PROBLEMAS DE CINÉTICA DE SÓLIDO RÍGIDO EN 2D

- Método de fuerza, masa y aceleración.

2.1 Los motores gemelos de un avión de propulsión a chorro de 70 Mg proporcionan, durante

el despegue, un empuje total de 600 kN, como se muestra en la figura 2.1, Despreciando la
masa de las ruedas y las fuerzas aerodinámicas, determine la aceleración del avión y las
reacciones normales que se desarrollan bajo la rueda de la nariz y en cada una de las dos
ruedas de las alas. (Das, 1999)

Solución:
En el disco:
 Fx  maGx  T  FrA  2FrB  mA aCx 600000  FrA  2FrB  70000aCx
 FrA  2FrB  600000  70000aCx
F y  maGy  0  N A  2N B  W  0 N A  2N B  700009.81  686700
M B  I C   maGx rC / B  N A 11  700009.813  6000001.5  70000aCx 3
 N A  269100  19090.91aCx
 2 N B  417600  19090.91aCx
M C  I C   0  N A 8  FrA 3  2 N B 3  2 FrB 3  0
 8269100  19090.91aCx   3600000  70000aCx   3417600  19090.91aCx   0
720000
 aCx   1.7143.m / s 2
420000.01

2.2 La barra homogénea AB de 3.6 kg está unida mediante un perno al collarín de 2 kg en

A como se indica en la figura 2.2. El sistema está en reposo en la posición θ = 0˚ antes de
aplicar la fuerza de 12 N al collarín. Si se desprecia la fricción, calcule la aceleración del
collarín y la aceleración angular de la barra inmediatamente después de aplicar la fuerza de
12 N. (Pytel, 1999)

Figura 2.2

Solución:
Análisis cinemática
La aceleración del punto geométrico de la barra AB será:

rG / A  a A i   AB k x0.4 j   0  a A  0.4 AB i
    2    
a ABG  a A   AB xrG / A  w AB
Análisis cinético:
En el collarín:
 Fx  maAGx  F  Ax  mA a A 12  Ax  2a A
F y  mA a AGy  0  N  Ay  W  0 N  Ay  29.81  0  N  Ay  19.62
En la barra AB:
 Fx  maABGx  Ax  3.6a A  0.4 AB 
F y  ma ABGy  0  Ay  W AB  0 Ay  3.69.81  35.32
 N  35.32  19.62  54.94
 M A   M kA  0   I ABG AB  m AB a A   AB rG / A rG / A
 3.60.82 2
   3.60.4  AB  3.60.4a A   AB  1.974a A
 12 
Ax  3.6a A  0.41.974a A   0.7574a A  a A 
12
 4.35.m / s 2
2.7574
 ... AB  8.59.rad / s 2

2.3. Una barra (mAB = 20 kg) de sección uniforme está unida a un disco macizo (mD = 5
kg) por su extremo A y por su extremo B a una corredera de masa despreciable que se
desliza por una guía lisa vertical como se indica en la figura 2.3. El disco de 200 mm de
diámetro rueda sin deslizamiento por la superficie horizontal y en el instante representado
tiene una velocidad angular de 15 rad/s en sentido antihorario y una aceleración angular
de 25 rad/s2 en sentido horario. Determinar la fuerza F aplicada al pasador A y las fuerzas
que sobre la barra ejercen los pasadores Ay B. (Riley & Sturges, 1996)

Figura 2.3.

Solución:
Análisis cinemática
El disco rueda sin deslizamiento, la velocidad y aceleración del punto geométrico A será:

v A  vCI  wD xrD .  0  15k x0.100 j   1.5i
     
  
a A  aCI   D xrD  wD2 rD   D rD i  250.100i  2.5i
    
Determinación de la velocidad de los puntos A y B de la barra AB:
    
v B  v A   AB xrB / A
  1  2 
v B j  1.5i  w AB k x
 
i j
 5 5 
 2 
i : 0  1.5  w AB 
5  v B  0.75.m / s


j : v B 
1
w AB   AB  0.75 5.rad / s
5 
    2 
a B  a A   AB xrB / A  w AB rB / A
    1  2 
a B j  2.5i   AB k x i
2 1 
j   0.75 5  i 
2 
j 
 5 5   5 5 

