Practia 3 Control de un motor paso a paso

(Stepper motor) por medio LabVIEW y Arduino

Alexis Sanchez Flores

April 1, 2014

1 INTRODUCCION
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos
un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde
90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4
pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar
un giro completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posi-
ción o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el
motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará
completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Tambien cabe citar que la interfaz de LabVIEW para ARDUINO (LIFA)
Toolkit es una herramienta gratuita que se puede descargar desde el servidor
de NI (National Instruments) y que permite en el entorno de Arduino adquirir
datos del microcontrolador Arduino y procesarlos en el entorno de programacion
grafica de LabVIEW

2 Marco Teorico
El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de
impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que
es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de
control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor
digital-analógico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes de
sistemas lógicos. Este motor presenta las ventajas de tener alta precisión y
repetitividad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones
destacan como motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin
escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente.

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Secuencia de funcionamiento
Observese como la variación de la dirección del campo magnético creado en
el estátor producirá movimiento de seguimiento por parte del rotor de imán
permanente, el cual intentará alinearse con el campo magnético inducido por
las bobinas que excitan los electroimanes (en este caso A y B).

Para empezar debemos configurar Aduino, esta configuracion se realizara

cargando el archivo (LIFA) Toolkit, esta es una herramienta gratuita que se
puede descargar desde el sevidor de NI (National Instrumen) y que permite a los
usuarios de Arduino adquirir datos del microcontrolador Arduino y procesarlos
en el entorno de programacion grafica de LabVIEW.

3 Desarrollo
Para esta practica se utilizo en motor unipolar 23LM-C047V el cual para hacer
su trabajo utiliza 4.7 de voltaje con una corriente de 1.5 A y una inercia de
torque de 160 g-cm

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 La imagen siguiente muestra el ejemolo de como se encuentra conectado el
circuito electrico del motor paso a paso, en donde se tiene que dos teminales
van a ser los polos comunes (terminal BLACK y terminal WHITE) y van a
estar conectadas hacia VCC y las otras terminales (terminales RED, YELLOW,
BLUE, ORANGE) van a estar conectada hacia VEE

Para realizar esta practica tambien se utilizo un circuito de potencia.

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 Este circuito se utilizo para incrementar la corriente que el motor esta deman-
dando ya que la corriente que suministra la targeta arduino no le es suficiente
para generar el torque y debido a esa gran demanda de corriente que necesita
el motor la tarjeta arduino podria dañarse asi que este circuito tambien se esta
utiliando para matener aislada la tarjeta arduino del motor. Para cada bobina
del motor paso a paso el circuito esta conformado por un optoacoplador en este
caso se utilizo el 4N25 en el cual activara su fototransistor cuando se envie un
dado por medio del pin del arduino al que este está conectado, en la salida del
fototransistor estara conectado una resistencia de 1kohms, por medio de esta se
estara exitando la base de un transistor de potencia, el transistor TIP31, el cual
nos permitira obtener una mayor ganancia de corriente para la bobina en donde
este conectado. Conectando el circuito de esta manera estaremos creando una
configuracion Darlington para cada bobina del motor paso a paso.

Aqui se muestra como llegan los datos a la tarjeta arduino

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Acontinuacion se mestra como esta integrado el diagrama
de bloques
Configuramos los pines de E/S del arduino.

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 Se muestra el cuerpo del programa

Este es el codigo de la secuencia que se utiliza para energizar las bobinas

Cuando el boton de encendido este encendido el “Case structure” estara en

verdadero “True”, con el boton indicara cuando el motor se enciende o se apague
(“True” el motor encendera y “False” el motor se mantendra apagado) dentro de
este se encuentra otro “Case structure” en donde se estara creando un conteo por
medio del “Shif registre” el cual ira de 0-3 (osea cuatro conteos o dicho de otra
forma contara hasta cuatro) tambien dentro de este case se encuentra el “Wait

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(ms)” el cual estar denerando un tiempo en milisegundos, este nos permitira
gererar un retardo en el tiempo de ejecucion de cada conteo. Dentro cada conteo
se encuentra otro “Case structure” en el cual indicaremos la secuencia en la cual
se energizaran las bobinas del motor, de este modo estaremos determinando el
sentido se va a generar el giro del motor y a loa velocidad a la que se estaran
genenrando.
Este es el final del codigo del programa

Aqui indicamos cual es el pin del arduino en donde se estar escribiendo cada
valor obtenido de la secuencia.

Acontinuacion se mestra los elementos que contituyen el

Panel frontal
Aqui se muestra el panel frontal

esta es la parte de codigo en donde el programa es gobernado para que se

ejecute de acuerdo a como lo requiera el usurio. En el panel frontal se encuentra

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la visa aqui es donde indicamos que puerto estara utilizando el ar-
duino, despues encontramos las bobinas que son representadas por led, cuando
estas enciendan estaran indicando que bobina se estara energizando en el motor

, tambien encontramos la parte en donde estaremos gobernando el sen-

tido del giro del rotor asi como la velocidad a la que se estar generando dicho giro

, en la parte inferior central ye inferior izquierda ten-

emos el control de paro general y el conteo de vueltas

4 Conclusion
Mediante esta practica tuvimos la experiencia de poner a prueba lo que se realizo
en la practica anterior en donde mediante la tarjeta arduino, la cual utilizamos
como una DAQ (Tarjeta de adquicision de datos), leemos o escribimos un dato
ya sea digital o analogico. Entonces utilizamos las practicas anteriores para
realizar esta practica y no creiamos que fuera tan facilmente el implementar la
targeta arduino para poder hacer funcionar el motor paso a paso. Conocer el
funcionamiento de un motor a pasos se a vuelto una de las experiencias mas
confortables que se halla obtenido en este semestre ya que su funcionamiento se
sentra en una secuencia logica de pasos para generar su torque.