EJERCICIO.

Un sistema esta modelado bajo la siguiente ecuación diferencial:

d 2 y(t ) dy(t )
  6 y(t )  2 x(t )
dt 2 dt

Hallar la función de transferencia H(s) cuando la entrada x(t) es un impulso unitario.

Solución

y’’-y’-6y = 2x, entonces aplicando Laplace s 2Y (s)  sY (s)  6Y (s)  2 X (s)

Y ( s) 2
Y (s)[s 2  s  6]  2 X (s) , y por lo tanto se tiene H ( s)   2
X ( s) s  s  6
Y ( s) 2
H ( s)   ; Aplicando la transformada inversa de Laplace:
X ( s) ( s  3)(s  2)
1 1  
 H ( s ) 
2
  (s  3)(s  2)  , y desarrollando por fracciones parciales:

2 k k
H (s)   1  1
( s  3)(s  2) s  2 s  3

2 2
k1  ( s  2) H ( s) s 2 ( s  2) 
( s  2)(s  3) s 2 ( s  3) s 2
2 2 2
  k1  
(2  3)  5 5
 2 2
k 2  ( s  3) H ( s) s 3 ( s  3) 
( s  2)(s  3) s 3 ( s  2) s 3
2 2 2
  k2 
(3  2) 5 5

2 2 1 2 1
H ( s)     
( s  3)(s  2) 5 s  2 5 s 3

1 1  1  2 1  1 
 H (s)   5 
2
    
 s  2  5  s  3

2 2
h(t )   e 2t  e 3t
5 5

EJERCICIO

El sistema eléctrico mostrado en la figura tiene como modelo matemático la siguiente ecuación

1 di (t )
C
Ri (t )  i ( t ) dt  L  vi (t )
dt
a) Hallar la función de transferencia del sistema (condiciones iniciales iguales a cero).

R  16
L  2H
Q( s) C  0.02 F
H ( s)  ?
Vi ( s ) vi (t )  entrada
q(t )  salida
Nota. No olvidar que
dq(t )
i (t ) 
dt
Solución:

Condiciones iniciales q(0)=0, q’(0)=0, i(0)=0.

1 L R 1  R 1 
Lq' ' Rq ' q   q' ' q' q  q' ' q' q
C L L CL L L CL L
 R 1   
Aplicando la transformada de Laplace L q' ' q'
1
q  L 1
 
 L CL  L
 s 2Q( s)  sq(0)  q' (0) 
R
sQ(s)  q(0)  1 Q(s)  V (s)
L LC L
1
R 1 V ( s) Q( s ) L
 s Q( s)  sQ( s) 
2
Q( s )   
L LC L V ( s) s 2  R s  1
L LC

Reemplazando para L=2, R=16 y C=0.02, tenemos que:

1 1
Q( s ) 2 2
 2  2
V ( s) s  16 s 1 s  8s  25
2 2(0.02)

b) Encontrar la carga q(t) (la salida) en cualquier tiempo t>0 si la entrada es un paso (escalón) de 300
voltios.

Solución

Ahora bien si la entrada es v=300(t) (señal escalón o paso de amplitud 300).

300
Y la L1 300 (t )  L1 300  300  v  300 (t ) ,  L v(t )  V ( s) 
1

s s
1 1
2 2 300 150
Q( s )  V ( s)  2  Q( s ) 
s  8s  25
2
s  8s  25 s s( s  8s  25)
2

Para hallar la carga q(t) se aplica la transformada inversa de Laplace, ya que L Q( s )  q(t )
1
 
se debe realizar el desarrollo en fracciones parciales. Para encontrar q(t) a partir de
150
Q( s )  , se pueden utilizar Diferentes Métodos.
s( s  8s  25)
2

Se va explicar y aplicar cada método, paso por paso:

Ax  B
Método I; Fracciones parciales mediante ecuaciones algebraicas:
x  bx  c
2

150 k k s  k3
 1 2 2 se multiplican ambos miembros por el mínimo común denominador
s( s  8s  25) s s  8s  25
2

s(s2+8s+25):

