Angulos de Euler PDF

Mecánica I
Tema 2
Cinemática del Sólido
Manuel Ruiz Delgado
27 de septiembre de 2010
Orientación o actitud 3
Modelos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Grados de Libertad de un Sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas de referencia y vectrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Vectrices y matrices de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Configuración del sólido rı́gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Matriz de rotación del sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Matriz de giro y cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Giro respecto a un eje fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Propiedades de las matrices de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Las matrices de rotación son ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Matriz de giro con ángulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Ángulos de Euler clásicos / Tait-Bryan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Sistemas de representación de la actitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Campo de velocidades 26
Velocidad de un punto del sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Tensor velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Propiedades del tensor velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Campo de velocidades del sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Propiedades del campo de velocidades del sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Propiedades del campo de velocidades: Axoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Axoides: ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Determinación de la velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Aceleración de un punto de un sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Aceleración angular de un sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Estructura del campo de aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Resumen de propiedades cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Movimiento plano 47
Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Simplificaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Base y Ruleta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Base y Ruleta ruedan sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1
Propiedades de 3 planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Propiedades de 3 y 4 planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Aplicaciones: Mecanismos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Traslación circular y rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Campo de aceleraciones plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Estructura del campo de aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Centro de aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2
Índice
Orientación o actitud
Campo de velocidades
Movimiento plano
Manuel Ruiz - Mecánica I 2 / 61
Orientación o actitud 3 / 61
Orientación o actitud
Modelos
Grados de libertad
Grados de Libertad de un Sólido
Sistemas de referencia y vectrices
Vectrices y matrices de componentes
Configuración del sólido rı́gido
Matriz de rotación del sólido rı́gido
Matriz de giro y cambio de base
Giro respecto a un eje fijo
Propiedades de las matrices de giro
Las matrices de rotación son ortogonales
Teorema de Euler
Matriz de giro con ángulos de Euler
Ángulos de Euler clásicos / Tait-Bryan
Sistemas de representación de la actitud
3
Modelos
Partı́cula o Punto: Un cuerpo cuyas dimensiones u orientación no influyen en el movimiento. Se
modela como un punto geométrico.
Sólido rı́gido: Conjunto de partı́culas finito o infinito cuyas distancias relativas se mantienen
constantes (y conocidas):
|rij | = Const. ∀ i, j
En cinemática, los puntos no tienen masa; en dinámica sı́. En dinámica se usa también un
modelo continuo, además del de puntos.
Un sistema de referencia cumple las propiedades anteriores, y en cinemática se considera
equivalente a un sólido.
Para estudiar el movimiento de un sólido, se toma un sistema de referencia rı́gidamente unido a
él: en este sistema, las coordenadas de los puntos del sólido son siempre constantes.
Los sólidos reales sufren deformaciones, pero suelen ser muy pequeñas, y en Mecánica Clásica se
desprecian.
Grados de libertad
Grados de libertad: Número de parámetros independientes necesarios para describir la
configuración de un sistema.
Para sistemas libres (sin ligaduras):
Particula Sólido rı́gido Sólido deformable

z1
z1
Deformado
M
b b
k r k O
z r z u(x, y, x)
O1 O1
j j
i i
y1
y1
x1 y x
x1 y x
Sin deformar = Sólido rı́gido
GDL: 3 GDL: 6 GDL: ∞

(Mov. Plano: 3)
4
Grados de Libertad de un Sólido
Un sólido puede tener ∞ puntos, pero solo hacen falta 6 parámetros para determinar su
configuración.
z1
Pto Coord GDL Ligaduras

A xA , yA , zA 3 -
B xB , yB , zB 2 |rA − rB | = dAB
|rA − rC | = dAC F
C xC , yC , zC 1 b
|rB − rC | = dBC
.. .. .. .. C
b
. . . .
|rA − rF | = dAF b
A
F xF , yF , zF 0 |rB − rF | = dBF
|rC − rF | = dCF
B b
y1
x1
Sistemas de referencia y vectrices

z
Vector posición de la partı́culaM en el sistema de referencia S1 ,

Oxyz
M
rM = OM = x i + y j + z k b
r
Coordenadas cartesianas de la partı́cula M en S1
z
O
x = rM · i , y = rM · j , z = rM · k
y
x y x
Vectriz R1 del sistema de referencia S1 : matriz fila de los vectores unitarios de S1 (¡Matriz cuyas
componentes son vectores!)
R1 = ⌊i, j, k⌋
Matriz de componentes X1M del vector rM en S1 : Matriz columna de las coordenadas cartesianas
de M en S1
X1M = ⌊x, y, z⌋⊤
5
Vectrices y matrices de componentes
z1
El vector A es una entidad geométrica del espacio vectorial z0

