UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL ESTADO DE MÉXICO

FACULTAD DE INGENIERÍA

MARZO 2015

SISTEMAS DE MÚLTIPLES
GRADOS DE LIBERTAD

ELABORADO POR

ING. DAVID GUTIÉRREZ CALZADA

MARZO DE 2015
ÍNDICE

Introducción 3

Objetivos del tema 4

Aprendizajes previos 4

Desarrollo del tema 5

- Sistemas de varios grados de libertad 5
- Ejemplo 8

BIBLIOGRAFÍA 13

Sistemas de múltiples grados de libertad Ing. David G.C. Página 2

INTRODUCCIÓN

El presente documento contiene el desarrollo escrito del tema Sistemas de

múltiples grados de libertad; tema que forma parte del tema 2, Dinámica
Estructural, dentro del programa de estudio de la unidad de aprendizaje de
Análisis Estructural 2. El alcance de este trabajo es mostrar como se modela un
edificio de varios grados de libertad, la obtención de la ecuación dinámica y las
frecuencias y modos de vibrar.

El tiempo dedicado al desarrollo en el aula es de dos sesiones de dos horas cada

una. Destinando una clase para la teoría fundamental y una clase para ejercicios.
Cabe aclarar que en el desarrollo de los ejercicios se hace nuevamente referencia
a la parte teórica fundamental.

Sistemas de múltiples grados de libertad Ing. David G.C. Página 3

Objetivos del tema
Los objetivos corresponden de manera general a los de la unidad 2, por lo que
este tema cumple parcialmente a los mismos, ya que no está destinado el objetivo
como uno específico, siendo:
- Obtener la respuesta de sistemas dinámicos de varios grados de libertad,
sometidos a diferentes tipos de excitaciones.

Aprendizajes previos requeridos

Al llegar a este tema el alumno ya debe haber adquirido los conceptos
fundamentales de la respuesta de sistemas dinámicos de un grado de libertad, así
como la obtención de espectros de respuesta.

Sistemas de múltiples grados de libertad Ing. David G.C. Página 4

DESARROLLO DEL TEMA

Sistemas con varios grados de libertad

Para realizar un análisis dinámico de un edificio, se puede idealizar por medio de
un modelo de masas y resortes (Figura 1.1) concentrando la masa en las losas de
cada entrepiso, (al tener la mayor cantidad de peso concentrado en la losa en
cada piso), además se considera a la losa como un diafragma infinitamente rígido,
donde las masas sólo admiten traslaciones horizontales. En este modelo,
únicamente las columnas aportan rigidez (siempre que la losa se pueda comportar
como un diafragma rígido, en caso contrario se debe considerar la rigidez de la
losa y de las trabes que aportan a la rigidez de entrepiso). Este modelo se conoce
como “edificio de cortante”, donde no existen rotaciones de una sección horizontal,
es decir, los giros en la parte superior de las columnas son nulos y que su
deformación axial es despreciable.

x n (t) x n (t)
mn mn

k i+1
x i (t) x i (t)
mi mi
ki

x 2 (t) x 2 (t)
m2 m2
k2
x 1 (t) x 1 (t)
m1 m1
k1

a (t) a (t)

Figura 1.1. Modelo de masas y resortes sin amortiguamiento

Sistemas de múltiples grados de libertad Ing. David G.C. Página 5

Donde el número de niveles representa los grados de libertad en esa dirección, y
los valores de xi representan los desplazamientos horizontales de cada masa.
Obsérvese que en el modelo no existe amortiguamiento.
Considerando un amortiguamiento de tipo viscoso (proporcional a la
velocidad), se tienen un modelo que considera la fuerza inercial (de las masas), la
fuerza restitutiva (del resorte) y la de amortiguamiento (Figura 1.2).

mn x n (t)
cn k i+1 (x i+1 -x i)

k i+1
k i+1
Hi

mi x i (t) mi
m i (x i + a(t)) cix i
ci
i

ki ki

k i (x i -x i-1 )
m2 x 2 (t)
c2 k2
m1 x 1 (t)
c1
k1

a (t)