150s( s 2  8s  25) k1s( s 2  8s  25) (k 2 s  k3 ) s( s 2  8s  25)

 
s( s 2  8s  25) s s 2  8s  25

150  k1 (s 2  8s  25)  (k 2 s  k3 )s ; se encuentra k1 sustituyendo s=0:

150  k1 (02  8(0)  25)  (k2 (0)  k3 )(0)  k1  6

Reemplazando k1=6 y desarrollando los factores, se obtiene:

150  6(s 2  8s  25)  s(k2 s  k3 )
150  6s 2  48s  150  k 2 s 2  k3 s
150  (6  k2 )s 2  (48  k3 )s  150 ; aquí se igualan los coeficientes de potencias iguales de s lo que
da:
k2  6  0  k 2  6
k3  48  0
150  150  k3  48

150 k k s  k3
Substituyendo los valores de k1, k2 y k3, en  1 2 2 se obtiene:
s( s  8s  25) s s  8s  25
2

6  6s  48 6 6s  48 6 6(s  4)  24 6 6(s  4) 24
 2   2     
s s  8s  25 s s  8s  25 s (s  4)  3
2 2
s (s  4)  3
2 2
( s  4) 2  32

6  ( s  4)   3 
  6 2
 8 2
 ( s  4)  3   ( s  4)  3 
2 2
s

6  ( s  4)   3 
Q( s )   6 2
 8 2
 ( s  4)  3   ( s  4)  3 
2 2
s

1
Se aplica transformada inversa: NOTA  significa INVERSA DE LAPLACE
1 1  6  1   ( s  4)   1   
 Q(s)  
3
    6 2    
 8 2 
s   ( s  4)  3     ( s  4)  3  
2 2

1 1 1  1 ( s  4) 1
 Q(s)  6
3
   6  8 ; Para solucionar, ver la tabla de
s  ( s  4)  3
2 2
( s  4) 2  32
transformadas de Laplace.

1
 Q(s)  q(t )  6(1)  6e
4t
Cos(3t )  8e 4t Sen(3t )

q(t )  6  6e 4t Cos(3t )  8e 4t Sen(3t )

c) Calcular la corriente i(t) de acuerdo a los resultados obtenidos en el punto anterior.

Solución
dq(t )
Ahora se debe hallar i (t )  :
dt

dq(t ) d
dt dt
d
dt
 d

 (6)  6 e 4t Cos(3t )  8 e 4t Sen(3t )
dt
 
 (0)  6e 4t Cos(3t )   Cos(3t ) e 4t   8e 4t Sen(3t )   Sen(3t ) e 4t 
dq(t )  d d   d d 
dt  dt dt   dt dt 
dq(t )
dt
    
 (0)  6 e 4t  3Sen(3t )   Cos(3t )  4e 4t  8 e 4t 3Cos(3t )   Sen(3t )  4e 4t 
dq(t )
dt
  
 6  3e 4t Sen(3t )  4e 4t Cos(3t )  8 3e 4t Cos(3t )  4e 4t Sen(3t ) 
dq(t )
 18e 4t Sen(3t )  24e 4t Cos(3t )  24e 4t Cos(3t )  32e 4t Sen(3t )
dt
dq(t )
 18e 4t Sen(3t )  32e 4t Sen(3t )
dt
i(t )  50e 4t Sen(3t )
Método II; Fracciones parciales usando la relación:

x  jy x  jy 2 x( s   ) 2 y
  
s    j s    j ( s   )  
2 2
(s   ) 2   2

150
Q( s )  , se hallan las raíces de la ecuación cuadrática s2+8s+25.
s( s  8s  25)
2

 b  b 2  4ac  8  8  4(1)(25)  8  64  100  8   36  8  j 6

2
s    
2a 2(1) 2 2 2
 8 j6
   4  j3 , de aquí que s1, 2  4  j3 .
2 2

150 k1 k2 k*
Q( s )    
s( s 2  8s  25) s ( s  4  j3) ( s  4  j3)

