Introduccion A Sistemas

Tema 1: Introducción a Máquinas Sı́ncronas
Estabilidad de Sistemas de Potencia

Prof. Agustı́n Rafael Marulanda Guerra, PhD
Escuela Colombiana de Ingenierı́a Julio Garavito
Maestrı́a en Ingenierı́a Eléctrica
Agosto de 2018
Contenido
1 Breve Historia de la Máquina Eléctrica
2 Conversión de Electromecánica
3 Fundamentos de la Máquinas Sı́ncrona
©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 2 / 82

Introducción
R
L
a que tal

Breve Historia de la Máquina Eléctrica
© Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 4 / 82




Niagara Falls Power Company
1895: La primera central hidroeléctrica de gran tamaño en el mundo
Estación Adams: Casa de máquinas 1 y 2, y Edificio de
Transformadores

1896: Tres Generadores AC de Tesla/Westinghouse en la Estación
Adams

1896: Interior de la Estación Adams con 10 Generadors AC
Tesla/Westinghouse de 5000 HP

Conversión Electromagnética

Conversión Electromecánica
Caracterı́sticas de la respuesta del sistema

La teorı́a de conversión de energı́a electromecánica es la piedra
angular para el análisis de dispositivos de movimiento electromecánico

Circuitos Magnéticos
Ley de Ampere
I I
H · dl = J · da
c s
Flujo Magnético
Φc = B c A c
Fuerza Magnetomotriz
I
F = N i = H · dl
c
I
= Hcosθdl
= Hc lc

Circuitos Magnéticos
Intensidad de campo y
densidad de flujo
magnético
B = µH
Ley de Faraday
dφ
E =N
dt
Inductancia propia
Φ Nφ
L= =
i i

Fuerza y par electromagnética
i f
fld
+ +
Sistema
,e de almacenamiento
x
de energía magnética
__ sin pérdidas __
Terminal Terminal
eléctrico mecánico

Fuerza y par electromagnética
F=I×B
i f
fld
+ +
Sistema
,e de almacenamiento
x
de energía magnética
__ sin pérdidas __
Terminal Terminal
eléctrico mecánico

Sistema con excitación única
e i dt = f dx + dWf
| {z } | {z } | {z }
Entrada Salida Cambio en
eléctrica mecánica la energia
dWf = idλ − f dx

Sistema con excitación única
dWf ld = idλ − f dx
Z x0 Z λ0
Wf ld (λ0 , x0 ) = dWf ld + dWf ld
0 0
Z λ0
Wf ld (λ0 , x0 ) = i (λ0 , x0 ) dλ
0
Para un sistema lineal, en el cual λ es proporcional a i;

Z λ
0
0 Z λ λ0 0 1 λ2
Wf ld (λ, x) = i λ , x dλ = dλ =
0 0 L(x) 2 L(x)

Fuerza magnética y torque

dWf ld = idλ − f dx

∂F ∂F
dF(x1 , x2 ) = dx1 + dx2
∂x1 x2 ∂x2 x1

∂Wf ld ∂∂Wf ld
dWf ld (λ, x) = dλ + dx
∂λ x ∂x λ
Resolviendo para i y ff ld ;

Wf ld (λ, x)
i=
∂λ
x

Wf ld (λ, x)
ff ld =
∂x
λ


Wf ld (λ, x) Wf ld (λ, x)
i= ff ld =
∂λ
x ∂x
λ
Para sistemas con circuitos magnéticos lineales, λ = L(x)i

∂ 1 λ2

ff ld = −
∂x 2 L(x)
λ2 dL(x)
=
2L(x)2 dx
i2 dL(x)
=
2 dx

Para un sistema con terminal mecánico rotativo;
dWf ld (λ, θ) = idλ − Tf ld dθ

Wf ld (λ, θ)
Tf ld = −
∂θ
λ
1 λ2
Wf ld (λ, θ) =
2 L(θ)
∂ 1 λ2 1 λ2 dL(θ)

