Práctica 2.

Planta Térmica
Diego Alejando Yustres Carvajal 201613521, Sergio Rafael Nuñez Castaño 201518698, Laura
Marcela Alfaro Aguilera 201612524

I. CARACTERIZACIÓN DEL SISTEMA

En principio, se realizó el montaje de la planta térmica

con la tarjeta de adquisición de datos DAQ, una fuente
de voltaje y el bombillo en su contenedor, para
posteriormente conectar la tarjeta de adquisición de
datos al programa.
A partir de todo lo anterior se procedió a realizar la
adquisición de los valores de la temperatura (Variable
física) en la planta. Así se obtuvo los siguientes valores
característicos de la misma.

Ilustración 2 Comparativa de la respuesta en el tiempo

Siendo la función de transferencia:

Análisis

La ilustración 1, presenta los datos obtenidos de la

Ilustración 1 Valor de tau para el 63%
Tabla 1 Valores característicos de la planta térmica
k
1.44 132.3
En donde el cambio de Y es la diferencia de la
temperatura de inicio a la temperatura de estabilización
del sistema; delta de U es el cambio de la entrada, es
decir el cambio de voltaje suministrado es decir 5V y el
tau se obtiene a partir de caracterizar el tiempo en el
que el sistema llega al 63% de su proceso de
estabilización.
De igual forma se puede realizar un comparativa entre
un modelo ideal o simulado de primer orden, usando la
herramienta de Simulink.
temperatura de un sistema sin control previamente
definido, en el cual se observa claramente un acorde
comportamiento de un sistema de control de primer
orden. De esta manera, se logra definir
experimentalmente los parámetros que pertenecen a la
función de transferencia que describe el
comportamiento del sistema. Continuando, con la
función de transferencia con los parámetros conocidos
se obtiene la simulación del sistema en simulink,
presentando la conducta teórica. Finalmente, con el fin
de comparar el comportamiento experimental con la
representación teórica del sistema de la función de
trasferencia se superponen las gráficas como se
presenta en la ilustración 2; permitiendo observar, la
similitud entre estos dos procedimientos.
Conclusiones
El comportamiento experimental de la plata térmica
presenta casi la misma trayectoria de la simulación de la
función de transferencia de primer orden. Por lo tanto,
se consideran congruentes los resultados
experimentales al ser comparados con los resultados de
la simulación de la función de transferencia en
simulink.
II. CONTROLADOR ON/OF
En la planta térmica es posible aplicar un controlador
de tipo ON-OFF con histéresis, al aplicar un código de
programación en Labview y con el uso de una tarjeta de
adquisición de datos National Instruments.
De esta manera, se desarrolla en simulink el siguiente
diagrama de bloques presentado en la ilustración 5 que nos
presenta el comportamiento teórico del controlador on/off con
histéresis. Teniendo en cuenta, los limites anteriormente
mencionados (24.5°-27.5°, 26°-27.5° y 26.75°-27.5°) y las
constantes k y , con valores de 1.44 y 132.3
respectivamente.

Al ejecutar el programa con niveles de referencia

máximos de 27.5º y el límite inferior cambiando de
24.5º, 26º y 26.75º; tal cual se observa en la ilustración
3.

Ilustración 5. Diagrama de bloques del controlador On/Off.

A continuación, se presentan los resultados de

controlador ON/OFF simulado por el diagrama de
bloques de la ilustración 5. En la ilustración 6 y 7 se
presentan la temperatura lazo cerrado y la señal de
salida del controlador respectivamente. Para la
simulación, se definen los rangos de tiempo en los
cuales se presentan los tres cambios de histéresis que se
definieron experimentalmente.
Ilustración 3 Temperatura lazo cerrado y niveles de
referencia (histéresis) controlador ON-OFF Controlador ON/OFF

El comportamiento de salida del controlador para que

ocurra este comportamiento de la temperatura se
muestra en la ilustración 4.

Ilustración 6. Simulación de la temperatura con tres rangos de

histéresis distintos en Controlador ON/OFF.

Señal de salida Controlador ON/OFF

Ilustración 4 Señal de salida de controlador ON-OFF

Conociendo el comportamiento experimental de la

planta térmica, se puede simular el mismo
comportamiento de este tipo de controlador con ayuda
de Matlab.
 fuente inmediatamente y sucedería exactamente los
mismo en el momento en el que se presente por debajo
del valor máximo, dejando así ver un comportamiento
recto en ese punto.

III. CONTROLADOR PID

En esta práctica se diseñó un controlador Proporcional-

Integral-Derivativo PID usando el método de
sintonización IMC para controlar el proceso de forma
automática, este controlador busca compara el valor
Ilustración 7. Simulación de la señal de salida del controlador real de la salida de una planta con el valor deseado,
ON/OFF. determina el error y produce una señal de control que
tiende a reducir el error a cero.
Análisis
Los valores de sintonización IMC se encuentra dado
En las ilustraciones 4 y 7 se puede observar que los por:
tramos constates de voltaje en la simulación, tienen los
tiempos más cortos que en los resultados •
experimentales; dado que, existen diferentes efectos
que afectan al procedimiento experimental. Por otro •
lado, Simulink asume un sistema totalmente ideal lo •
que ocasiona esa evidente diferencia.
Así que para el controlador de la planta térmica se
En la ilustración 3 y 6, se mantiene el mismo modelo de usaron los valores, tabla 2
controlador ON/OFF en las dos prácticas, Tabla 2 Valores de sintonización para el PID
experimentalmente y simulada; por lo tanto, se puede
Practica Kp Ti Td
afirmar una ejecución correcta del sistema. Sin
1 1.416 132,1 0
embargo, se observa un desfase al final de la ilustración
2 14.16 300 0
6 que se presenta debido a que los rangos determinados
en la histéresis fueron programados con valores de 3 14.16 600 1
tiempo específicos y la simulación en simulik sobrepaso
este rango en el tiempo para la última variación de los Y se obtuvieron los siguientes resultados, ilustración 3
límites establecidos para la temperatura. Finalmente, no
significa que resultado experimental mal sea erróneo,
sino que la simulación no se sincronizó totalmente bien.

Conclusiones
En un controlador ON/OFF, no hay un estado estable o
constante que permite conocer un error estacionario, ya
que este error compara el valor obtenido con el valor
deseado y el controlador ON/OFF no tiene la capacidad
de dar un valor exacto de la variable controlada. Es
decir, que no hay un valor de referencia para el cálculo
del error estacionario. En contraste, el error esta dado
por el valor de referencia de cada rango y los picos
observados en las ilustraciones.