150 150
K1  sQ( s) s 0  s  2
s( s  8s  25) s 0 ( s  8s  25) s 0
2

150 150
  k1  6 , igual al k1 encontrado mediante el otro método.
(0)  8(0)  25 25
2

150
k  ( s  4  j3)Q( s) s 4 j 3  ( s  4  j3)
s( s  4  j3)(s  4  j3) s 4 j 3

150 150 150 150

   
s( s  4  j3) s 4 j 3 (4  j3)(4  j3  4  j3) (4  j3)( j 6) j 24  j 218

150
 , Racionalizando el denominador se tiene:
 18  j 24

150  18  j 24  2700  j3600  2700  j3600

   
 18  j 24  18  j 24 324  j 432  j 432  j 576
2
324  576
  2700  j3600 27 36
  j  k  3  j 4 y su conjugado será  k *  3  j 4
900 9 9

Reemplazando k1, k y k*, en la ecuación general, se obtiene:

150 k1 k2 k* 6  3  j4  3  j4
Q( s )       
s( s  8s  25) s ( s  4  j3) ( s  4  j3) s ( s  4  j3) ( s  4  j3)
2

haciendo uso de la relación, donde x=-3, y=-4, =4 y =3; se obtiene que:

x  jy x  jy 2 x( s   ) 2 y
  
s    j s    j ( s   )  
2 2
(s   ) 2   2

2(3)(s  4) 2(3)(4)  ( s  4)   3 
   6 2
 8 2
( s  4)  3 ( s  4)  3
2 2 2 2
 ( s  4)  3   ( s  4)  3 
2 2

6  ( s  4)   3 
Q( s )   6 2
 8 2
, aplicando la transformada inversa para obtener q(t):
s  ( s  4)  3   ( s  4)  3 
2 2

1 1  6  1   ( s  4)   1   
 Q(s)  
3
    6 2    
 8 2 
s   ( s  4)  3     ( s  4)  3  
2 2

1 1 1  1 ( s  4) 1
 Q(s)  6
3
   6  8 ; Para solucionar, ver la tabla de
s  ( s  4)  3
2 2
( s  4) 2  32
transformadas de Laplace.

1
 Q(s)  q(t )  6(1)  6e
4t
Cos(3t )  8e 4t Sen(3t )

q(t )  6  6e 4t Cos(3t )  8e 4t Sen(3t )

La cual es idéntica a la obtenida por el método anterior.

i(t )  50e 4t Sen(3t )

d) Si vi(t)=100Sen(3t), hallar q(t) e i(t):

 3 
 v(t )   100Sen(3t )  100 Sen(3t ) V (s)  100 s 2 
32 

1
Q( s ) 2 0.5 300
 2 ; Reemplazando V(s)  Q( s)  2
V ( s) s  8s  25 s  8s  25 s 2  9
 150
 Q( s )  , utilizando cualquiera de los métodos expuestos anteriormente se
( s  8s  25)(s 2  9)
2

encuentra que:

150 75 1 75 s 75 1 75 s4
Q( s )     
( s  8s  25)(s  9) 26 s  3
2 2 2 2
52 s  3
2 2
26 (s  4)  3
2 2
52 ( s  4) 2  32

aplicando la transformada inversa, tenemos:

25 75 25 75
q(t )  Sen(3t )  Sen(3t )  e 4t Sen(3t )  e 4t Cos(3t )
26 52 26 52

q(t ) 
25
2Sen(3t )  3Cos(3t )  25 e 4t 3Cos(3t )  2Sen(3t )
52 52

 2Cos(3t )  3Sen(3t )   e 4t 6Cos(3t )  17Sen(3t ) 

dq(t ) 75 25
i(t ) 
dt 52 52
e) Halle la respuesta impulso.