Tf ld =− =
∂θ 2 L(θ) λ 2 L(θ)2 dθ
i2 dL(θ)
Tf ld =
2 dθ

Conversión Electromecánica: Ejemplo

Hallar el Torque como una función de θ para una corriente de 2 A,
L0 = 10,6 mH, y L2 = 2,7 mH
L(θ) = L0 + L2 cos(2θ)
i2 dL(θ)
Tf ld =
2 dθ
i2
= (−2L2 sin(2θ))
2

Conversión Electromecánica: Ejemplo
Hallar el Torque como una función de θ para una corriente de 2 A,
L0 = 10,6 mH, y L2 = 2,7 mH
0.015
0.01
0.005
Torque [N.m]
-0.005
-0.01
-0.015
0 1 2 3 4 5 6 7
Theta
0.014
0.013
0.012
Inductancia [H]
0.011
0.01
0.009
0.008
0.007
0 1 2 3 4 5 6 7
Theta

Sistemas con excitación múltiple


Muchos equipos de conversión

electromecánica consisten en
sistemas con múltiples excitaciones
El sistema rotacional se representa
por el torque Tf ld y el
desplazamiento angular θ

Como hay 3 terminales, el sistema

se describe por medio de 3 variables
independientes: θ, i, λ
El ángulo θ a lo largo del flujo
concatenado λ1 y λ2 , las corrientes
i1 y i2 ; o un conjunto que incluya
una corriente y un flujo

Energı́a
dWf ld (λ1 , λ2 , θ) = i1 dλ1 + i2 dλ2 − Tf ld dθ

∂Wf ld (λ1 , λ1 , θ)
Tf ld = −
∂θ
λ1 ,λ2


Utilizando como variables el flujo, la función de energı́a viene dada
por;
Resolviendo para las corrientes y el torque;

∂Wf ld (λ1 , λ2 , θ)
i1 =
∂λ1
λ2 ,θ

∂Wf ld (λ1 , λ2 , θ)
i2 =
∂λ2
λ1 ,θ

∂Wf ld (λ1 , λ2 , θ)
Tf ld = −
∂θ
λ1 ,λ2


Utilizando como variables el flujo, la función de energı́a viene dada
por;
La energı́a se puede calcular

integrando la ecuación
anterior;
Z λ20
Wf ld (λ10 , λ20 , θ0 ) = i2 (λ1 = 0, λ2 , θ = θ0 )dλ2
0
Z λ10
+ i1 (λ1 , λ2 = λ20 , θ = θ0 )dλ1
0

En un sistema lineal, la relación entre λ y i se puede expresar en

términos de las inductancias;
λ1 = L11 i1 + L12 i2
λ2 = L21 i1 + L22 i2
donde L12 = L21 y las inductancias son funciones de la posición

angular, θ
L22 λ1 − L12 λ2
i1 =
∆
−L21 λ1 + L11 λ2
i2 =
∆
donde ∆ = L11 L22 − L12 L21

Sustituyendo en la ecuación de energı́a;

Z λ20
Wf ld (λ10 , λ20 , θ0 ) = i2 (λ1 = 0, λ2 , θ = θ0 )dλ2
0
Z λ10
+ i1 (λ1 , λ2 = λ20 , θ = θ0 )dλ1
0
Z λ20 L11 (θ0 )λ2

Wf ld (λ10 , λ20 , θ) = dλ2
0 ∆(θ0 )
Z λ1
0 L22 (θ0 )λ1 − L12 (θ0 )λ20
+ dλ1
0 ∆(θ0 )


Z λ20 L11 (θ0 )λ2
Wf ld (λ10 , λ20 , θ) = dλ2
0 ∆(θ0 )
Z λ1
0 L22 (θ0 )λ1 − L12 (θ0 )λ20
+ dλ1
0 ∆(θ0 )
1 1
Wf ld (λ10 , λ20 , θ) = L11 (θ0 )λ220 + L22 (θ0 )λ210
2∆(θ0 ) 2∆(θ0 )
L12 (θ0 )
− λ 10 λ 20
∆(θ0 )

