Resumen de conferencia: “Control descentralizado
basado en comportamiento humano para navegación
autónoma de sistemas multiagente”
Sebastián Andrade Becerra
Facultad de Posgrado en Ingenierı́a
Universidad Nacional Autónoma de México
Ciudad de México, México
sebastian.andrade@comunidad.unam.mx
Resumen—En este documento se presenta la realización de un
controlador para navegación de robots móviles de tipo diferencial,
basándose en el comportamiento humano en la evasión de
obstáculos y de otros agentes, trayectoria de punto a punto y
orientación final. Se realizan pruebas del modelo para corroborar
la utilidad y estabilidad del controlador.
Index Terms—Navegación autónoma, Sistemas multiagante.
I. I NTRODUCCI ÓN
La navegación de los robots móviles puede ser analizado
y diseñado a partir del comportamiento humano dentro de
multitudes, ası́ pues la navegación de robots cumple con patro-
nes que se pueden describir como un modelo. El controlador
pretende alcanzar una posición y orientación deseados, evitar
colisiones y obstáculos a partir del control del centro de
rotación de un robot diferencial.
Este documento comienza por la sección II donde se des-
criben los modelos de fuerza conductual y cinemático. En la
sección III se describe el lazo de control utilizado. Se concluye
en la sección IV con una sı́ntesis de los resultados obtenidos.
II. M ODELO DE FUERZA CONDUCTUAL Y CINEM ÁTICO
El modelo captura el comportamiento de un individuo basa-
do en las condiciones: orientación frontal preferente, velocidad
de avance con el menor gasto energético, espacio personal
libre, seguimiento de rutas rápidas y actuación automática.
El modelo realizado se basa en el planteamiento de Dirk
Helbing, que caracteriza el comportamiento en multitudes en
distintas circunstancias donde se requiere tráfico de personas.
El modelo cinemático se basa en el movimiento y la
variación de posición del robot a lo largo de un espacio en
IR2 en ejes coordenados, tomando las siguientes variables:
Figura 1. Lazo de control del modelo dinámico
Alejando Rodrı́guez Ángeles
Centro de Investigación y Estudios Avanzados
Instituto Politécnico Nacional
Ciudad de México, México
aangeles@cinestav.mx
x˙1 = Vi cos(θi ) y˙1 = Vi sen(θi ) (1)
Donde xi e yi es la posición del robot para todo tiempo t
y la orientación del robot está dada por Wi .
III. L AZO DE CONTROL
El lazo de control del sistema se basa tres bloques retroali-
mentados como se puede ver en la Figura 1. Xi e Yi son las
entradas del modelo de fuerza, V xi e V yi son las velocidades
instantáneas para el modelo cinemático, el vector de velocidad
Vi y la orientación Wi son las entradas del control diferencial,
las salidas xi , yi y Wi son posición y orientación del robot.
Las ecuaciones del sistema vienen dadas por:
Vi = kai [V xi cos(θi ) + V yi sen(θi )] (2)
V ˙yi V xi − V ˙xi V yi sin(θi )
Wi = kai [( ) − kti θi ] (3)
V x2i + V yi2 +  θi
Donde kai y kti son ganancias de velocidad. El análisis de
estabilidad en el espacio de estados otorga una región para la
cual el sistema es asintóticamente estable a nivel local con la
relación 0 < ka i < 1. EL modelo fı́sico se realizó con dos sets
de robot básicos con un arreglo de 12 sensores IR digitales y
un controlador Arduino.
IV. C ONCLUSIONES
La simulación realizada en comparación al modelo fı́sico
permite corroborar los resultados del modelo de control con
un mı́nimo error debido a la orientación final y correcciones en
la navegación del robot. El controlador es confiable y sencillo,
ya que el sistema es asintóticamente estable. Se puede mejorar
el modelo fı́sico para obtener resultados en otras superficies.
R EFERENCIAS
[1] A. Rodrı́guez, J. Guzmán, “Evasión de obstáculos en lı́nea para mani-
puladores redundantes con restricciones.”
Research in Computer Science, ISSN:1870-4069, Vol. 36, pp. 275-284,
Octubre, 2008.