Solución

Nota:  Significa La TRANSFORMADA DE LAPLACE

v(t )   (t )   v(t )    (t )  V (s)  1

1
Q( s ) 2 0.5
 2 ; Reemplazando V(s)  Q( s)  2 (1) Esta es la respuesta impulso.
V ( s) s  8s  25 s  8s  25

Método ; Fracciones Parciales :

0.5 k1 k*
 Q( s )  H ( s )   
s 2  8s  25 ( s  4  j3) ( s  4  j3)
1
2 0.5
k1  ( s  4  j3) 
( s  4  j3)( s  4  j3) ( s  4  j3) s 4 j 3
s  4 j 3

0.5 0.5 1 1
k1    j , no olvidar que   j
 4  j3  4  j3  6 j 12 j
1 1
k1  j y k*   j
12 12
j1  j1
 Q( s )  H ( s )  12  12 , de aquí utilizando la relación, donde: x=0, y=1/12, =4, y
( s  4  j 3) ( s  4  j3)
=3.
 x  jy x  jy 2 x( s   ) 2 y
  
s    j s    j ( s   )  
2 2
(s   ) 2   2


2(0)(s  4)

2 1 (3)
12
 
( s  4)  3 ( s  4) 2  32
2 2

1 3
Q( s )  H ( s )  , aplicando la transformada inversa, se obtiene:
6 ( s  4) 2  32
1
q(t )  h(t )  e 4t Sen(3t )
6
Esta es la respuesta impulso.

EJERCICIO

Hallar la transformada de Laplace de la siguiente señal periodica función:

G(t)= Sen(t), 0<t<

0, <t<2

SOLUCION

La grafica de la función G(t), es :

Periodo T=2.

Teorema visto en clase : Transformada de Laplace de una función periódica es :

 G(t )  1  e 
1 T
 sT
e  sT G(t )dt . En las tablas de transformada se encuentra esta relación.
0

2
  e  sT Sen(t )dt  2 e  sT (0)dt 
 G(t ) 
1 1
1  e 2s 
0
e  sT Sen(t )dt 
1  e 2s 0  
 1  
g (t ) 
1  e 2s 
0
e  sT Sen(t )dt , podemos resolver la integral 
0
e  sT Sen(t )dt de dos formas o
métodos, usando integración por partes o utilizando la formula que se vio en clase, la cual estaba
escrita en el tablero el día del parcial:
 a  ax  b  ax
e Sen(bx)   2 2 
e Sen(bx)   2 2 
ax
e Cos(bx) , donde a=-s y b=1.
a b  a b 
Se resolverá el problema utilizando la ecuación anterior, por ser el método más rápido:

 s   st  1   st 
 e Sen(t )   (s) 2  12 e Sen(t )   (s) 2  12 e Cos (t )
 st

 0

  s  st 1 
 2 e Sen(t )  2 e  st Cos(t )
s 1 s 1 0

 e st 
  2  sSen(t )  Cos (t ) 
 s 1 0
 e s   0 s 
 2  sSen( )  Cos( )   e2  sSen(0)  Cos(0)
s 1  s 1 
 e s   1  e
s
1  e s
  2  (1)    2  1  2
1
 2  2
 s 1   s 1  s 1 s 1 s 1
1  1 1  e s  1  e s
g (t ) 
1  e 2s 
0
e sT Sen(t )dt 
1  e 2s

 
 s 2  1  1  e 2s ( s 2  1)
 
1  e s
G( s) 

1  e 2s ( s 2  1) 
También se puede solucionar integrando por partes pero la solución es más laborioso.

EJERCICIO

Con condiciones iniciales iguales a cero, la respuesta (de un sistema lineal invariante en el tiempo) a
una entrada x(t)=Sen(2t), para t>0, esta dada por y(t)=2e-2t+Sen(2t)-2Cos(2t), para t>0, encontrar la
función de transferencia.
SOLUCION
NOTA: Este símbolo  significa Transformada de Laplace, NO una integral
Nota:
X ( s)   x(t )   Sen(2t ) 
2
s 4
2

Y (s)   y(t )   2e 2t    Sen(2t )  2Cos(2t )

2 2 2s 2( s 2  4)  2( s  2)  2s( s  2)  2s  12
  2  2  
s2 s 4 s 4 ( s  2)(s  4)
2
( s  2)(s 2  4)
  2s  12
X ( s) ( s  2)( s 2  4)  2s  12
H (s)   
Y (s) 2 2( s  2)
s 4
2

s6
H ( s) 
s2