Co-energı́a
0
Wf ld (i1 , i2 , θ) = λ1 i1 + λ2 i2 − Wf ld
0
dWf ld (i1 , i2 , θ) = λ1 di1 + λ2 di2 − Tf ld dθ

Utilizando el concepto de Co-energı́a;
0
dWf ld (i1 , i2 , θ) = λ1 di1 + λ2 di2 − Tf ld dθ
Resolviendo para flujos y torque;
0

∂Wf ld (i1 , i2 , θ)

λ1 =
∂i1

i2 ,θ
0

∂Wf ld (i1 , i2 , θ)

λ2 =
∂i2

i1 ,θ
0

∂Wf ld (i1 , i2 , θ)

Tf ld =
∂θ

i1 ,i2


0
Z i20
Wf ld (i10 , i20 , θ0 ) = λ2 (i1 = 0, i2 , θ = θ0 )di2
0
Z i10
+ λ1 (i1 , i2 = i20 , θ = θ0 )di1
0
donde;
λ1 = L11 i1 + L12 i2
λ2 = L21 i1 + L22 i2


0
Z i20
Wf ld (i10 , i20 , θ0 ) = L22 (θ)i2 di2
0
Z i10
+ [L11 (θ)i1 + L12 (θ)i2 ] di1
0
La Co-energı́a almacenada en el sistema lineal;

0 1 1
Wf ld (i10 , i20 , θ0 ) = L11 (θ)i21 + L22 (θ)i22 + L12 (θ)i1 i2
2 2

El torque se calcula como una función de la co-energı́a;

0

∂Wf ld (i1 , i2 , θ)
Tf ld =
∂θ

i1 ,i2
0 1 1
Wf ld (i10 , i20 , θ0 ) = L11 (θ)i21 + L22 (θ)i22 + L12 (θ)i1 i2
2 2
i21 dL11 (θ) i22 dL22 (θ) dL12 (θ)

Tf ld = + + i1 i2
2 dθ 2 dθ dθ

Sistemas con excitación múltiple: Ejemplo
En el sistema de la figura, las inductancias propias y mutuas están

dadas en H: L11 = (3 + cos 2θ)x10−3 , L22 = 30 + 10 cos 2θ,
L12 = 0,3 + cos θ. Hallar la función del Torque para las corrientes de
i1 = 0,8 A y i2 = 0,01 A.

El torque se calcula a partir de;
i21 dL11 (θ) i22 dL22 (θ) dL12 (θ)

Tf ld = + + i1 i2
2 dθ 2 dθ dθ
i21 i 2
= (−2x10−3 ) sin 2θ + 2 (−20 sin 2θ) − i1 i2 (0,3) sin θ
2 2
Para i1 = 0,8 A y i2 = 0,01 A
Tf ld = −1,64 sin 2θ − 2,4 sin θ mN.m

i21 i2
Tf ld = (−2x10−3 ) sin 2θ + 2 (−20 sin 2θ) − i1 i2 (0,3) sin θ
2 2
La expresión del torque contiene términos de 2 tipos
El término proporcional a i1 i2 sin θ es debido a la interacción de las
corrientes del rotor y el estátor
Los dos términos proporcionales a sin 2θ, se deben a la acción
individual de las corrientes y se puede ver como el torque en un
sistema de una sola excitación

i21 i2
Tf ld = (−2x10−3 ) sin 2θ + 2 (−20 sin 2θ) − i1 i2 (0,3) sin θ
2 2
El Torque se debe al hecho de que las autoinductancias son una
función de la posición del rotor y actúa en una dirección para
maximizar cada inductancia a fin de maximizar la coenergı́a.
El ángulo 2θ se debe a la variación en las autoinductancias, que a su
vez se debe a la variación en la reluctancia del entre-hierro. Este
componente de par se conoce como par de reluctancia.