R3
Se maneja mediante su matriz de componentes en un sistema A b
de referencia determinado y0
Para evitar ambiguedades, se especifica el sistema mediante O

su vectriz
y1
  x1
 x1 
A = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = ⌊i1 , j1 , k1 ⌋ · y1 = R1 · X A
1 =
  x0
z1
 
 x0 
= x0 i0 + y0 j0 + z0 k0 = ⌊i0 , j0 , k0 ⌋ · y0 = R0 · X A
0
 
z0
Configuración del sólido rı́gido

Para especificar la configuración de un sólido:
• Se escoge un punto O del sólido (no necesariamente el CDM)
• Se le fija un sistema de referencia S2 , Ox2 y2 z2
Ası́, el vector posición de un punto cualquiera M del sólido es:
z2
z1
M
O1 M = O1 O + OM = b
y2
= x i1 + y j1 + z k1 + ξ i2 + η j2 + ζ k2 =
= R1 · X O M
1 + R2 · X 2 O
b
k1
Nótese que
⊤ x2 z
XM
2 = ⌊ξ, η, ζ⌋ O1
j1
es constante porque M es parte del sólido rı́gido. X O
1 y R2 i1
cambian al moverse el sólido. y1
x1 y x
6
Matriz de rotación del sólido rı́gido
Para calcular R1 · X O M
1 + R2 · X 2 , hay que conocer R2 (R1 ) o R1 (R2 ) .
z1
z2
Los cosenos directores de los versores de R2 son
y2 i2 = (i2 · i1 ) i1 + (i2 · j1 ) j1 + (i2 · k1 ) k1

O j2 = (j2 · i1 ) i1 + (j2 · j1 ) j1 + (j2 · k1 ) k1
y1 k2 = (k2 · i1 ) i1 + (k2 · j1 ) j1 + (k2 · k1 ) k1
x1
x2
En forma matricial,  
(i2 · i1 ) (j2 · i1 ) (k2 · i1 )
⌊i2 , j2 , k2 ⌋ = ⌊i1 , j1 , k1 ⌋ ·  (i2 · j1 ) (j2 · j1 ) (k2 · j1 ) 
(i2 · k1 ) (j2 · k1 ) (k2 · k1 )
Matriz de rotación del sólido S2 respecto a S1 :

R2 = R1 · Q 12
Q
S1 −−12
→ S2
Grados de libertad del sólido rı́gido libre

Posición de un punto M de S2 : O1 M = R1 · XO M
1 + Q 12 · X 2
XM
2 es constante: identifica de qué punto del sólido se trata.
La configuración requiere 12 parámetros: 3 ( XO Q12 )

1 ) + 9 (Q
Solo 3 componentes de Q 12 son independientes. Sus columnas son las matrices de

componentes de los versores de S2 , que cumplen 6 condiciones:
• Ortogonales: i2 · j2 = 0 i2 · k2 = 0 j2 · k2 = 0
• Unitarios: i2 · i2 = 1 j2 · j2 = 1 k2 · k2 = 1
Un sólido rı́gido tiene 6 Grados de Libertad:

• 3 coordenadas de un punto X O 1 Traslación
• 3 de la matriz de rotación Q 12 Rotación
7
Matriz de giro y cambio de base
z1
z0
Q10 determina la orientación de un sistema de referencia S0 (≡ Sólido)
respecto a otro S1 : Puede usarse para cambiar de ejes un vector
    A
 x1   x0  b
y0
A = ⌊i1 , j1 , k1 ⌋ · y1 = ⌊i0 , j0 , k0 ⌋ · y0 =
   
z1 z0 O
y1
= R1 · X A A
1 = R0 · X 0 x1
x0
Como R0 = R1 · Q 10 R1 = R0 · Q ⊤
10 ,
z}|{ z }| {
R1 · X A
1 = R0 · X A
0 = R1 · Q A
10 · X 0 ⇒ XA A
1 = Q 10 · X 0
⊤ ⊤
R1 · X A A A
1 = R0 · Q 10 · X 1 = R0 · X 0 ⇒ XA A
0 = Q 10 · X 1
| {z } |{z}
Giro respecto a un eje fijo
z1 ≡ z2
Giro φ alrededor del eje Oz: S1 → S2
φ
i2 = cos φ i1 + sin φ j1 + 0 · k1
j2 = − sin φ i1 + cos φ j1 + 0 · k1
y2 k2 = 0 · i1 + 0 · j1 + 1 · k1
x1 y1
x2
 
cos φ − sin φ 0
R2 = ⌊i2 , j2 , k2 ⌋ = ⌊i1 , j1 , k1 ⌋ ·  sin φ cos φ 0  = R1 · Q 12
0 0 1
y2 y1 Giro inverso:
 
cos φ sin φ 0
⌊i1 , j1 , k1 ⌋ = ⌊i2 , j2 , k2 ⌋ ·  − sin φ cos φ 0  =
x2 0 0 1
−φ x1 = R2 · Q 21 = R2 · Q ⊤
12
8
Propiedades de las matrices de giro
El elemento nulo del grupo de los giros es la matriz unidad:
 
1 0 0
Q 11 = U = 0 1 0 Obvio: R1 = R1 · U
0 0 1
La composición de giros se hace con el producto de matrices:

S1 → S2 : R2 = R1 · Q 12
S2 → S3 : R3 = R2 · Q 23
S1 → S3 : R3 = R1 · Q 12 · Q 23 = R1 · Q 13
No es conmutativa, pero sı́ asociativa, como el producto de matrices.

Q 14 = Q 12 · Q 23 · Q 34 = Q 12 · Q 23 · Q 34 = Q 12 · Q 23 · Q 34
| {z } | {z }
Q 13 Q 24

Q
Giro directo S1 −−12
→ S2 :
 
(i2 · i1 ) (j2 · i1 ) (k2 · i1 )
⌊i2 , j2 , k2 ⌋ = ⌊i1 , j1 , k1 ⌋ ·  (i2 · j1 ) (j2 · j1 ) (k2 · j1 ) 
(i2 · k1 ) (j2 · k1 ) (k2 · k1 )
• Las columnas son las componentes de los versores girados en ejes fijos
• Las filas, las de los versores fijos en ejes girados
Q
Giro inverso S2 −−21→ S1 : Las filas/columnas están intercambiadas.
 
