1.

Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e

inversa del robot, sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de
los siguientes términos, los desconocidos y buscar su significado
en las referencias del entorno de conocimiento.

Concepto Definición
Cinemática directa La cinemática directa es el
análisis de la posición, velocidad
y aceleración de cada uno de los
elementos del robot son
calculados sin considerar las
fuerzas que causan el
movimiento.
Matriz de traslación La matriz de traslación puede
entenderse como movimientos
directos sin cambios
de orientación, es decir,
mantienen la forma y el tamaño
de las figuras u objetos
trasladados, a las cuales
deslizan según el vector.
Matriz de rotación Las matrices de rotación definen
algebraicamente lo que es una
rotación en un espacio 3D
considerando un angulo en el
que está girando. Las matrices
de rotación tienen unas
propiedades que son
importantes de notar como sus
ejes de coordenadas que son
vectores ortogonales (forman un
angulo de 90 grados entre ellos).
Matriz de transformación Una matriz de Transformación
homogénea Homogénea que transforma un
vector de posición expresado en
coordenadas homogéneas
respecto a un sistema de
coordenadas que ha sido rotado
y trasladado a otro sistema de
coordenadas, se define como
una matriz de 4 x 4 y en general
consistente de cuatro
submatrices de la forma.
Parámetros Denavit La convención o metodología de
Hartemberg Denavit-Hartenberg (DH)
permite establecer la ubicación
de los sistemas de referencia de
los eslabones en los sistemas
robóticos articulados, ya sean
prismáticas o de revolución, con
cadenas cinemáticas abiertas