Principios de Conversión Electromecánica
10-3 10-3
2.5 2
2
1.5
Torque de interacción mutua [N.m]
1.5
Torque de reluctancia [N.m]

1
1
0.5
0.5
0 0
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
-2
-2.5 -2
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Theta [radianes] Theta [radianes]
10-3 10-3
4 4
3 3
2 2
Torque Total [N.m]
1 1
Torques [N.m]
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Theta [radianes] Theta [radianes]

Fundamentos de la Máquina Sı́ncrona

Clasificación de las Máquinas Eléctricas
TRANSFORMADOR
Sistema Medio de Sistema

Eléctrico acoplamiento Eléctrico
MOTOR
Sistema Medio de Sistema

Eléctrico acoplamiento Mecánico
GENERADOR

Máquinas
Rotativas
Corriente Corriente
Continua Alterna
Motor
Motor Generador Motor
Motor Generador

Maquinas rotativas en corriente alterna
Motores Generadores
Imán
Asíncronos Universales Síncronos Monofásico Trifásico
Permanente
Imán Rotor Rotor

Trifásicos Monofásicos Monofásicos Trifásicos
Permanente liso liso
Rotor Polos Polos

Capacitor Histéresis Salientes
Bobinado Salientes
Jaula de Fase
Reluctancia
Ardilla Partida
Espira de
sombra

Máquina en corriente continua Máquina síncrona

de polos salientes
Máquina síncrona
Máquina síncrona de rotor liso

Generador síncrono de polos salientes de 730 MW

Esquema de un generador monofásico de 2 polos

El devanado de campo origina un

par de polos magnéticos (similar al
de un imán de barra), y por lo tanto
se le denominan máquinas de dos
polos


polos
Generalmente, el devanado de
Armadura está en el Estátor, es
decir; el Rotor induce una corriente
sobre el Estátor


polos
Generalmente, el devanado de
Armadura está en el Estátor, es
decir; el Rotor induce una corriente
sobre el Estátor
El devanado de campo (Rotor) está
alimentado por CC, a través de Esquema de un generador monofásico de 2 polos
anillos rozantes o anillos colectores

Distribución espacial de la densidad de flujo Tensión generada por un generador monofásico
En el modelo ideal, se asume que el flujo magnético en el entrehierro

sigue una distribución sinusoidal con respecto al desplazamiento
mecánico θa

En el modelo ideal, se asume que el flujo magnético en el entrehierro

sigue una distribución sinusoidal con respecto al desplazamiento
mecánico θa
Asumiendo una distribución sinusoidal del flujo en el entrehierro y una
velocidad de rotación constante, la tensión inducida tendrá también
un comportamiento sinuoidal

La tensión de la bobina realiza un

ciclo completo por cada revolución
de la máquina de dos polos


Su frecuencia en ciclos por segundo
(Hz) es igual a la velocidad del
rotor en revoluciones por segundo:
La frecuencia eléctrica de la tensión
generada se sincroniza con la
velocidad mecánica (máquina
sı́ncrona)


Su frecuencia en ciclos por segundo
(Hz) es igual a la velocidad del
rotor en revoluciones por segundo:
La frecuencia eléctrica de la tensión
generada se sincroniza con la
velocidad mecánica (máquina
sı́ncrona)
Una máquina sı́ncrona de 2 polos
debe girar a 3600 revoluciones por
minuto para producir una tensión de
60 Hz


#P olos
θelec = θmec
2

#P olos n
felec = Hz
2 60
n: Velocidad del rotor en rpm


#P olos
θelec = θmec
2

#P olos n
felec = Hz
2 60
n: Velocidad del rotor en rpm

Máquina de Corriente Continua
Generador CC elemental con conmutador

FMM en Devanados Distribuidos

La componente fundamental de la fuerza

magnetomotriz de la serie de Fourier es,

4 Ni
Fag1 = cos θmec
π 2
θmec se mide con respecto al eje magnético

del estátor
Fag1pico ocurre cuando se alinea con el eje
magnético del estátor


La FMM para un devanado distribuido

multipolo viene dado por,

4 kw Nph #P olos
Feh1 = ia cos θmec
π #P olos 2
donde: Nph , es el número de vueltas por fase. 4/π

proviene de la sierie de Fourier. kw , es el factor que
toma en cuenta la distribución del devanado.
Tı́picamente 0,85 < kw < 0,95.