Figura 1.2. Modelo de masas y resortes con amortiguamiento viscoso

Planteando el equilibrio dinámico, se obtienen ecuaciones del tipo

mi x1 + ci ( xi ) + ( ki + ki+1 ) xi − ki+1xi+1 − ki xi−1 = −mi a ( t )

de forma matricial, para todo el sistema

⎡⎣ M ⎤⎦ x!! + ⎡⎣C ⎤⎦ x! + ⎡⎣ K ⎤⎦ x = − ⎡⎣ M ⎤⎦ a(t) {1} 1

donde {1} es un vector columna con todos sus elementos iguales a la unidad.

1
Las matrices se denotan entre corchetes [ ], mientras que los vectores con llaves {} o bien con una línea en la parte
superior.

Sistemas de múltiples grados de libertad Ing. David G.C. Página 6

 ⎡ m 0 0 0 ⎤ ⎡ k +k −k2 0 0 ⎤
⎢ 1 ⎥ ⎢ 1 2 ⎥
⎢ 0 m2 0 ⎥ ⎢ −k2 k 2 + k3 −k3 ⎥
⎡⎣ M ⎤⎦ = ⎢ ⎥ ⎡⎣ K ⎤⎦ = ⎢ ⎥
⎢ 0 0 mi ⎥ ⎢ 0 −k3 ki + ki+1 ⎥
⎢ mn ⎥ ⎢ kn ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Siendo [M] y [K] las matrices de masa y rigidez. Obsérvese que la matriz de
rigideces está acoplada (tienen en algunos de sus elementos rigideces de
diferentes entrepisos).

Modelo de 2 grados de libertad

Considerando un modelo de dos grados de libertad y planteando su equilibro
dinámico para cada una de las masas, sin considerar amortiguamiento, se tiene:

m1 ( x1 + xs ) + c1 ( x1 ) + k1 ( x1 ) − k2 ( x2 − x1 ) = 0

m2 ( x2 + xs ) + c2 ( x2 ) + k2 ( x2 − x1 ) = 0

En forma matricial
xs ⎡⎣ M ⎤⎦ {1}
⎡⎣ M ⎤⎦ x!! + ⎡⎣ K ⎤⎦ x = −!!

Se obtiene un arreglo de matrices cuadradas de [2x2], donde la matriz de masas

tiene elementos en la diagonal, mientras que la de rigideces tiene elementos fuera
de la diagonal. Se dice que las ecuaciones están “acopladas”.

Para resolver este sistema de ecuaciones diferenciales es necesario

realizar una transformación de coordenadas, mediante valores característicos,
para poder “diagonalizar” a [K], utilizando las siguientes ecuaciones de
transformación
x = ⎡⎣ Φ ⎤⎦ y
x! = ⎡⎣ Φ ⎤⎦ y!
x!! = ⎡⎣ Φ ⎤⎦ !!
y

Sistemas de múltiples grados de libertad Ing. David G.C. Página 7

donde es la matriz modal, x es la coordenada de las masas y y son las
coordenadas productos de las transformadas. Sustituyendo se obtiene

⎡⎣ M ⎤⎦ ⎡⎣ Φ ⎤⎦ !! xs ⎡⎣ M ⎤⎦ {1}
y + ⎡⎣ K ⎤⎦ ⎡⎣ Φ ⎤⎦ y = −!!

Premultipilicando por ΦT

xs ⎡⎣ Φ ⎤⎦ ⎡⎣ M ⎤⎦ {1}
T T T
⎡⎣ Φ ⎤⎦ ⎡⎣ M ⎤⎦ ⎡⎣ Φ ⎤⎦ !!
y + ⎡⎣ Φ ⎤⎦ ⎡⎣ K ⎤⎦ ⎡⎣ Φ ⎤⎦ y = −!!