En el caso en el que se llegara a considerar la histéresis Ilustración 3 Comportamiento de la planta térmica para
cero, observaríamos un comportamiento similar al de diferentes valores de sintonización
PID, es decir, constante en el punto de operación
esperado, dado que el sistema sube hasta la temperatura
máxima establecida, pero al sobre pasarla se apaga la
Así mismo, el mejor resultado ocurre en el tercer
intento, donde se logró una rápida respuesta del sistema
y un overshoot bajo, Con ello se muestra la siguiente
gráfica (Ilustración 4) de la acción de control asociada
con el tercer intento del sistema en lazo cerrado.
A partir de la ilustración, se caracteriza un
comportamiento saturado dada su condición de PID, a
diferencia de lo que ocurre con un controlador on-off
que presenta una mayor variación de voltaje.
En adicion, se realizo un codigo de controlador PID en
simulink, en el que se dispusieron los mismos valores
de Kp,Ti y Td para con ellos comparar el resultado
experimental. Se resalta que la mayor diferencia ocurre
en la presecncia del overshoot y la abruta baja de
temperatura en el instante cero para comenzar a subir
(Baja a 23.4ºC).
Asi mismo se realizo de igual forma la accion de
control asociada al tercer intento en simulacion;
Análisis
Con el resultado de la respuesta experimental del
controlador en la planta térmica, se observó tres
comportamientos distintos para diferentes valores del
controlador. El primer resultado se obtiene con el
menor valor de Kp y Ti y en ausencia de Td; con esta
configuración se observa que se presenta una subida de
temperatura, o bien llamado overshoot, esta situación
genera una demora en la estabilización del sistema, es
decir la llegada a la temperatura deseada será además de
la no deseada subida de temperatura. En siguiente
instancia se deicidio aumentar 10 veces el valor de Kp,
y el valor de Ti aumento casi 3 veces; esto genero una
respuesta mucho más rápida y la disminución del
overshoot. Por último, se mantuvo el valor anterior de
Kp, se duplico el valor de Ti y se puso un valor de 1
para el Td; esta configuración genero el mejor
comportamiento del sistema, dado que no presento un
overshoot de gran magnitud y se mejoró la respuesta del
sistema en cerca de 100 segundos. Tal como se comentó
anteriormente, se realizó el mismo controlador y se
evidencio el mismo comportamiento, mejora de la
respuesta y disminución del error.
Por otra parte, la respuesta de controlador es la misma
forma en la simulación y experimentalmente; en donde
inicia en 5V y disminuye para estabilizar el sistema, sin
llegar a 0 V
Conclusiones
El controlador PID permite con sus funciones
matemáticos, parámetros derivativos, diferenciales,
integradores y proporcionales logren el control
comportamiento del sistema para llevarlo a ser estable o
constante, dejando la temperatura de la maquina
térmica en el valor esperado, en este caso 27°.
Permitiendo, aplicaciones en sistemas industriales en
los cuales mantener el factor, como la temperatura, es
fundamental para el desarrollo de productos u
operaciones, aun así, una desventaja importante de los
controladores PID se presenta cuando al derivar una REFERENCIAS
seña se presentan impulsos. Por otro lado, el [1] R. Dorf and R. Bishop, Modern control systems.
controlador ON/OFF estableces rangos, dejando así una Upper Saddle River: Pearson Education Benelux,
entrada de voltaje variable con el fin de que el sistema 2005.
mantenga el comportamiento de la variable controlada
entre los rangos establecidos. Según la aplicación, la
variación cíclica del controlador ON/OFF puede ser
considerada como una ventaja sobre el PID;
adicionalmente, es considerado optimo en
funcionamientos que requieran regular la temperatura y
en procesos con velocidad de reacción lenta.

La saturación de la salida del controlador permite

restringir el valor del sistema controlado obtenido, sin
importar la señal de entrada. Es decir que, actúa como
un linte que converge la señal de entrada a el valor
establecido en la saturación de la salida.

ANEXOS
Diego Alejandro Carvajal Yustres:

Durante esta práctica en general, aprendí la importancia

de los controladores, como se caracteriza un sistema
lineal y como se sintoniza un controlador PID. Así
mismo, en el proceso de caracterización también
aprendí como gráficamente se halla el valor de la
ganancia y la constante de tiempo; durante la aplicación
del controlador ON-OFF aprendí el concepto de
histéresis y que ocurre la acción de control para después
atender con el controlador PID

Sergio Rafael Nuñes Castaño:

La práctica 2 me permitió aclarar los conceptos de la

histéresis, haciendo uso del controlador on/off, al igual
que el controlador P y D, que a su vez son muy
importantes en el uso de las industrias. Por lado,
aprendí a darle un importante uso al simulador
Labview al igual que Matlab y Simulink, también me
permitió comparar datos experimentales con los
esperados a partir de la función de transferencia.

Laura Marcela Alfaro Aguilera:

Aprendí, las ventajas y desventajas que ofrecen los

controladores ON/OFF y PID para un sistema de
control, la caracterización experimental de funciones
de transferencias de primer orden estableciendo sus
parámetros, la importancia de un sistema de referencia
como lo son las simulaciones y como sintonizar
controlador PID. Además, de las posibles aplicaciones
de estos controladores según cual es el más
conveniente.