La FMM para un devanado distribuido si

ia = Ia cosωe t,

4 kw Nph #P olos
Feh1 = ia cos θmec
π #P olos 2

4 kw Nph #P olos
= Ia cosωe t cos θmec
π #P olos 2
| {z } | {z }
Fmax θelec
= Fmax cos θelec cos ωe t

La FMM para un devanado distribuido si

ia = Ia cosωe t,
Feh1 = Fmax cos θelec cos ωe t

1 1
= Fmax cos (θelec − ωe t) + cos (θelec + ωe t)
2 2
Dos ondas viajeras en direcciones opuestas
+ 1
Feh1 = Fmax cos (θelec − ωe t)
2
− 1
Feh1 = Fmax cos (θelec + ωe t)
2

FMM en Devanados Trifásicos
En condiciones balanceadas, las corrientes

instantáneas vienen dadas por;
ia = Im cos ωe t
ib = Im cos (ωe t + 120)
ic = Im cos (ωe t − +120)
La Fmm en la fase a viene dada por;
+ −
Fa1 = Fa1 + Fa1
Devanado simplificado de un estátor trifásico de 2 polos
donde,
+ 1
Fa1 = Fmax cos (θelec − ωe t)
2
− 1
Fa1 = Fmax cos (θelec + ωe t)
2

La Fmm en la fase b viene dada por;
+ −
Fb1 = Fb1 + Fb1
+ 1
Fb1 = Fmax cos (θelec − ωe t)
2
− 1
Fb1 = Fmax cos (θelec + ωe t + 120)
2
La Fmm en la fase c viene dada por;

Devanado simplificado de un estátor trifásico de 2 polos + −
Fc1 = Fc1 + Fc1
+ 1
Fc1 = Fmax cos (θelec − ωe t)
2
− 1
Fc1 = Fmax cos (θelec + ωe t − 120)
2

La Fmm total es la suma de las contribuciones de

cada una de las fases;
F (θelec , t) = Fa1 + Fb1 + Fc1
La suma de las ondas viajeras negativas es igual a

cero
− − −
F − (θelec , t) = Fa1 + Fb1 + Fc1
1
= Fmax [cos (θelec + ωe t)
2
+ cos (θelec + ωe t + 120)
+ cos (θelec + ωe t − 120)]
=0

La Fmm total es la suma de las contribuciones de

cada una de las fases;
F (θelec , t) = Fa1 + Fb1 + Fc1
Mientras que la suma de las ondas viajeras

positivas amplifican la Fmm total
+ + +
F + (θelec , t) = Fa1 + Fb1 + Fc1
3
= Fmax [cos (θelec − ωe t)]
2

El efecto de desplazar mecánicamente los tres devanados de fase en y desplazar las corrientes en
los devanado 120 en el tiempo, es una sola onda de Fmm de desplazamiento positivo.
3
F (θelec , t) = Fmax cos (θelec − ωe t)
2
Campo magnético rotatorio producido por corrientes trifásicas

Bajo condiciones balanceadas, los devanados trifásicos producen una Fmm en el entrehierro que
gira a la velocidad angular de sincronismo, ωs .

2
ωs = ωe
#P olos
donde,
ωe = Frecuencia angular de la excitación eléctrica aplicada [rad/s]
ωs = Velocidad angular de sincrona de la Fmm en el entrehierro
[rad/s]
La velocidad de sincronismo ns en rev/m puede expresarse en términos de la frecuencia

eléctrica aplicada; fe = ωe /(2π).

