Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Ing Control I Cap 4 PDF
Ing Control I Cap 4 PDF
Capítulo 4
Diseño de Controladores por Localización de Polos
en Tiempo Discreto
4.1 Introducción
Una de las técnicas de control en espacio de estado es el Control por Localización de
Polos, que en nuestro caso, veremos su versión discreta.
Recordemos que esta técnica se basa en la elección de los polos deseados de lazo
cerrado, los cuales deben ubicarse dentro del círculo unitario, incluyendo z = 1.
Al igual que los demás métodos o técnicas de control en espacio de estado, la técnica
por Localización de Polos exige que todos los estados deben estar disponibles; en caso de
no serlo se deben implementar observadores o estimadores de estado, que nos permitan
obtener los estados estimados del proceso, los cuales constituirán entradas a cada elemento
del controlador.
-K
___________________________________________________________________ 32
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
u (k ) K x(k ) (4.2)
zI (G HK ) 0 (4.4)
Suponiendo que hemos diseñado el regulador, es decir, hemos determinado los valores de
la matriz ganancia K, entonces las raíces de la ecuación característica de lazo cerrado dada
por (4.4) deben ubicarse dentro del círculo unitario, incluyendo z = 1.
M H GH G n1 H
Si Rango M n , entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego
proseguir con el siguiente paso.
___________________________________________________________________ 33
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
1 , 2 ,, n
T MW
a n1 an2 a1 1
an2 a n 3 1 0
W
a1 1 0 0
1 0 0
0
K n an n1 an1 1 a1 T 1
M H GH G n1 H
Si Rango M n , entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego
proseguir con el siguiente paso.
1 , 2 ,, n
K 0 0 0 1M 1 P(G)
M H GH G n1 H
Si Rango M n , entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego
proseguir con el siguiente paso.
1 , 2 ,, n
zI (G HK ) 0
z n f1 ( K ) z n1 f 2 ( K ) z n2 f n1 ( K ) z f n ( K ) 0 ( II )
___________________________________________________________________ 35
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
f n (K ) n
f n 1 ( K ) n 1
f 2 (K ) 2
f1 ( K ) 1
entonces:
K k1 k 2 k n
x1 (k 1) 0.3 0.2 x1 (k ) 1
u (k )
x2 (k 1) 0.5 0 x1 (k ) 0
x (k )
y(k ) 1 0.4 1
x1 (k )
Suponer que los polos deseados de lazo cerrado están localizados en 0.1, es decir:
1 2 0.1
Solución
1 0.3
M H GH
0 0.5
1 2 0.1
___________________________________________________________________ 36
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
Que es de la forma p( z) z 2 1 z 2
P(G) G 2 1G 2 I
0.3 0.2 0.3 0.2
2
1 0
P(G) 0.2 0.01
0.5 0 0.5 0 0 1
0.26 0.1
P(G)
0.25 0.11
K 0 1M 1 P(G)
1 0.6 0.26 0.1
K 0 1
0 2 0.25 0.11
K 0.5 0.22
Nota: Para el ejemplo 3.1 usar los métodos general y práctico para diseñar el
regulador por localización de polos.
___________________________________________________________________ 37
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
u (k ) k1 x1 (k ) k 3 x3 (k ) k n xn (k ) k 2 [r (k ) x2 (k )]
x1 (k )
x 2 (k )
k1 k2 k 3 k n x3 ( k ) k 2 r ( k )
x (k )
n
K x( k ) k 2 r (k ) (4.5)
x(k)
r(k) k2 + u(k) y(k) = x2(k)
x(k+1) = Gx(k)+Hu(k) C
+
- -
-
- k1
k3
kn
x( z) ( zI G HK) 1 H k 2 r ( z) (4.7)
___________________________________________________________________ 38
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
Para obtener la salida en estado estacionario, como respuesta a una referencia escalón
unitario, aplicamos la propiedad del valor final
z 1
lim y(k ) y ss lim y( z )
k z 1 z
( z 1)
y ss lim C ( zI G HK ) 1 H k 2 R( z ) (4.9)
z 1 z
Para un perfecto seguimiento, la salida y = 1 (escalón unitario), condición que debe
cumplirse si C(zI-G+HK)-1Hk2 =1.
v(k-1)
z-1I G
Control integral
K
___________________________________________________________________ 39
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
Las ecuaciones de estado del proceso y del integrador constituyen una ecuación de estado
ampliada, lo que conlleva al diseño de la matriz ganancia ampliada, conformada por los
elementos k1 , k 2 , , k n1 , k n conformantes de K , y una ganancia k i correspondiente al
integrador.