(i2 · i1 ) (i2 · j1 ) (i2 · k1 )
⌊i1 , j1 , k1 ⌋ = ⌊i2 , j2 , k2 ⌋ ·  (j2 · i1 ) (j2 · j1 ) (j2 · k1 ) 
(k2 · i1 ) (k2 · j1 ) (k2 · k1 )
La matriz del giro inverso es la traspuesta de la del directo:
Q 12 = Q ⊤
21 Q 21 = Q ⊤
12
9
Q Q
Se considera el giro identidad S1 −−11 → S1 como composición de un giro S1 −−12
→ S2 y su inverso
Q 21
S2 −−→ S1
Q 11 = Q 12 · Q 21 = Q 12 · Q ⊤
12 = U ⇒ Q −1 ⊤
12 = Q 12
La matriz inversa de una matriz de giro es su traspuesta .
Por esta propiedad Q 12 es ortogonal. Pertenece a SO(3) (Special Orthogonal Group) en R3 , no

conmutativo, con elemento neutro U y elemento inverso [En la notación de álgebra, O + (3, R)].
Las matrices con |QQ | = − 1 ∈ O − (3, R). No son matrices de rotación, sino de rotación +
simetrı́a .
Ej: además de girar un coche, lo transforman en coche inglés.
Propiedades de la matriz de rotación

Q| = 1
Las matrices de rotación cumplen |Q
Q · Q ⊤ | = |U
• Por ser ortogonales, |Q U| = 1 → |Q
Q| = ±1 .
• Las de rotación ,
 
i1

Q
|Q 12 | = | [i2 | j2 | k2 ] | =  j1  =

k1
= i2 · (j2 ∧ k2 ) = i1 · (j1 ∧ k1 ) = + 1
por ser el volumen de un cubo de lado 1.
Q − Q · Q ⊤ | = |Q
Q − U | = |Q
|Q U − Q ⊤ | = |U
Q| · |U U − Q⊤| =
U − Q | = −|Q
= |U Q − U| ⇒ Q − U| = 0
|Q
10
Propiedades de la matriz de rotación
Los autovalores cumplen
Q12 | = 1
• λ1 λ2 λ3 = |Q
⊤
• Q 12 ui = λi ui ; u⊤
i Q Q u = λi λi u⊤
i · ui ⇒ λi λi = 1
| 12{z 12} i
U
Autovalores posibles:
λ1 = λ2 = λ3 = 1 λ1 = 1, λ2 = λ3 = −1 λ1 = 1, λ1,2 = e±iφ
trivial: Q 12 = U giro de 180o alrededor de u1 giro φ alrededor de u1
1 1 1
u1 u1
Q 12 ≡ U
φ φ
1 -1
1 -1 e±φ i
o
φ = 180
Teorema de Euler
El movimiento más general de un sólido rı́gido con un punto fijo es un giro de ángulo φ
alrededor de un eje que pasa por el punto fijo.
• Eje: dirección del autovector u1 asociado al autovalor λ1 = 1 de Q 12

• Ángulo de giro: exponente φ del par de autovalores complejos conjugados λ2,3 = e±φ i de
Q12
Parametrización del giro Q 12 : (9)

u1
• Parámetros eje-ángulo de Euler: φ, a = |u1 | (4)
• Vector principal de rotación: φ = φ a (3)
φ
• Vector de Gibbs: g = tan a 2 (3)

• Cuaternios: q = cos φ2 , sin φ2 a (4)
• Ángulos de Euler: ψ, θ, ϕ (3)
Todas las parametrizaciones mı́nimas (3) tienen alguna singularidad
11
La rotación del sólido rı́gido tiene 3 grados de libertad
La matriz de giro tiene 3 parámetros independientes
Q se puede formar con 3 giros independientes sucesivos:
ψ θ φ
1−
→2→
− 3−
→4 Q 14 = Q 12 · Q 23 · Q 34
2o y 3er giros alrededor de las nuevas posiciones de los ejes

Se pueden repetir ejes, pero no seguidos (serı́a el mismo)
12 combinaciones posiblesa . Más comunes:
zxz Ángulos de Euler clásicos Maquinaria, Astronomı́a

zyz Mecánica cuántica
zyx Tait-Bryan Mecánica del vuelo
xyz VisualNastran (+), Maple (-)

a
cfr. Peter C. Hughes, Spacecraft Attitude Dynamics, p. 20.
ψ θ φ
R1 −
→ R2 →
− R3 −
→ R4
Precesión: Giro ψ alrededor de k1 ≡ k2

Nutación: Giro θ alrededor de i2 ≡ i3 (Eje de nodos)
Rotación propia: Giro φ alrededor del eje k3 ≡ k4
z1 ≡ z2
ψ Precesión
 
y2 cos ψ − sin ψ 0
y1 R2 = R1 ·  sin ψ cos ψ 0 = R1 · Q12
x1 x2 0 0 1
12
z2
z3
y3 Nutación
y2
 
