UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

TALLER No 3 - MECANISMOS 1

ANGULO DE OSCILACION DE THETA 4

Chivata Cardozo Lina Marcela.

Lina.chivata@uptc.edu.co

Resumen— adquiridos en clase se comienza por un diagrama sintáctico de un

En este trabajo se busca poner en práctica los mecanismo de 4 barras simétrico donde teníamos las principales
conocimientos adquiridos sobre análisis de restricciones para generar el mecanismo:
posicionamiento y del cual podemos desprender como se
mueven el eslabón del acoplador según la variación del
Angulo de la manivela, de tal manera se nos permite hallar
la curva que genera el acoplador y dando a conocer como
entre que Angulo máximo y mínimo oscila el ángulo theta
4 del eslabón C para la facilidad y practicidad del trabajo
se usa la herramienta de programación y simulación
MATLAB, la cual nos complementa el aprendizaje teórico
permitiéndonos observar simulaciones de los mecanismos
en movimiento y la gráfica de oscilación de th4.

Angulo del acoplador = 36‫ﹾ‬

Ⅰ. INTRODUCCIÓN Se inicia por hallar las constantes

%
Con este informe se busca dar a conocer los conocimientos
teóricos recibidos en la materia de mecanismos 1 y el modo constantes
de aplicación de estos sobre la herramienta MATLAB, para K1 = d/a;
de esta manera fortalecer el aprendizaje y dinamizar los
K2 = d/c;
conocimientos adquiridos, siendo capaces de generar
conocimiento sobre nuevas herramientas de simulación, K3 = (a^2-
simulando el movimiento de un mecanismo de 4 barras que b^2+c^2+d^2)/(2*a*c); K4 = d/b;
nos graficara la curva que realiza el acoplador y por ultimo
dándonos el ángulo de oscilación del eslabón l4 . K5 = (c^2-d^2-a^2-b^2)/(2*a*b);
Con las constantes hallamos los parámetros para hallar ángulos
OBJETIVOS A = cos(th2)-K1-K2*cos(th2)+K3;
 Teniendo el Angulo del acoplador y algunas
B = -2*sin(th2);
restricciones ser capaces de generar un mecanismo
simétrico C = K1-(K2+1)*cos(th2)+K3;
 Encontrar ángulo theta 3 D = cos(th2)-K1+K4*cos(th2)+K5;
 Generar el diagrama del mecanismo en la herramienta
E = -2*sin(th2);
MATLAB
 Generar simulación de movimiento para visualizar la F = K1 + (K4-1)*cos(th2) + K5;
curva del acoplador Calculamos los ángulos
 Encontrar anulo máximo y mínimo en que oscila th4
Se generan dos soluciones, una abierta y una cruzada, se debe
para hallar ángulo de oscilación y relación Q. elegir la opción abierta, en este caso la solución 2
MATERIALES
Calculo de theta 3
 Diapositivas de análisis de posicionamiento y ejemplos
de programación en MATLAB adquiridos en la materia th3_s1 = 2 * atan((-E+sqrt(E^2-4*D*F))/(2*D));
de mecanismos 1 th3_s2 = 2 * atan((-E-sqrt(E^2-4*D*F))/(2*D));
 Computador
 Software de simulación MATLAB Calculo de theta 4

DESARROLLO th4_s1= 2 * atan((-B+sqrt(B^2-4*A*C))/(2*A));

th4_s2= 2 * atan((-B-sqrt(B^2-4*A*C))/(2*A));
Teniendo las principales herramientas que son los conocimientos
encontramos la distancia de p
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delta = (pi-gama) /2; Y para hallar el Angulo maximo y minimo

ap = 2*b*cos(delta); th4max=max(rad2deg(datos.th4))
th4min=min(rad2deg(datos.th4))
Graficamos
Para calcular el Angulo de oscilación de th4 restamos el ángulo
Conociendo los puntos de referencia O2 y minimo del máximo de la siguiente manera.
O4 O2 = [0 0]
O4 = [d 0] oscth4=th4max-th4min

RESULTADOS
 Comenzamos por la bancada, nuestro

eslabón1  Para una distancia L2 cualquiera, que puede ingresar el

usuario según sus deseos se calculan los parámetros, en
hlink1 = line([O2(1)O4(1)],[O2(2) O4(2)]); este caso tomamos L2=50:

 luego el eslabón 2

L2= [a*cos(th2) a*sin(th2)];

 Eslabón 3

Rba=[b*cos(th3) b*sin(th3)];
L3 = L2+Rba;
Rpa=[ap*cos(th3+delta)ap*sin(th3+del
ta)];
Rp = L2 + Rpa;

GRAFICA DE OSCILACION PARA THETA 4 Ilustración 2 Curva del acoplador para l2=50

Para graficar el comportamiento de la oscilación del eslabón l4

tomamos un sumador para registrar la cantidad de
desplazamientos de th4 de la siguiente manera.

Ilustración 3. theta 4 máximo y mínimo

Ilustración 1. programación para guardar th4

Luego graficamos usando el código

figure
plot(rad2deg(datos.th4))
% opciones graficas
xlabel('eje x [DESPLAZAMIENTO]')
ylabel('eje y [GRADOS]')
title('Oscilacion th4')
grid on
%axis([0 20 0 360])
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Ilustración 6. angulo oscilacion th4.

Ilustración 4. Ángulo th4 máximo.

Para la relación Q lo haremos con los valores que podemos
apreciar para X en las ilustraciones 4 y 5.

228 − 31
𝑄=
232 − 228
197
𝑄=
4
𝑄 = 49.25

CONCLUSIONES
 Tener precaución en el orden del programa
Ilustración 5. Ángulo th4 mínimo cuando ingresamos los valores en FOR pues nos
puede causar inconvenientes en el momento de
graficar.
 El ángulo máximo en el que oscila theta 4 es de
138.6.
 El ángulo mínimo en el que oscila theta 4 es de
75.52
 El desplazamiento es más grande del lado
izquierdo que del lado derecho
 La relación Q es igual a 49.25

BIBIOGRAFIA
Ilustración6.Ang th4 maximo
Diseño de maquinaria – síntesis y análisis de
Como podemos observar tanto gráficamente como en el mecanismos de ROBERT L. NORTON.
resultado de la programación el ángulo máximo que toma th4 es
de 138.59 para un desplazamiento de x=31.

Th4 mínimo es de 75.52 para un desplazamiento x=228, y

vuelve al ángulo máximo de 138.6 en x=232

De este modo podemos saber que:

El ángulo de oscilación para th4=138.59-75.52=63.07

Como también lo podemos observar en el programa de Matlab.

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