PROBLEMA 3 DE LA DISCUSIÓN SEMANA 08

Dos varillas de 25 pulgadas están conectadas mediante un

pasador en D como lo indica la figura. Si el punto B se mueve
hacia la izquierda con una velocidad constante de 24 pulg/s,
determinar, para el instante mostrado a) la velocidad angular
de cada varilla y b) la velocidad de E.

SOLUCIÓN:
Tenemos dos cuerpos conectados entre sí por un pasador
común localizado en D, esto es importante de tomar en cuenta
por cuanto el punto D será clave para analizar ambas barras.

Observando el movimiento de las barras, podemos concluir que ambas se mueven con Movimiento General en el
Plano, ya que en su movimiento, ninguna permanece con una orientación constante, es decir, no poseen movimiento
de traslación, además notamos que no existe ningún punto que permanezca fijo en el tiempo y que tomara el lugar
de un eje fijo de rotación, entonces, si no es traslación y tampoco es rotación alrededor de un eje fijo, concluimos que
se trata de un movimiento general en el plano, y analizaremos primero la barra AB y luego la barra DE
descomponiendo en cada caso, el movimiento general en la suma de una traslación más una rotación alrededor de
un eje fijo, tal como se ha explicado en las clases teóricas.

BARRA AB: A la izquierda observamos el

vA/B diagrama de las velocidades que se
vA vB A asocian al movimiento general en el
A plano para la barra AB. Como se
vD/B conoce la velocidad del punto B= 24
vD D vB D
pulg/s hacia la izquierda, deducimos
𝝎AB que el punto A se moverá hacia
arriba, por lo que podemos asumirla
B +𝑗̂ de manera que en la dirección x
vB vB B (Fijo)
no tiene componente. Entonces,
Movimiento general = Traslación con vA + Rotación alrededor de A descomponemos el movimiento
general en traslación con la
vA = vB + vA/B velocidad conocida de B, más la
vA = vB + 𝝎AB × rA/B rotación alrededor de B (el punto
con el que hicimos la traslación). En
vA𝑗̂ = −24𝑖̂ + ( −𝜔𝐴𝐵 𝑘̂ ) × (−15𝑖̂ + 20𝑗̂ ) esta rotación se origina la velocidad
de A alrededor de B, es una
𝑣𝐴 𝑗̂ = − 24𝑖̂ + 15𝜔𝐴𝐵 𝑗̂ + 20𝜔𝐴𝐵 𝑖̂
velocidad que puede calcularse con
𝑖̂ = 𝑖̂ : 𝜔𝐴𝐵 = 1.2 𝑠 ↷
𝑟𝑎𝑑 la ecuación wxr, asumiendo 𝜔𝐴𝐵 en
𝑝𝑢𝑙𝑔 sentido horario por razonamiento
𝑗̂ = 𝑗̂ : 𝑣𝐴 = 15(1.2) → 𝑣𝐴 = 18 𝑠 ↑ lógico, igual pudo asumirse anti
horaria.
Igualando i=i hallamos la velocidad angular de la barra AB. Luego, igualamos en j, sustituyendo el valor ya
encontrado para wAB para resolver vA.
 Para conocer la velocidad del punto D planteamos la ecuación del movimiento general en el plano, de
manera similar a como lo hicimos para A, siempre tomaremos la velocidad de B como velocidad de
traslación y lo fijaremos para efectuar la rotación:

𝒗𝐷 = 𝒗𝐵 + 𝒗𝐷/𝐵 = 𝒗𝐵 + 𝝎 × 𝒓𝐷/𝐵

𝒗𝐷 = −24𝑖̂ + (−1.2𝑘̂) × (−7.5𝑖̂ + 10𝑗̂)

𝑣𝐷 = −12𝑖̂ + 9𝑗̂ 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠

Conociendo la velocidad de D, analizamos el movimiento general en el plano de la barra DE, notando que
el punto E sólo puede poseer velocidad horizontal

Si observamos la figura a la izquierda, hemos

𝑣𝐸 𝑣𝐷 𝑣𝐸/𝐷 utilizado para efectuar la traslación la
E velocidad conocida 𝑣𝐷 , fijamos D y giramos
alrededor de D asumiendo una velocidad
𝑣𝐷 angular para la barra en sentido anti horario.
𝜔𝐷𝐸
𝑣𝐷 Al igualar las componentes de la ecuación en la
D dirección vertical, sabiendo que E no posee
𝒗𝐸 = 𝒗𝐷 + 𝒗𝐸/𝐷 velocidad en esa dirección, encontramos la
velocidad de la barra DE, que interpretando el
𝑣𝐸 = (−12𝑖̂ + 9𝑗̂) + (𝜔𝐷𝐸 𝑘̂ ) × (20𝑖̂ + 15𝑗̂) signo negativo, concluimos que debe ser en
𝑣𝐸 𝑖̂ = (−12𝑖̂ + 9𝑗̂) + (20𝜔𝐷𝐸 𝑗̂ − 15𝜔𝐷𝐸 𝑖̂) sentido horario.

𝑗̂ = 𝑗̂ Por último, igualando componentes en x

encontramos la velocidad final de E, que
0 = 9 + 20𝜔𝐷𝐸 → 𝜔𝐷𝐸 = −0.45 𝑟𝑎𝑑/𝑠 siendo positiva estaría dirigida hacia la
𝑖̂ = 𝑖̂ derecha, según se ha supuesto en la figura.

𝑣𝐸 = −12 − 15(−0.45) → 𝑣𝐸 = 5.25 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