120
ns = fe [rev/min]
#P olos

Tensión Inducida
La intensidad del campo magnético en el

entrehierro viene dada por:
Feh1
Heh1 =
g

4 Ni
= cos θmec
π 2·g
Para un devanado distribuido,

4kw Nph #P olos
Heh1 = ia cos θmec
πg · #P olos 2
Su valor máximo es,

max 4 kw Nph
Heh1 = Im
π g · #P olos

Tensión Inducida
Para un devanado distribuido ubicado en el

rotor, la intensidad del campo magnético viene
dada por;

4 kf Nf
Hmax = If
π g · #P olos
Si B = µH, entonces

4µ kf Nf
Bmax = If
πg #P olos
Esquema elemental de una máquina trifásica

Tensión Inducida
La densidad del flujo en el entrehierro como
función de la posición del rotor, viene dada
por;

#P olos
B = Bmax cos θr
2

Tensión Inducida
por;

#P olos
B = Bmax cos θr
2
Cuando los polos del rotor están alineados con

el eje magnético de una de las fases del
estátor, el flujo concatenado con el devanado
de la fase a es
λa = kw Nph Φp

Tensión Inducida
por;

#P olos
B = Bmax cos θr
2
Cuando los polos del rotor están alineados con

el eje magnético de una de las fases del
estátor, el flujo concatenado con el devanado
de la fase a es
λa = kw Nph Φp
Φ es el flujo por polo en el entrehierro, éste se

obtiene al integrar B sobre el área del polo.
Z π/#polos
Φp = l B · rdθr
−π/#polos

Tensión Inducida
Asumiendo que el flujo concatenado varı́a
cosenoidalmente con el ángulo entre los ejes
magnéticos del estator y el rotor;
λa = kw Nph Φp

#P olos
= kw Nph Φp cos ωmec t
2
= kw Nph Φp cos ωelec t
Si se toma arbitrariamente t = 0 cuando el

máximo de la onda de densidad de flujo
coincide con el eje magnético de la fase a;

#P olos
ωelec = ωmec
2

Tensión Inducida
Según la ley de Faraday, la tensión inducida en

la fase a es;
dλa
ea =
dt
Φp cos ωelec t
= kw Nph
dt
= −ωmec kw Nph Φp sin ωmec t

Torque Electromecánico

Para el caso general de máquinas multipolo, los ángulos eléctrico y mecánico del rotor
están relacionados por;
#polos
θelec = θmec
2

#polos
θelec = θmec
2
Se asume que las autoinductancias del rotor, Lrr , y el estátor ,Lss , son constantes

#polos
θelec = θmec
2
Las inductancias mutuas entre el estátor y rotor dependen del ángulo eléctrico, θelec ,
entre los ejes magnéticos de las bobinas del estátor y rotor;
Lsr (θelec ) = Lsr cos (θelec )

#polos
θelec = θmec
2
Las inductancias mutuas entre el estátor y rotor dependen del ángulo eléctrico, θelec ,
entre los ejes magnéticos de las bobinas del estátor y rotor;
Lsr (θelec ) = Lsr cos (θelec )
El flujo concatenado en el estátor y rotor, viene dado por;
λs = Lss is + Lsr (θelec ) ir = Lss is + Lsr cos (θelec ) ir

λr = Lsr (θelec ) is + Lrr ir = Lsr cos (θelec ) is + Lrr ir

E Torque Electromecánico
El flujo concatenado en el estátor y rotor, viene dado por;
λs = Lss is + Lsr cos (θelec ) ir
λr = Lsr cos (θelec ) is + Lrr ir
La tensión en los terminales del estátor y rotor se pueden escribir como;

dλs
vs = R s is +
dt
dλr
vr = R r ir +
dt
donde;
dλs Lss is + Lsr cos (θelec ) ir
=
dt dt
dλr Lsr cos (θelec ) is + Lrr ir
=
dt dt

ue depende
considerarse
or está del tiempo
como
en movimiento
dλs Lss is + Lsr cos (θelec ) ir
=
dt dt
dλr Lsr cos (θelec ) is + Lrr ir
=
dt dt

dλs
vs = R s is +
dt
dλr
vr = R r ir +
dt
dis dir dθelec

vs = Rs is + Lss + Lsr cos (θelec ) − Lsr ir sin (θelec )
dt dt dt
dir dir dθelec
vr = Rr ir + Lrr + Lsr cos (θelec ) − Lsr is sin (θelec )
dt dt dt
donde
dθelec #P olos
= ωelec = ωmec
dt 2