1 0 0
θ R3 = R2 · 0 cos θ
 − sin θ  = R2 · Q23
x2 ≡ x3 0 sin θ cos θ
Eje de Nodos
z3 ≡ z4
y4
y3 Rotación propia
φ
 
x4 cos φ − sin φ 0
R4 = R3 ·  sin φ cos φ 0 = R3 · Q 34
x3 0 0 1

z1
z4 ≡ z3
Para hallar la matriz del giro global, aplicamos la composición de giros

φ̇ ψ̇ y4 sucesivos,
z}|{ z }| {
R4 = R3 ·QQ 34 = R2 ·Q
Q ·Q
Q =
|{z} 23 34
x4
θ̇
= R1 · Q12 ·Q
Q · Q34 = R1 · Q14
| {z } 23
E. N.
Calculando el producto de las tres, se obtiene Q 14 :

 
cos ψ cos φ − sin ψ sin φ cos θ − cos ψ sin φ − sin ψ cos φ cos θ sin ψ sin θ
sin ψ cos φ + cos ψ sin φ cos θ − sin ψ sin φ + cos ψ cos φ cos θ − cos ψ sin θ
sin θ sin φ sin θ cos φ cos θ
13
Ángulos de Euler clásicos / Tait-Bryan
z1 ≡ z2 z2
z3 z3 ≡ z4
y4
Euler clásicos
ψ y3 y3
φ
y2 y2
x4
y1
θ
x1 x2 x2 ≡ x3 x3
Precesión Nutación Rotación propia
x3
x3 ≡ x4 φ
x2 x2 θ
x1 y1
y2 y2 ≡ y3 y3
Tait-Bryan
y4
ψ z3
z3
z1 ≡ z2 z2 z4
Yaw Pitch Roll

Nota: los anglosajones suelen intercambiar la ψ y la φ.
Sistemas de representación de la actitud

Sistema Pros Contras Aplicaciones
φ, θ, ψ Mı́nimo Singular en θ = 0 Docencia, M. Orbital
Intuitivo Muchos sin/cos Pre/Postprocesado
Máquinas Composición difı́cil Máquinas, Robots
g Mı́nimo ∞ para π Analı́tico
No sin/cos No intuitivo
Composición fácil
q Regular 1 redundante Sistemas de control
No sin/cos No intuitivo de actitud
Composición fácil (ACS) a bordo
Normalizable (↑)
φ, a Intuitivo 1 redundante Rotaciones
Singular en 0 sobre eje
Algunos sin/cos fijo
Composición difı́cil
Q Regular 6 redundantes Analı́tico
No sin/cos Cambio de ejes
Normalizable (↓) Multibody
14
Campo de velocidades 26 / 61
Campo de velocidades
Velocidad de un punto del sólido
Tensor velocidad angular
Propiedades del tensor velocidad angular
Campo de velocidades del sólido
Propiedades del campo de velocidades del sólido
Propiedades del campo de velocidades: Axoides
Axoides: ejemplos
Determinación de la velocidad angular
Aceleración de un punto de un sólido
Aceleración angular de un sólido
Estructura del campo de aceleraciones
Resumen de propiedades cinemáticas
Velocidad de un punto del sólido

z2
z1
b
M
y2
Vector velocidad del punto M del sólido S2 respecto al sistema S1 : la
misma definición que para un punto, pero ahora el vector posición es: O b
k1

O1 O + OM = R1 · X O M
1 + Q 12 · X 2 x2 z
O1
j1
i1
y1
x1 y x
y su derivada (con R1 constante) es:

M
v21 = R1 · Ẋ O1 + Q
Q̇ 12 · X M
2
M
= v21 trans
M
+ v21 rot
Para entender la relación entre OM y su derivada debido a la rotación, hay que proyectarlos en los
mismos ejes, fijos o sólido:
XM
2 R1
z }| { z }| {
˙ = R1 · Q̇
Q12 · X M Q12 · Q ⊤
= R1 · Q̇ M ⊤
Q12 · X M
OM 2 12 · X1 = R2 · Q 12 · Q̇ 2
15
Tensor velocidad angular
En ejes sólido, la velocidad de M debida a la rotación es

M
v21 rot
= R2 · Q ⊤ Q12 · X M
12Q̇
M
2 = R2 · Ω 21 2 · X 2

donde Ω 21 es el tensor velocidad angular de S2 respecto a S1 , expresado por su matriz de

componentes en S2 .
En ejes fijos, el tensor se expresa

M
v21 rot
Q12Q ⊤
= R1 · Q̇ M M
12 · X1 = R1 · Ω 21 1 · X1

Los dos están relacionados por las ecuaciones de cambio de ejes,

Q12 · Q ⊤
Ω 21 1 = U · Q̇ ⊤
Q12 · Q ⊤
12 = Q 12 · Q 12 · Q̇
⊤
12 = Q 12 · Ω 21 2 · Q 12

que es el 1er criterio de tensorialidad ⇒ Ω 21 es un tensor.

M Ω 21 M

Aplicación lineal: v21 rot
= Ω 21 · OM o OM −−→ v21 rot
Propiedades del tensor velocidad angular
El tensor velocidad angular es antisimétrico:

⊤
Q⊤
12Q 12 = U Q⊤
Q̇ Q
12 12 + Q ⊤
Q
Q̇
12 12 = Q ⊤
Q
Q̇
12 12 + Q⊤ Q12 = 0
12Q̇
Un tensor antisimétrico tiene un Vector axial asociado ω 21 (pseudovector):

   
0 −ωz ωy ωx 
Ω21 =  ωz 0 −ωx  ⇔ ω 21 = ωy
 
−ωy ωx 0 ωz

Ri · Ω21 i · XiM ⇔ ω 21 ∧ OM
Vector Polar / Axial: el comportamiento ante simetrı́as cambia con la orientación de los ejes (a
derechas/a izquierdas)
16
Campo de velocidades del sólido
z2
z1
Vector velocidad del punto (arbitrario) M del sólido S2 respecto al
M
sistema S1 : b
y2
b
M
v21 = R1 · Ẋ1O + Ω 21 1 · X1M = k1
O

= R2 · Q ⊤
12 · Ẋ1
O
+ Ω
21 2 · X M
2 = O1
x2 z
j1
O i1
= v21 + ω 21 ∧ OM y1
x1 y x
Vale para cualquier par de puntos: O y M son arbitrarios,
B O O + ω ∧ (OA + AB) =
v21 = v21 + ω 21 ∧ OB = v21 21 →
B A
Campo de velocidades: → v21 = v21 + ω 21 ∧ AB
6 GDL → 6 parámetros determinan el estado cinemático de todos los puntos del sólido:Ẋ1O (3)
y Ω 21 / ω 21 (3)
Propiedades del campo de velocidades del sólido

Es lineal en las coordenadas: ω 21 ∧ OM / Ω 21 2 · X M
2
Si ω 21 = 0 , todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad (traslación pura o traslación
paralela)
Equiproyectividad: B · AB = vA · AB
v21 21
• Por la definición de sólido, la distancia entre puntos es constante:

rB− rA · rB− rA = Cte. → ṙB− ṙA · rB− rA = 0
• Implı́cito en la expresión del campo de velocidades,

B
: ⊥

B
v21 A
· AB = v21 +
ω 21 ∧ A
AB · AB = v21 · AB
porque se obtiene girando un sistema de referencia, que cumple la condición de sólido. Los
puntos no pueden alejarse ni acercarse, solo girar (si no, se deformarı́a).
17
Propiedades del campo de velocidades
vA
ω ∧ AC
Bidimensional: Igual velocidad en rectas k ω b

C
AC = AB + λ ω 21
ω vA
C A
v21 = v21 + ω 21 ∧ AC = ω ∧ AB
: k= vB
b
A
= v21 + ω 21 ∧ AB +

21
λω 21 A b
B
ω
Descomposición en velocidades k y ⊥ a ω
vkA
ω∧ vA∧ω vA
vA·ω
vA = ω2
ω + ω2
| {z } | {z }
k ⊥
del desarrollo del producto triple:

A
v⊥
ω ∧ vA∧ ω = ω 2 vA − vA· ω ω vA∧ ω

Velocidad de mı́nimo deslizamiento: la componente paralela a ω es la misma para todos los
puntos (equiproyectividad según ω ):
vD = vkA = vkB ∀A, B ∈ S2
• Es constante para todo el sólido

⊥ (
B
v21 A
· ω 21 = v21 +( ((
ω 21 ∧(
AB · ω 21 = vD · ω 21 ∀A, B ∈ S2
• Si es nula, el movimiento es una rotación pura

• Basta dar el escalar v D , porque su dirección es conocida
• Es la velocidad mı́nima en módulo de todo el campo de velocidades
A 2 A 2 A 2
v = v + v
k ⊥
| {z } | {z }
Cte. ≥0
18
Eje instantáneo de rotación y mı́nimo deslizamiento: Hay una recta del sólido en que v⊥ se
anula, vH = vkH = vD ⇒ H ∈ E.I.R. A partir de A, buscamos un punto H del E.I.R. tal
que AH ⊥ ω

vH = vA + ω ∧ AH = λ ω → ω ∧ vA + ω ∧ AH = 0 =
A
= ω ∧ vA + ω ω − ω 2 AH → AH = ω ∧ v
· AH
⊥ ω2
ω ∧ vA
rE.I.R. = rA + + λω
ω ω2
vkA
vkA
Todos los puntos del E.I.R. y Mı́nimo Deslizamien-
vA H
b to tienen la misma velocidad, vD , que es la velo-
cidad mı́nima del campo de velocidades.
A b
E.I.R. y M.D.
A
v⊥

Movimiento helicoidal equivalente: se toma un punto H del E.I.R. para describir el campo de
velocidades.
vA = |{z}
vH + ω | ∧{zHA} = Deslizamiento + Rotación pura
k ⊥
Teorema de Chasles: el movimiento más general de un sólido en cada instante es una rotación
pura alrededor de une eje más un deslizamiento (traslación) paralelo a ese eje (que puede variar
con el tiempo).
vD
ω ∧ HA
E.I.R.
19
Todos los puntos del E.I.R. tienen la misma velocidad, vD , que es la velocidad mı́nima del
campo de velocidades
Un punto de velocidad nula pertenece al E.I.R. ( vD = 0)
Si varios puntos tienen la misma velocidad en una dirección dada, esa es la dirección del E.I.R.
(siempre que no estén en una recta paralela a ω, en la que todos los puntos tienen la misma
velocidad)
vD
ω ∧ HA
E.I.R.
Propiedades del campo de velocidades: Axoides