Definiendo a
T
⎡⎣ M ⎤⎦ * = ⎡⎣ Φ ⎤⎦ ⎡⎣ M ⎤⎦ ⎡⎣ Φ ⎤⎦

y
T
⎡⎣ K ⎤⎦ * = ⎡⎣ Φ ⎤⎦ ⎡⎣ K ⎤⎦ ⎡⎣ Φ ⎤⎦

se tiene que

y + ⎡⎣ K ⎤⎦ * y = − ⎡⎣ Φ ⎤⎦ ⎡⎣ M ⎤⎦ {1} x!!s
T
⎡⎣ M ⎤⎦ * !!

Obteniéndose ecuaciones del tipo

yi + k *i yi = f *i
m*i 

donde las ecuaciones ya se encuentran desacopladas. Y la respuesta total del

sistema se obtiene por medio de una superposición modal
x = ⎡⎣ Φ ⎤⎦ y

x = Φ1 y1 + Φ 2 y2 ⎡⎣ Φ ⎤⎦ = ⎡ Φ1 Φ 2 ⎤
donde ⎣ ⎦
Las funciones obtenidas no dependen del tiempo y corresponden con la
suma de las máximas respuestas modales. Estas respuestas resultan
conservadoras, puesto que considera que las máximas respuestas de todos los
modos ocurren en el mismo instante de tiempo.

Sistemas de múltiples grados de libertad Ing. David G.C. Página 8

Ejemplo

Considere la siguiente figura. Calcule las frecuencias, periodos y formas de vibrar.

W3= 220 Ton

K3= 35 Ton/cm
W2= 200 Ton
K2= 50 Ton/cm

W1= 150 Ton

K1= 40 Ton/cm

gravedad=981cm/s2

La matriz de masas y rigideces son:

⎡ m 0 0 ⎤ ⎡ 0.1529 ⎤
⎢ 1 ⎥ ⎢ 0 0
⎥
⎡⎣ M ⎤⎦ = ⎢ 0 m2 0 ⎥=⎢ 0 0.2039 0 2
⎥ ton.s / seg
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 m3 ⎥ ⎢⎣ 0 0 0.2243 ⎥
⎦
⎦
⎡ k +k −k2 0 ⎤ ⎡ ⎤
⎢ 1 2 ⎥ ⎢ 90 −50 0 ⎥
⎡⎣ K ⎤⎦ = ⎢ −k2 k 2 + k3 −k3 ⎥ = ⎢ −50 85 −35 ⎥ ton / cm
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 −k3 k3 ⎥ ⎢⎣ 0 −35 35 ⎥⎦
⎦

Realizando ⎡⎣ K ⎤⎦ − ω 2 ⎡⎣ M ⎤⎦ = 0 , y utilizando ω 2 = φ queda como:

⎡ 90 − 0.1529φ −50 0 ⎤
⎢ ⎥
⎡⎣ K ⎤⎦ − ω ⎡⎣ M ⎤⎦ = ⎡⎣ K ⎤⎦ − φ ⎡⎣ M ⎤⎦ = ⎢
2
−50 85 − 0.2039φ −35 ⎥ =0
⎢ 0 −35 35 − 0.2243φ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦

Por lo que el determinante:

70000 − 2064.73φ + 8.1207φ 2 − 0.0069φ 3 = 0

Sistemas de múltiples grados de libertad Ing. David G.C. Página 9

Cuyas soluciones son (ordenando de menor a mayor):
rad 2
ω 21 = 39.9699
seg 2

rad 2
ω 2 2 = 307.8331
seg 2

rad 2
ω 3 = 813.7902
2

seg 2
Ahora obtenemos las siguientes frecuencias circulares:
rad
ω 1 = 6.3221
seg

rad
ω 2 = 17.5451
seg

rad
ω 3 = 28.5270
seg

2π
Obteniéndose así los siguientes periodos con T= :
ω
T1 = 0.9938seg

T2 = 0.3581seg
T3 = 0.2202seg

Para calcular los modos de vibración, se sustituye cada uno de los valores de ω 2

en la ecuación matricial ( ⎡⎣ K ⎤⎦ − ω 2
)
⎡⎣ M ⎤⎦ Φ = 0 .