Un esquema más sencillo de diseñar e implementar, es el correspondiente al
regulador con una ganancia k o fuera del bucle de control, con la cual podrá lograrse
obtener error estacionario nulo, es decir, la salida será igual a la referencia en tiempo
estacionario. En la figura 4.4 se muestra el esquema de un servocontrolador.
x(k)
r(k)
+ u(k)
x(k+1) = Gx(k)+Hu(k) C y(k) = x2(k)
ko
-
-
- k1
k2
kn
___________________________________________________________________ 40
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
u (k ) k1 x1 (k ) k 2 x2 (k ) k n xn (k ) k o r (k )
x1 (k )
x 2 (k )
k1 k2 k 3 k n x3 ( k ) k o r ( k )
x (k )
n
u ( k ) K x( k ) k o r ( k ) (4.12)
y( z ) Cx( z ) C ( zI G HK ) 1 H k o r ( z ) (4.16)
Para obtener la salida en estado estacionario, como respuesta a una referencia escalón
unitario, aplicamos el teorema del valor final:
z 1
lim y(k ) lim y( z )
k z 1 z
C ( zI G HK ) 1 H k o (4.17)
Los pasos de diseño para determinar K son los mismos que los obtenidos para el regulador.
Ejemplo 4.2 Considerando el modelo del proceso del ejemplo 4.1 que a continuación
reescribimos:
___________________________________________________________________ 41
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
x1 (k 1) 0.3 0.2 x1 (k ) 1
u (k )
x2 (k 1) 0.5 0 x1 (k ) 0
x (k )
y(k ) 1 0.4 1
x1 (k )
Suponer que los polos deseados de lazo cerrado están localizados en 0.1, es decir:
1 2 0.1
Determinar:
a) La matriz ganancia del regulador y la salida “y” en tiempo estacionario para una
referencia escalón unitario.
b) Si la salida en tiempo estacionario no llega al valor de la referencia, entonces
determinar una ganancia fuera de bucle ko que permita obtener tal objetivo.
Solución
a) La matriz ganancia K ya lo obtuvimos en el ejemplo 4.1, por lo que ahora
determinaremos la salida en tiempo estacionario aplicando el teorema del valor
final, usando el esquema de la figura 4.4.
y( z) C( zI G HK ) 1 H k 2 r ( z)
Donde:
z (0.3 k1 ) (0.2 k 2 )
zI (G HK )
0.5 z
z (0.2 k 2 )
0.5 z (0.3 k1 )
zI (G HK ) 2
1
z (0.2 k 2 ) k 2
0.5 z (0.3 k1 ) 0
y( z ) 1 0.4 2
z
z (0.3 k1 ) (0.5k 2 0.1) ( z 1)
( z 0.2)k 2 z
2 ; siendo : k1 0.5; k 2 0.22
z (0.3 k1 ) (0.5k 2 0.1) ( z 1)
0.22 z 0.044 z
y( z ) 2
z 0.2 z 0.01 ( z 1)
___________________________________________________________________ 42
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
z 1
y ss lim y(k ) lim y( z )
k z 1z
lim C ( zI G HK ) 1 H k 2
z 1
z (0.2 k 2 ) k o
0.5 z (0.3 k1 ) 0
y( z ) 1 0.4 2
z
z (0.3 k1 ) (0.5k 2 0.1) ( z 1)
( z 0.2)k o z
2
z 0.2 z 0.01 ( z 1)
z 1
y ss lim y( z )
z 1 z
z 1 ( z 0.2)k o z ( z 0.2)k o
lim lim 2 1
z 1 z z 0.2 z 0.01 ( z 1) z 1 z 0.2 z 0.01
2
0.8k 0
1 k o 1.0125
0.81
___________________________________________________________________ 43
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
Proceso o planta
u(k) y(k)
x(k 1) Gx(k )
C
Hu(k )
~
x (k )
+
~
y (k )
x (k 1) G~
~ x (k )
C
Hu(k ) -
Ke
Observador de estados
___________________________________________________________________ 44
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
~ x (k ) Hu(k ) K e y(k ) ~
x (k 1) G~ y (k ) ; ~
y (k ) C~
x (k )
Siendo x el vector de estados que se debe aproximar por el estado observado ~
x del
modelo dinámico dado por la ecuación (4.20).
x (k 1) G~
~ x (k ) Hu(k ) K e Cx(k ) ~
x ( k )
x (k 1) (G K C ) ~
~
e x (k ) Hu(k ) K Cx(k )e (4.20)
zI (G K e C )
z n f1 ( K e ) z n1 f 2 ( K e ) z n2 f n1 ( K e ) z f n ( K e ) 0 ( II )
5. Determinar K e :
Igualando los coeficientes de (I) y (II), se obtiene:
f1 ( K e ) 1
k e1
k
f 2 (K e ) 2 K e e2
k
en
f n (K e ) n
Solución
1. Verificar observabilidad:
1 0.5
N CT
G T C T
0.4 0.1
Rango N = 2 = n, entonces el proceso es completamente observable (C.O.)
2. Seleccionar los polos deseados del observador: 1 2 0.2
3. Determinar el polinomio característico deseado:
( z 0.2)( z 0.2) z 2 0.4z 0.04 0 (I )
4. Determinar el polinomio característico de lazo cerrado, considerando la matriz
ganancia del observador:
___________________________________________________________________ 46
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
zI (G K e C) 0
5. Determinar K e :
Igualando los coeficientes de (I) y (II), se obtiene:
ke1 1 ; ke 2 0.3
K e 1 0.3
T
___________________________________________________________________ 47
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia