UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANY FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA INFORMATICA DE SISTEMAS

CURSO : ROBOTICA
AÑO DE ESTUDIOS : X SEMESTRE : II

EJERCICIOS PROPUESTOS

1. La imagen muestra un brazo antropomorfo, encuentre:

- DOF: ____________________
- Número de articulaciones: _____________
- Tipos de Articulaciones: _______________
- Número de Eslabones: ________________

2. Especifique la muñeca de un brazo robotico y responda:

- DOF: ____________________
- Número de articulaciones: _____________
- Tipos de Articulaciones: _______________
- Número de Eslabones: ________________

3. La grafica muestra un brazo de dos articulaciones. ¿Cuántos pulsos n1 y n2 necesarios para mover
las articulaciones desde la posición Po a P1 y de Ro a R1 respectivamente. Considere las
características de los motores paso a paso como sigue:
M1: 1024 pasos/rev
M2: 512 pasos/rev
R1

4
θ2 Ro
M2

P1
5
M1

θ1
Po
r (referencia)
4.6

8.2
MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 1 Fecha: 29-11-17
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4. Del Robot cilíndrico hallar sus parámetros:

- DOF: ____________________
- Número de articulaciones: _____________
- Número de Eslabones: ________________
- Tipos de Articulaciones: _______________

5. Del Robot hallar sus parámetros:

- DOF: ____________________
- Número de articulaciones: _____________
- Número de Eslabones: ________________
- Tipos de Articulaciones: _______________

MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 2 Fecha: 29-11-17

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6. En el siguiente circuito a base de transistor de germanio, se pide hallar:

a) La corriente de base ( IB) cuando por en pin 9, Arduino envía una señal de pulso de 4.8 voltios.
b) La corriente de saturación (Isat) que fluye por el Motor.
c) La corriente de emisor ( IE)
d) La potencia del transistor en estado de saturación ( P T).

Isat

VCEsat=0.95V

RM = 1.6 Ω

7. Realizar la grafica un motor unipolar de 5 salidas o 5 hilos

8. Realizar la ggraficar un motor unipolar de 6 salidas o 6 hilos

9. Elementos que necesita para armar un circuito que controle un motor paso a paso

10. Explique cómo realiza la identificación de cables (A, B, C y D) en un motor paso a paso Bipolar
y motor paso a paso Unipolar

11. Programas que conoce para diseño de piezas________________________________

12. Muestre gráficamente la configuración de un motor paso a paso unipolar y bipolar

13. Coloque el tipo de articulación en cada gráfica

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14. La grafica muestra un brazo de dos articulaciones. Hallar el número de pulsos n1 y n2 necesarios
para mover las articulaciones desde Po a P1 y de Ro a R1 respectivamente.
M1: 7.5º * 48 pasos/rev
M2: 0.72º * 500 pasos/rev
R1

4
Ro

M2

P1
6
3
Po

M1 10

1. Considere un grado de libertad de un eslabón. También considere que tiene un motor paso a paso
de 200 pasos/rev (es decir 1.8 grados por paso). Tomando como referencia 0 grados, Ud desea
desplazarse angularmente 72 grados a la derecha, luego retroceder 1.8 grados (es decir a la
izquierda. Después de 10 segundos debe regresar a su posición de referencia (es decir 0º). Realizar
un programa en Arduino para dicho movimiento.
Ref: 0º

72º
1.8º2
º

2. Calcule: (transistor de silicio)

e) La corriente de satutacion que fluye por el LED cuando el switch se cierra. VCEsat = 0.8 v
f) La IB cuando se cierra el switch.
g) La potencia máxima de consumo del transistor

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