Sistemas de múltiples grados de libertad Ing. David G.C. Página 10

Para el primer modo.
Utilizando ω 21 , se llega al siguiente sistema homogéneo de ecuaciones:

⎡ 90 − 0.1529 ( 39.9699 ) −50 0 ⎤⎛ Φ ⎞

⎢ ⎥ ⎜ 1,1 ⎟
( )
⎡⎣ K ⎤⎦ − ω 12 ⎡⎣ M ⎤⎦ Φ1 = ⎢
⎢
−50 85 − 0.2039 ( 39.9699 ) −35 ⎥⎜ Φ
⎥ ⎜ 2,1
⎟
⎟
⎢ 0 −35 35 − 0.2243( 39.9699 ) ⎥ ⎜ Φ 3,1 ⎟⎠
⎣ ⎦⎝

⎡ 83.8886 −50 0 ⎤ ⎛ Φ1,1 ⎞

⎛ 0 ⎞
⎢ ⎥⎜ ⎟
( )
⎡⎣ K ⎤⎦ − ω 12 ⎡⎣ M ⎤⎦ Φ1 = ⎢ −50 76.85 −35 ⎥ ⎜ Φ 2,1 ⎟ =⎜ 0 ⎟
⎟ ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎢ 0 −35 26.0347 ⎥ ⎜⎜ Φ ⎟⎠ ⎝ ⎠
⎣ ⎦⎝ 3,1

⎛ 83.8886 Φ1,1 − 50 Φ 2,1 ⎞

⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ −50 Φ1,1 + 76.85 Φ 2,1 − 35 Φ 3,1 ⎟ =⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎜⎝ −35 Φ 2,1 + 26.0347 Φ 3,1 ⎟⎠ ⎝ ⎠

Proponiendo un valor para φ1,1 = 1 (Recuerde que este sistema no tiene solución

única, dado que el determinante de este sistema es cero, teniendo una infinidad
de soluciones) se obtiene φ2,1 = 1.67 y φ3,1 = 2.25

⎡ 1 ⎤
⎢ ⎥
Φ1 = ⎢ 1.67 ⎥
⎢ 2.25 ⎥
⎣ ⎦

Para el segundo modo.

Utilizando ω 2 2 , se llega al siguiente sistema homogéneo de ecuaciones:

⎡ 90 − 0.1529 ( 307.8331) −50 0 ⎤⎛ Φ ⎞

⎢ ⎥ ⎜ 1,2 ⎟
( )
⎡⎣ K ⎤⎦ − ω 2 2 ⎡⎣ M ⎤⎦ Φ 2 = ⎢
⎢
−50 85 − 0.2039 ( 307.8331) −35 ⎥⎜ Φ
⎥ ⎜ 2,2
⎟
⎟
⎢ 0 −35 35 − 0.2243( 307.8331) ⎥ ⎜ Φ 3,2 ⎟⎠
⎣ ⎦⎝

Sistemas de múltiples grados de libertad Ing. David G.C. Página 11

 ⎡ 42.9323 −50 0 ⎤ ⎛ Φ1,2 ⎞
⎛ 0 ⎞
⎢ ⎥⎜ ⎟
( )
⎡⎣ K ⎤⎦ − ω 2 2 ⎡⎣ M ⎤⎦ Φ 2 = ⎢ −50 22.2409 −35 ⎥ ⎜ Φ 2,2 ⎟ =⎜ 0 ⎟
⎟ ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎢ 0 −35 −34.0349 ⎥ ⎜⎜ Φ ⎟⎠ ⎝ ⎠
⎣ ⎦⎝ 3,2

⎛ 42.9323 Φ1,2 − 50 Φ 2,2 ⎞

⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ −50 Φ1,2 + 22.2328 Φ 2,2 − 35 Φ 3,2 ⎟ =⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎜⎝ −35 Φ 2,2 − 34.0469 Φ 3,2 ⎟⎠ ⎝ ⎠

Proponiendo un valor para φ1,2 = 1 (Recuerde que este sistema no tiene solución

única, dado que el determinante de este sistema es cero, teniendo una infinidad
de soluciones) se obtiene φ2,2 = 0.85 y φ3,2 = −0.88

⎡ 1 ⎤
⎢ ⎥
Φ 2 = ⎢ 0.85 ⎥
⎢ −0.88 ⎥
⎣ ⎦

Para el tercer modo.