z1
Axoide Fija: Lugar geométrico de las posiciones sucesivas del E.I.R. en ejes
fijos.
ω(t) ∧ vA (t) ω
rAF (t, λ) = O1 A 1 +
+ λ ω(t)
1
A
ω(t)2
1 H
b
b
Axoide Móvil: Lugar geométrico de las posiciones sucesivas del E.I.R. en ejes
x1
sólido. y1
ω(t) ∧ v A (t)
rAM (t, λ) = OA2 + + λ ω(t)
ω(t)2
2
2
z2
Son superficies regladas con dos parámetros: λ (generatriz) y t (directriz)
A
b
ω
x2 y2
b
20
Axoides: ejemplos
Rodadura sin deslizamiento

ni pivotamiento
ω Axoide Móvil
E.I
.R. Punto de
contacto:
v=0
Axoide
Fija
21
Axoides: ejemplos
Punto fijo:
v=0
ω
Axoide Móvil
E.
I.R
. Punto de
contacto:
v=0
Axoide
Fija
Rodadura sin
deslizamiento con
punto del eje fijo
22
Derivando la matriz de giro, Q (t) → Q ⊤· Q̇
Q=Ω
Derivando los versores i2 , j2 , k2 → i̇2 , j̇2 , k̇2
Campo de velocidades: i̇2 = ω ∧ i2 j̇2 = ω ∧ j2 k̇2 = ω ∧ k2

i2 ∧ i̇2 = i2 ∧ (ω ∧ i2 ) = 1 · ω − (ω · i2 ) i2
j2 ∧ j̇2 = j2 ∧ (ω ∧ j2 ) = 1 · ω − (ω · j2 ) j2
k2 ∧ k̇2 = k2 ∧ (ω ∧ k2 ) = 1 · ω − (ω · k2 ) k2
i2 ∧ i̇2 + j2 ∧ j̇2 + k2 ∧ k̇2 = 3 · ω − ω = 2 · ω
1
ω= i2 ∧ i̇2 + j2 ∧ j̇2 + k2 ∧ k̇2
2
 
i2
Muy similar al anterior: Q ⊤· Q̇
Q =  j2  · i̇2 j̇2 k̇2 = Ω
k2

Derivando dos vectores independientes de S2 , a(t), b(t) → ȧ, ḃ

ȧ = ω ∧ a
ω 6 Ecuaciones, 3 independientes
ḃ = ω ∧ b
Explı́citamente,
c = a∧b ω = αa+βb +γ c
ȧ = ω ∧ a = β c + γ c ∧ a ḃ = ω ∧ b = α c + γ c ∧ b
c · ȧ = −β c2 c · ḃ = α c2 b · ȧ = γ b · (c ∧ a) = γ c2 = −a · ḃ
1 h i
ω = 2 (c · ḃ) a − (c · ȧ)b + (b · ȧ)c
c
También,
ḃ ∧ ȧ
ω= a · ḃ 6= 0
a · ḃ
23
ω
γc
Se deriva el campo de velocidades, B
B A
v21 = v21 + ω 21 ∧ AB A ω ∧ AB
B
v̇21 = A
v̇21 ˙
+ ω̇ 21 ∧ AB + ω 21 ∧ AB
Se llega al campo de aceleraciones del sólido:
γB A
21 = γ 21 + α21 ∧ AB + ω 21 ∧ (ω 21 ∧ AB)
α21 = ω̇ 21 es el vector aceleración angular del sólido S2 respecto a S1 .
El término ω 21 ∧ (ω 21 ∧ AB) está dirigido hacia el eje paralelo a ω 21 que pasa por A ; es una
aceleración centrı́peta.
Los dos primeros términos dan una estructura similar a la del campo de velocidades (eje k α );
el tercero (eje k ω ) rompe la estructura porque no es rotacional sino centrı́peta, y los vectores
ω y α tienen en general direcciones distintas.

También se puede obtener matricialmente,

M
v21 = R1 Ẋ1O + Ω 21 1 X1M = R1 Ẋ1O + Ω 21 1 Q 12 X M2

γM O
21 = R1 Ẍ1 + Ω̇ Ω21 Q 12 X M
1
Q12 X M
2 + Ω 21 1 Q̇ 2 =

O
M M
= R1 Ẍ1 + Ω̇ Ω21 X1 + Ω 21 Ω 21 X1

1 1 1

En ejes sólido, sabiendo que Ω̇ Ω21 Q ⊤
Ω21 = Q 12 Ω̇ 12 ,
1 2

M
γM
21 = R2 Q⊤ O Ω21 X M
12 Ẍ1 + Ω̇ 2 + Ω21 Ω 21 X 2

2 2 2
Ω21 es el tensor aceleración angular del sólido S2 respecto a S1 .

Ω̇
Análogo a la forma vectorial,

γM O
21 = γ 21 + ω̇ 21 ∧ OM + ω 21 ∧ (ω 21 ∧ OM)
24
Aceleración angular de un sólido
La Aceleración angular es la derivada de la velocidad angular:
.
Q12Q ⊤
Ω̇ 1 = Q̇
Q12Q ⊤
12 = Q̈ Q12Q̇
12 + Q̇ Q⊤ 12
.

Ω̇2 = Q ⊤ Q12 = Q̇
12Q̇ Q⊤ Q12 + Q ⊤
12Q̇ Q12
12Q̈
Es antisimétrica:
Ω + Ω⊤ = 0 ⇒ Ω̇ + Ω̇⊤ = 0 ,
tiene un vector axial asociado:

Ri · Ω̇21 i · XiM ⇔ ω̇ 21 ∧ OM ,
y es también un tensor:
Ω̇1 = Q 12 Ω̇2 Q ⊤
12
Aceleración
α angular
γΑ
Constante
Centrípeta
25
Resumen de propiedades cinemáticas
Punto Sólido
Vector velocidad Campo de velocidades
Velocidad angular
Vector aceleración Campo de aceleraciones
Aceleración angular
26
Movimiento plano 47 / 61
Movimiento plano
Movimiento Plano
Simplificaciones
Base y Ruleta
Base y Ruleta ruedan sin deslizar
Propiedades de 3 planos
Propiedades de 3 y 4 planos
Aplicaciones: Mecanismos
Traslación circular y rotación
Campo de aceleraciones plano
Centro de aceleraciones
27
Movimiento Plano
Definición: Todos los puntos del sólido móvil S0 tienen velocidades paralelas a un plano fijo π1 .
M
Si u ⊥ π1 ⇒ u · v01 = 0 ∀ M ∈ S0
ω 01
vD
M
C.V.: v01 = vD + ω 01 ∧ HM

H ∈ E.I.R.
donde:
vD : Vel. min. desl.
E.I.R.
Hay dos posibilidades:
M O
ω 01 = 0 : v01 = v01 ⊥ u Traslación (trivial)
D
v =0
ω 01 6= 0 : Giro alrededor de un eje fijo ku
ω 01 k u
Simplificaciones
Campo bidimensional de velocidades y de aceleraciones:
1 EIR
Plano móvil π0 y fijo π1 , en vez de sólidos
Corte del E.I.R. con los planos: I, Centro Instantáneo de

Rotación, o C.I.R. O1 O 0
ω 01
vD = 0 No hay deslizamiento
M I
M = ω ∧ IM
v01 01
Con las direcciones de las velocidades de dos puntos se

A
determina directamente el C.I.R. B
Los módulos no son independientes por la equiproyecti-

vidad
Manuel Ruiz - Mecánica I I 49 / 61
28
Base y Ruleta
Si ω 01 k u, las axoides son cilindros normales a π1 .
Si trabajamos en el plano, solo necesitamos los cortes de las axoides

con sus respectivos planos: polares fija ( Base ) y móvil (Ruleta)
Base Ruleta
Base: Lugar geométrico de las sucesivas posiciones del C.I.R. sobre el
plano fijo
Ruleta: Lugar geométrico de las sucesivas posiciones del C.I.R. sobre el C.I.R.
plano móvil
Construcción: hojas de papel y alfiler sobre el C.I.R.
A.F.
A.M.
Manuel Ruiz - Mecánica I E.I.R. 50 / 61
Base y Ruleta ruedan sin deslizar
El C.I.R. I, como punto independiente (seguidor del C.I.R. o sólido S2 ), recorre la Base sobre π1 y la
Ruleta sobre π0

I
v21 = I
v20 + vI
01 
tg(C1 ) tg(C0 ) CIR 

| {z } Ruleta
tg(C1 ) ≡ tg(C0 ) vI
Velocidad de sucesión del C.I.R.: π0

I Base
I I I
v21 = v20 =v
π1
(
ds1 ds0 t1 ≡ t0 → Son tangentes en I
t1 = t0 ⇒
dt dt s1 = s0 + Cte. → No desliza
⇒ La Ruleta rueda sin deslizar sobre la Base
29
Propiedades de 3 planos
Tres planos paralelos π1 , π0 y π2 se mueven—Hay 6 movimientos distintos: 2/1, 2/0, 0/1 y sus
inversos.
Iij = Iji Por movimientos inversos, M = −vM ;

vij ji
cuando M es el C.I.R. de uno: I = 0 = −vI .
vij ji
I21 , I20 e I01 están alineados Teorema de Kennedy
• M arbitrario: M + vM = vM ;
v20 01 21
• Si M ∈ I20 I01 ,
M M M
v20 , v01 ⊥ I20 I01 ⇒ v21 ⊥ I20 I01 ⇒ I21 ∈ I20 I01
I01 I21 M I20

b
Propiedades de 3 y 4 planos
Los CIR de cuatro planos están en los vértices de un cuadrilátero completo
Con un cuarto plano π3 , hay 12 movimientos distintos: I01 , I02 , I03 , I12 , I13 e I23 más los seis
inversos. Se pueden formar cuatro composiciones de movimientos cuyos C.I.R. están alineados de 3 en
3 (cuadrilátero completo):
I21
2/0 + 0/1 = 2/1 I20 , I01 , I21 I32

3/0 + 0/1 = 3/1 I30 , I01 , I31 I20
3/2 + 2/1 = 3/1 I32 , I21 , I31
3/2 + 2/0 = 3/0 I32 , I20 , I30
I30 I01 I31
30
Mecanismo de 4 barras
I21
I20 I32
2 3
I30 I01 0 I31

1
Mecanismo de 4 barras
B = vA + ω ∧ AB
v21 21 21 I21
I32 =B
I20 =A
2 3
I30 I01 0 I31

1
31
Corredera
I20
I32
2
3
I20
I30
0 I31
I01 1
I21
Traslación circular y rotación
32
Campo de aceleraciones plano
Los tres campos vectoriales son ahora planos: ω̇ 01 k ω 01

