𝐴2 sin 𝜙2 (7.21)

𝜃2 (0) = 𝜆1 𝐴1 cos 𝜙1 + 𝜆2 𝐴2 cos 𝜙2 (7.22)

𝜃̇2 (0) = −𝜆1 𝜔1 𝐴1 sin 𝜙1 − 𝜆2 𝜔2 𝐴2 sin 𝜙2 (7.23)

𝜃2 (0) − 𝜆2 𝜃1 (0) 𝜃̇2 (0) − 𝜆2 𝜃̇1 (0)

𝐴1 = = (7.24)
(𝜆1 − 𝜆2 ) cos 𝜙1 𝜔1 (𝜆2 − 𝜆1 ) sin 𝜙1
 𝜃2 (0) − 𝜆1 𝜃1 (0) 𝜃̇2 (0) − 𝜆1 𝜃̇1 (0)
𝐴2 = = (7.25)
(𝜆2 − 𝜆1 ) cos 𝜙2 𝜔2 (𝜆1 − 𝜆2 ) sin 𝜙2

Asumir que 𝜃̇1 (0) = 0 𝑦 𝑞𝑢𝑒 𝜃̇2 (0) = 0.

Primer modo normal ( 𝐴2 = 0):

𝜃1 (0) = 𝐴1 cos 𝜙1

𝜃2 (0) = 𝜆1 𝐴1 cos 𝜙1

Segundo modo normal ( 𝐴1 = 0):

𝜃1 (0) = 𝐴2 cos 𝜙2

𝜃2 (0) = 𝜆2 𝐴2 cos 𝜙2