 2 
i : 0  2.5   AB  1.258
  AB  1.389.rad / s
2
5
 
 1 a B  1.895.m / s 2
j : a B   AB  2.516 
5 
    2 
a ABG  a A   AB xrG / A  w AB rG / A
     1  1 
a ABGxi  a ABGy j  2.5i  1.389k x i
2 1 
j   0.75 5  i 
1 
j 
2 5 5  2 5 5 

i : a ABGx  1.25.m / s 2

j : a ABGy  0.947.m / s 2
Análisis cinético:
En el disco:
 Fx  maGx  FR  Ax  mD a A FR  Ax  52.5  12.5  Ax  11.875.N
F y  maGy  0  N  W  Ay  0 N  Ay  59.81  49.05
mr 2
 D  FR 0.1  
50.1 2.5  F  0.625.N
2

 M G  I G D  FR r  2 2
R

 An  12.5  0.625  3.125.N

En la barra AB:

F x  maABGx  F  Ax  N B  mAB a ABGx F  11.875  N B  201.25  25

F y  ma ABGy  0   Ay  W  m AB a ABGy   Ay  209.81  20 0.947 
 Ay  177.26..  ...  ...N  49.05  177.26  226.31.N .. 
M A   M kA  N B rB / A. y  WAB rG / A. y  I ABG AB  mAB a ABGxrG / A. y  mAB aabg. y rG / A. x
 2   1  201
 1.389  201.25 1   200.947 1 
2
NB    209.81 
 5  5 12  5 2 5
 N B  83.45.N .. 
 F  120.70.325.N ... 
2.4. El volante representado en la figura 2.4 gira con velocidad angular constante de 5 rad/s
en sentido antihorario. La barra AB tiene 50 cm de longitud, pesa 25 N y tiene un momento
de inercia IA = 0.16 kg.m2 respecto al horizontal que pasa por A. Para el instante que θ =
60˚ calcular las fuerzas que la barra AB ejerce sobre el pasador P y el apoyo en A. (Riley,
1996)

Figura 2.4

Solución:
Determinación de los componentes de AP:

AP 2  AC 2  CP 2  2 AC CP  cos120
 AP  0.302  0.152  20.300.15 0.5  0.15 7
APx  0.375
   19.107 
AP CP

sen120 sen  APy  0.130
La velocidad y la aceleración del pasador P deben ser igual en la barra AB y el disco. Se
consideran positivos las incógnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario
y la velocidad y aceleración relativas alejándose de A. El marco de referencia giratorio es
la de la barra AB. Luego:
       
v P  v A   AB xrP / A  v rel  vC   D xrP / C
    
 
0   AB k x0.375i  0.130 j   0.945vrel i  0.327vrel j  0  5k x 0.075i  0.075 3 j

 

i : 0.130 AB  0.945v rel  0.375 3   AB  1.428.rad / s
 
j : 0.375 AB  0.327v rel  0.375  v rel  0.491.m / s
    2        
a P  a A   AB xrP / A   AB rP / A  2 AB xv rel  a rel  aC   D xrP / C   D2 rP / C
 
0   AB k x0.375i  0.13 j   1.428 0.375i  0.13 j   21.428k x 0.466i  0.161 j ...
  2    
 
 
...  0.945a rel i  0.327a rel j  0  0  5 0.075i  0.075 3 j
2
 

i : 0.13 AB  0.765  0.46  0.945a rel  1.875   AB  2.64.rad / s 2
 
j : 0.375 AB  0.265  1.331  0.327a rel  3.248 a rel  2.025.m / s 2
Cálculo de la aceleración en el centro de gravedad en coordenadas tangencial, normal:

rG / A  0   2.64k x0.25n   1.428 0.25n .
    2   
a AB G  a A   AB xrG / A   AB
2

 aGt  0.66.m / s 2
 aGn  0.357.m / s 2

Análisis cinético de la barra AB. En coordenadas tangencial, normal:

 F t  maGt  N AB  At  W AB cos   m AB rG / A AB 

 N AB  At  25 cos19.107    0.66  2.62

25
9.81
F n  maGn 
 An  W AB sen   m AB rG / A AB
2

 25 
 An  25sen19.107     0.357   An  7.27 N
 9.81 
 M A  I A AB  N AB rP / A.  WAB cos rG / A.  I A AB
 0.15 7 N AB  25 cos19.107 0.25  0.162.64  N AB  13.82.N
 At  7.18.N  ... A  At2  An2  10.22.N

2.5. Una barra ligera AB conecta una placa C con un cilindro D que puede rodar sin
deslizar. Se aplica un par T de 70 N.m sobre la placa C. ¿Cuál será la aceleración angular
del cilindro D cuando se aplique el par? La placa tiene una masa de 50 kg y el cilindro
tiene una masa de 100 kg. ?. (Shames, , 1999)

Figura 2.5

Solución:
Por cinemática:
La aceleración del punto A debe ser igual en la placa C y la barra AB:
   
a A  aO   C xrA / O  C2 rA / O  a B   AB xrA / B   AB
2
rA / B
   

 
 0   C k x 0.15i  0.15 j   0  0.3 D i   AB k x 0.3 2i  0.3 2 j  0  

i : 0.15 C  0.3 D  0.3 2 AB   D  2 2 AB
  ..  .. D   C
j : 0.15 C  0.3 2 AB   C  2 2 AB
Análisis cinético en el cilindro y la placa C:
En el cilindro:

 Fx  mD a DGx  Fr  TAB cos45  mD r D   Fr  TAB 2  1000.3 D 

2

 Fy  maDy  0  N  WD  TAB sen45  0  N  1009.81  TAB 2  0

2

1000.3
2
mrD2
 M B  I B D  Fr rD  2  D  Fr 0.3  2  D  Fr  15 D
 TAB  45 2 D
En la placa C:
  mC aOx  0  Ox  TAB cos45  0  Ox 
2
F x
2
TAB

 mC aOy  0  O y  WC  TAB sen45  0  O y  490.5 

2
F y
2
TAB

 
mC 2lC2
 500.3
2

 M O  I O C  T  TAB .rA / O  12
 C  70  T AB 0.15 2 
6
C
 T AB  3.536 C  329.98
 45 2   C   3.536 C  329.98   C  5.49.rad / s 2
 a D  5.49.m / s 2

2.6. El cilindro macizo A de la figura 2.6 tiene una masa de 50 kg. Descansa sobre un
bloque B de masa 35 kg. Cuando se aplica a éste la fuerza F, adquiere una aceleración de
5 m/s2. Si los coeficientes de rozamiento entre bloque y cilindro y bloque y superficie
horizontal valen ambos 0,25, determinar el módulo de la fuerza F y la fuerza de
rozamiento que el bloque ejerce sobre el cilindro.

Figura 2.6

Solución:
Por cinemática:
La aceleración del centro de gravedad O del cilindro A será:
   
aO  aCI   A xrO / A   A2 rO / A  5i   A k x0.15 j   0  5  0.15 A i
  
Análisis cinético en el cilindro y el bloque B:
En el cilindro:
 Fx  mAaO.x  FAB.r  mA aOx   FAB.r  505  0.15 A 
F y  mA aO. y  0  N B  WA  0  N B  509.81  490.5
500.15
2
mrA2
 M O  I O A  FAB.r rA   A  FAB.r 0.15   A  FAB.r  3.75 A
2 2
 FAB.r  3.75 A  505  0.15 A   ..  .. A  22.22.rad / s 2
En la placa C:
 Fx  mB aBx  F  FAB.r  Fr  mB aB.x
F y  mB a By  0  N  WB  N B  0  N  359.81  490.5  833.85
 F  355  3.7522.22  0.25833.85  466.79.N
 FAB.r  3.7522.22  83.33.N
 
mC 2lC2
 500.3

2

 M O  I O C  T  TAB .rA / O  12
 C  70  T AB 0.15 2 
6
C
 T AB  3.536 C  329.98
 45 2   C   3.536 C  329.98   C  5.49.rad / s 2
 a D  5.49.m / s 2