γM A
01 = γ 01 + ω̇ 01 ∧ AM + ω 01 ∧ ω 01 ∧ AM
Aceleración
α angular
γΑ
Constante
Centrípeta
ω̇
01
∧
AM
γM
01 = γA
01 + ω̇ 01 ∧ AM + ω 01 ∧ ω 01 ∧ AM =
= γA 2
01 + ω̇ 01 ∧ AM − ω 01 AM
| {z } M
β
Términos en ω̇ y ω 2 proporcionales a la distancia AM :
A M
γA
01
01
2
−ω
ω̇01
tan β = 2
ω01
β Constante para todo el campo de aceleraciones en cada instante, pero

varı́a con el tiempo.
A
33
ω̇01 AM
H
M
β
2
−ω01 AM
γA
01
A A A
γH
01 = 0 ⇒ H Centro de aceleraciones
Por ser paralelos ω 01 y ω̇ 01 , hay una estructura similar a la del campo de velocidades. En
el movimiento general no existe.
Centro de aceleraciones
El centro de aceleraciones H se puede determinar analı́ticamente:
γH A 2
01 = γ 01 + ω̇ 01 ∧ AH − ω 01 AH = 0
Multiplicando vectorialmente por ω̇:

ω̇ 01 ∧ γ A 2 2
01 − ω̇ 01 AH − ω 01 ω̇ 01 ∧ AH = 0
y sustituyendo ω̇ 01 ∧ AH de la primera expresión,

ω̇ 01 ∧ γ A 2 2 2 A
01 − ω̇ 01 AH − ω 01 ω 01 AH − γ01 = 0
Por tanto,
ω̇ 01 ∧ γ A 2 A
01 + ω 01 γ 01
AH =
ω̇ 201 + ω 401
34

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Mecánica I

Manuel Ruiz - Mecánica I 4 / 61

Para sistemas libres (sin ligaduras):

Particula Sólido rı́gido Sólido deformable

GDL: 3 GDL: 6 GDL: ∞

Manuel Ruiz - Mecánica I 5 / 61

Pto Coord GDL Ligaduras

Sistemas de referencia y vectrices

Vector posición de la partı́culaM en el sistema de referencia S1 ,

Manuel Ruiz - Mecánica I 7 / 61

El vector A es una entidad geométrica del espacio vectorial z0

Se maneja mediante su matriz de componentes en un sistema A b

Para evitar ambiguedades, se especifica el sistema mediante O

Manuel Ruiz - Mecánica I 8 / 61

Configuración del sólido rı́gido

Ası́, el vector posición de un punto cualquiera M del sólido es:

Manuel Ruiz - Mecánica I 9 / 61

y2 i2 = (i2 · i1 ) i1 + (i2 · j1 ) j1 + (i2 · k1 ) k1

Matriz de rotación del sólido S2 respecto a S1 :

Grados de libertad del sólido rı́gido libre

La configuración requiere 12 parámetros: 3 ( XO Q12 )

Solo 3 componentes de Q 12 son independientes. Sus columnas son las matrices de

Un sólido rı́gido tiene 6 Grados de Libertad:

Manuel Ruiz - Mecánica I 11 / 61

Manuel Ruiz - Mecánica I 12 / 61

Giro respecto a un eje fijo

La composición de giros se hace con el producto de matrices:

No es conmutativa, pero sı́ asociativa, como el producto de matrices.

Manuel Ruiz - Mecánica I 14 / 61

Las matrices de rotación son ortogonales

La matriz del giro inverso es la traspuesta de la del directo:

Manuel Ruiz - Mecánica I 15 / 61

La matriz inversa de una matriz de giro es su traspuesta .

Por esta propiedad Q 12 es ortogonal. Pertenece a SO(3) (Special Orthogonal Group) en R3 , no

Manuel Ruiz - Mecánica I 16 / 61

Propiedades de la matriz de rotación

por ser el volumen de un cubo de lado 1.

Manuel Ruiz - Mecánica I 17 / 61

Manuel Ruiz - Mecánica I 18 / 61

• Eje: dirección del autovector u1 asociado al autovalor λ1 = 1 de Q 12

Parametrización del giro Q 12 : (9)

Todas las parametrizaciones mı́nimas (3) tienen alguna singularidad

Manuel Ruiz - Mecánica I 19 / 61

2o y 3er giros alrededor de las nuevas posiciones de los ejes

zxz Ángulos de Euler clásicos Maquinaria, Astronomı́a

Manuel Ruiz - Mecánica I 20 / 61

Matriz de giro con ángulos de Euler

Precesión: Giro ψ alrededor de k1 ≡ k2

Manuel Ruiz - Mecánica I 21 / 61

Manuel Ruiz - Mecánica I 22 / 61

Matriz de giro con ángulos de Euler

Para hallar la matriz del giro global, aplicamos la composición de giros

Calculando el producto de las tres, se obtiene Q 14 :

Manuel Ruiz - Mecánica I 23 / 61

Precesión Nutación Rotación propia

Yaw Pitch Roll

Sistemas de representación de la actitud

Velocidad de un punto del sólido

Manuel Ruiz - Mecánica I 27 / 61

donde Ω 21 es el tensor velocidad angular de S2 respecto a S1 , expresado por su matriz de

En ejes fijos, el tensor se expresa

Los dos están relacionados por las ecuaciones de cambio de ejes,

que es el 1er criterio de tensorialidad ⇒ Ω 21 es un tensor.