dλs
vs = R s is +
dt
dλr
vr = R r ir +
dt
dis dir dθelec

dt dt dt
dir dir dθelec
dt dt dt
| {z } | {z }

El Torque electromagnético se puede calcular usando la Co-energı́a;
0 1 1
Wf ld = L11 (θ) i21 + L22 (θ) i22 + L12 (θ) i1 i2
2 2
Para el caso de las inductancias rotor-estátor,
0 1 1
Wf ld = Lss i2s + Lrr i2r + Lsr is ir cos (θelec )
2 2

1 1 #P olos
= Lss i2s + Lrr i2r + Lsr is ir cos θmec
2 2 2

Para el caso de las inductancias rotor-estátor,
0 1 1
Wf ld = Lss i2s + Lrr i2r + Lsr is ir cos (θelec )
2 2

1 1 #P olos
= Lss i2s + Lrr i2r + Lsr is ir cos θmec
2 2 2
Entonces, el Torque viene dada por;

0

∂Wf ld (is , ir , θmec )

T =
∂θmec

is ,ir

#P olos #P olos
=− Lsr is ir sin θmec
2 2

#P olos
=− Lsr is ir sin θelec
2

Las siguientes tres ecuaciones relacionan las variables vs , vr , is , ir con T y la velocidad. Son las
ecuaciones fundamentales para describir el comportamiento dinámico de la máquina sı́ncrona.

#P olos
T =− Lsr is ir sin θelec
2
dis dir dθelec

dt dt dt
dir dir dθelec

dt dt dt
Sistema complejo para resolver:

Ecuaciones diferenciales no lineales
Acoplamiento magnético, las inductancias depende de la posición

Introduccion A Sistemas

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Tema 1: Introducción a Máquinas Sı́ncronas

Estabilidad de Sistemas de Potencia

1 Breve Historia de la Máquina Eléctrica

3 Fundamentos de la Máquinas Sı́ncrona

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 2 / 82

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 3 / 82

© Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 4 / 82

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© Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 8 / 82

© Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 9 / 82

© Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 10 / 82

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Caracterı́sticas de la respuesta del sistema

© Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 12 / 82

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 13 / 82

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 14 / 82

Fuerza y par electromagnética

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 15 / 82

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 16 / 82

Sistema con excitación única

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 17 / 82

Para un sistema lineal, en el cual λ es proporcional a i;

© Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 18 / 82

Fuerza magnética y torque

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 19 / 82

Para sistemas con circuitos magnéticos lineales, λ = L(x)i

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 20 / 82

dWf ld (λ, θ) = idλ − Tf ld dθ

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 21 / 82

Fuerza magnética y torque

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 22 / 82

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 23 / 82

Sistemas con excitación múltiple

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 24 / 82

Sistemas con excitación múltiple

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 25 / 82

Sistemas con excitación múltiple

Muchos equipos de conversión

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 26 / 82

Sistemas con excitación múltiple

Como hay 3 terminales, el sistema

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 27 / 82

Sistemas con excitación múltiple

dWf ld (λ1 , λ2 , θ) = i1 dλ1 + i2 dλ2 − Tf ld dθ

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 28 / 82

Sistemas con excitación múltiple

Resolviendo para las corrientes y el torque;

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 29 / 82

Sistemas con excitación múltiple

La energı́a se puede calcular

© Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 30 / 82

En un sistema lineal, la relación entre λ y i se puede expresar en

donde L12 = L21 y las inductancias son funciones de la posición

donde ∆ = L11 L22 − L12 L21

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 31 / 82

Sustituyendo en la ecuación de energı́a;

Z λ20 L11 (θ0 )λ2

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 32 / 82

Sustituyendo en la ecuación de energı́a;

©Agustı́n Marulanda, PhD Estabilidad Agosto de 2018 33 / 82

Sistemas con excitación múltiple