Utilizando ω 32 , se llega al siguiente sistema homogéneo de ecuaciones:

⎡ 90 − 0.1529 (813.7901) −50 0 ⎤⎛ Φ ⎞

⎢ ⎥ ⎜ 1,3 ⎟
( )
⎡⎣ K ⎤⎦ − ω 32 ⎡⎣ M ⎤⎦ Φ 3 = ⎢
⎢
−50 85 − 0.2039 (813.7901) −35 ⎥⎜ Φ
⎥ ⎜ 2,3
⎟
⎟
⎢ 0 −35 35 − 0.2243(813.7901) ⎥ ⎜ Φ 3,3 ⎟⎠
⎣ ⎦⎝

⎡ −34.4327 −50 0 ⎤ ⎛ Φ1,3 ⎞

⎛ 0 ⎞
⎢ ⎥⎜ ⎟
( )
⎡⎣ K ⎤⎦ − ω 32 ⎡⎣ M ⎤⎦ Φ 3 = ⎢ −50 −80.9103 −35 ⎥ ⎜ Φ 2,3 ⎟ =⎜ 0 ⎟
⎟ ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎢ 0 −35 −147.5013 ⎥ ⎜⎜ Φ ⎟⎠ ⎝ ⎠
⎣ ⎦⎝ 3,3

⎛ −34.4327 Φ1,3 − 50 Φ 2,3 ⎞

⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ −50 Φ1,3 − 80.9103 Φ 2,3 − 35 Φ 3,3 ⎟ =⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎜⎝ −35 Φ 2,3 − 147.5013 Φ 3,3 ⎟⎠ ⎝ ⎠

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Proponiendo un valor para φ1,3 = 1 (Recuerde que este sistema no tiene solución

única, dado que el determinante de este sistema es cero, teniendo una infinidad
de soluciones) se obtiene φ2,3 = −0.68 y φ3,2 = 0.16

⎡ 1 ⎤
⎢ ⎥
Φ 3 = ⎢ −0.68 ⎥
⎢ 0.16 ⎥
⎣ ⎦

Armando la matriz modal

⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ ⎥
⎡⎣ Φ ⎤⎦ = ⎢ 1.67 0.85 −0.68 ⎥
⎢ 2.25 −0.88 0.16 ⎥
⎣ ⎦

Dibujando las formas modales

Modo 1
2.25

1.67

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Modo 2
-0.88

0.85

Modo 3
0.16

-0.68

T
Obteniendo la matriz ⎡⎣ M ⎤⎦ * = ⎡⎣ Φ ⎤⎦ ⎡⎣ M ⎤⎦ ⎡⎣ Φ ⎤⎦ y

⎡ 1.86 0 0 ⎤
⎢ ⎥
⎡⎣ M ⎤⎦ * = ⎢ 0 0.47 0 ⎥
⎢ 0 0 0.25 ⎥
⎣ ⎦
T
Obteniendo la matriz ⎡⎣ K ⎤⎦ * = ⎡⎣ Φ ⎤⎦ ⎡⎣ K ⎤⎦ ⎡⎣ Φ ⎤⎦

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 ⎡ 74.64 0 0 ⎤
⎢ ⎥
⎡⎣ K ⎤⎦ * = ⎢ 0 147.15 0 ⎥
⎢ 0 0 207.98 ⎥
⎣ ⎦

BIBLIOGRAFÍA

Bazán/Meli, R. (1999). Diseño Sísmico de Edificios, Limusa Noriega Editores,

México. D.F.

Curiel, G. (2000). Dinámica Estructura Simplificada, México, D.F.

Meli, R. (1993). Diseño Estructural, Limusa Noriega Editores, México. D.F.

Plan de estudios de la Licenciatura en Ingeniería Civil, plan F2, 2004, UAEM,

México.

Sáez, (2000). Estructuras III. Arquitectura de Sevilla., España

Valdés, J. (2004). Apuntes de la clase de Ingeniería sísmica, Maestría, UAEM,

México.

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