UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL II

TEMA: PENDULO INVERTIDO

PROFESOR: BORJAS CASTAÑEDA JULIO CESAR

ESTUDIANTES:

 Rios Molina Michael Edwin

CÓDIGO: 1413220339

 Principe Torres Andres

CÓDIGO: 1413210205

 Ibañez Roggero Luis

CÓDIGO: 1213210066

FECHA: 26/04/2017

HORA: 11:20 a.m. - 1:00 p.m.

2017
 Péndulo Invertido

I. Objetivos:

 Analizar un fenómeno físico e interpretarlo con un modelamiento matemático, una

ecuación que exprese sus características.

II. Problema:

1. Modelo matemático del péndulo simple:

𝜃: Angulo de inclinación.
ℓ: Longitud de la cuerda.
𝑚: Masa de la varilla.
𝑀: Masa del carro.
𝑢(𝑡): Entrada de fuerza en el sistema.

Figura 1. Se ejerce una fuerza 𝑢(𝑡) externa a la masa del carro, péndulo invertido.
Análisis:

Descomponiendo las fuerzas en un nuevo diagrama

Figura 2. Diagrama de fuerzas y sus componentes.

a. Aplicando la 2da Ley de Newton:

En las coordenadas (𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 ):

𝑥𝐺 = 𝑥 + ℓ𝑠𝑒𝑛(𝜃)

𝑦𝐺 = ℓ cos(𝜃)

El movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de su centro de

gravedad se describe:

𝐼𝜃̈ = 𝑉ℓ𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 𝐻ℓ𝑐𝑜𝑠(𝜃) … … … … … (1)

Donde 𝐼 es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de

gravedad.
 Movimiento horizontal en el centro de la barra

∑𝐹𝐺 = 𝑚𝑎𝑥
𝜕2
𝐻 = 𝑚 2 (𝑥 + ℓ sin 𝜃)
𝜕𝑡
𝐻 = 𝑚(𝑥̈ + ℓ𝜃̈ cos 𝜃 − ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃)

Movimiento vertical en el centro de la barra

∑𝐹𝐺 = 𝑚𝑎𝑦
𝜕2
𝑉 − 𝑚𝑔 = 𝑚 2 (ℓ cos 𝜃)
𝜕𝑡
𝑉 = 𝑚(−ℓ𝜃̈ sin 𝜃 − ℓ𝜃̇ 2 cos 𝜃) + 𝑚𝑔
𝑉 = 𝑚𝑙(−𝜃̈ sin 𝜃 − 𝜃̇ 2 cos 𝜃) + 𝑚𝑔

Movimiento horizontal del carro

𝜕 2𝑥
𝑢−𝐻 =𝑀
𝜕𝑡 2

Reemplazamos 𝐻
𝜕 2𝑥
𝑢 = 𝐻 + 𝑀 2 = 𝐻 + 𝑀𝑥̈
𝜕𝑡
𝑢 = (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑚ℓ(𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ 2 sin 𝜃)

Reemplazando 𝐻 y 𝑉 en (1):

𝐼𝜃̈ = 𝑚ℓ2 (−𝜃̈ sin 𝜃 − 𝜃̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃) + 𝑚ℓ𝑔 sin 𝜃

− 𝑚ℓ cos 𝜃 (𝑥̈ + ℓ𝜃̈ cos 𝜃 − ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃)
𝐼𝜃̈ = −𝑚ℓ2 𝜃̈ + 𝑚ℓ𝑔 sin 𝜃 − 𝑚ℓ𝑥̈ cos 𝜃
𝐼𝜃̈ + 𝑚ℓ2 𝜃̈ − 𝑚ℓ𝑔 sin 𝜃 + 𝑚ℓ𝑥̈ cos 𝜃 = 0 … … … … … … (2)

b. Aplicando la ecuación de Lagrange:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝜕𝐷
( )− + + = 𝑄𝑗 ; 𝑗 = 1, 2, … . , 𝑁
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞̇ 𝑗

𝑄𝑗 = 0, sistema conservativo.
𝜕𝐷
= 0, no hay elemento viscoso.
𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑗 = 1, un grado de libertad.

Entonces:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
Siendo:
𝑞=𝜃

De ese modo la ecuación:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃

Calculo de la energía potencial del sistema 𝑈

𝑈 = 𝑚ℓ𝑔 cos 𝜃

Calculo de la energía cinética del sistema 𝐾

𝐾 = 𝐾𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 + 𝐾𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜

Hallando la energía cinética del péndulo:

1 1
𝐾𝑝𝑒𝑛𝑑 = 𝑚𝑣 2 + 𝐼𝜃̇ 2
2 2

𝑣 2 = 𝑥̇ 𝐺 2 + 𝑦̇ 𝐺 2
𝑥̇ 𝐺 = 𝑥̇ + ℓ𝜃̇ cos 𝜃
𝑦̇ 𝐺 = −ℓ𝜃̇ sin 𝜃
2
𝑣 = (𝑥̇ + ℓ𝜃̇ cos 𝜃)2 + (−ℓ𝜃̇ sin 𝜃)
2

𝑣 2 = 𝑥̇ 2 + 2𝑥̇ ℓ𝜃̇ cos 𝜃 + ℓ2 𝜃̇ 2

Reemplazando en:
1 1
𝐾𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 = 𝑚(𝑥̇ + 2𝑥̇ ℓ𝜃̇ cos 𝜃 + ℓ2 𝜃̇ 2 ) + 𝐼𝜃̇ 2
2 2

Hallando la energía cinética del carro:

1
𝐾𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 = 𝑀𝑥̇ 2
2
Reemplazando de 𝐾 total:

𝐾 = 𝐾𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 + 𝐾𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜
1 1
𝐾𝑇 = (𝑚 + 𝑀)𝑥̇ 2 + 𝑚ℓ𝑥̇ 𝜃̇ cos 𝜃 + (𝑚ℓ2 + 𝐼) 𝜃̇ 2
2 2
Hallando L

𝐿 =𝐾−𝑈
1 1
𝐿 = (𝑚 + 𝑀)𝑥̇ 2 + 𝑚ℓ𝑥̇ 𝜃̇ cos 𝜃 + (𝑚ℓ2 + 𝐼)𝜃̇ 2 − 𝑚ℓ𝑔 cos 𝜃
2 2
Y las ecuaciones son
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =𝑢
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̈ 𝜕𝜃

𝜕𝐿 𝜕 1 1
= ( (𝑚 + 𝑀)𝑋̇ 2 + 𝑚ℓ𝑋̇𝜃̇ cos 𝜃 + (𝑚ℓ2 + 𝐼)𝜃̇ 2 − 𝑚𝑙𝑔 cos 𝜃)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 2
𝜕𝐿
=0
𝜕𝑥
𝜕𝐿 𝜕 1 1
= ( (𝑚 + 𝑀)𝑋̇ 2 + 𝑚ℓ𝑋̇𝜃̇ cos 𝜃 + (𝑚ℓ2 + 𝐼)𝜃̇ 2 − 𝑚ℓ𝑔 cos 𝜃)
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇ 2 2
𝜕𝐿
= (𝑚 + 𝑀)𝑋̇ + 𝑚ℓ𝜃̇ cos 𝜃
𝜕𝑥̇
𝑑 𝜕𝐿 𝑑
( )= ((𝑚 + 𝑀)𝑋̇ + 𝑚ℓ𝜃̇ cos 𝜃)
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝐿
( ) = (𝑚 + 𝑀)𝑋̈ + 𝑚ℓ𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 sin 𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇

Reemplazando en la expresión:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =𝑢
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
(𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑚ℓ𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃 = 𝑢
𝑢 = (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑚ℓ(𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ 2 sin 𝜃)

Coinciden con la segunda ley de newton de la segunda ecuación de

Lagrange

𝜕𝐿 𝜕 1 1
= ( (𝑚 + 𝑀)𝑥̇ 2 + 𝑚ℓ𝑥̇ 𝜃̇ cos 𝜃 + (𝑚ℓ2 + 𝐼)𝜃̇ 2 − 𝑚ℓ𝑔 cos 𝜃)
𝜕𝜃 𝜕𝜃 2 2

𝜕𝐿
= −𝑚ℓ𝑥̇ 𝜃̇ sin 𝜃 + 𝑚ℓ𝑔𝜃̇ sin 𝜃)
𝜕𝜃
𝜕𝐿 𝜕 1 1
= ( (𝑚 + 𝑀)𝑥̇ 2 + 𝑚ℓ𝑥̇ 𝜃̇ cos 𝜃 + (𝑚ℓ2 + 𝐼)𝜃̇ 2 − 𝑚ℓ𝑔 cos 𝜃)
𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃̇ 2 2
𝜕𝐿
= 𝑚ℓ𝑥̇ cos 𝜃 + (𝑚ℓ2 + 𝐼) 𝜃̇
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕𝐿 𝑑
( ) = (𝑚ℓ𝑥̇ cos 𝜃 + (𝑚ℓ2 + 𝐼) 𝜃)̇
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑚ℓ𝑥̈ cos 𝜃 − 𝑚ℓ𝑥̇ 𝜃̇ sin 𝜃 + (𝑚ℓ2 + 𝐼) 𝜃̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇

Reemplazando en la expresión:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̈ 𝜕𝜃
 ̈
𝑚ℓ𝑥̈ cos 𝜃 − 𝑚ℓ𝑥̇ 𝜃̇ sin 𝜃 + (𝑚ℓ2 + 𝐼) 𝜃 + 𝑚ℓ𝑥̇ 𝜃̇ sin 𝜃 𝑚ℓ𝑔𝜃̇ sin 𝜃) = 0

𝑚ℓ𝑥̈ cos 𝜃 + (𝑚ℓ2 + 𝐼) 𝜃̈ − 𝑚ℓ𝑔𝜃̇ sin 𝜃) = 0

Coinciden con la obtenida con la segunda ley de newton

Despegando tenemos
(𝑚ℓ2 + 𝐼) 𝜃̈ = −𝑚ℓ𝑥̈ cos 𝜃̈ + 𝑚ℓ𝑔𝜃̇ sin 𝜃)
𝑚ℓ𝑔𝜃̇ sin 𝜃 − 𝑚ℓ𝑥̈ cos 𝜃
𝜃̈ =
(𝑚ℓ2 + 𝐼)

Despejando de la primera tenemos

(𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑚ℓ𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃 = 𝑢

𝑢 + 𝑚ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃 − (𝑚 + 𝑀)𝑥̈
𝜃̈ =
𝑚ℓ cos 𝜃

Igualando
𝑚ℓ𝑔𝜃̇ sin 𝜃 − 𝑚ℓ𝑥̈ cos 𝜃 𝑢 + 𝑚ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃 − (𝑚 + 𝑀)𝑥̈
=
(𝑚ℓ2 + 𝐼) 𝑚ℓ cos 𝜃
(𝑢 + 𝑚ℓ𝜃 sin 𝜃 − (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ )(𝑚ℓ + 𝐼) = (𝑚ℓ𝑔𝜃̇ sin 𝜃 − 𝑚ℓ𝑥̈ cos 𝜃)(𝑚ℓ cos 𝜃)
̇ 2 2

𝑚2 ℓ2 𝑔𝜃̇ sin 𝜃 cos 𝜃 − (𝑢 + 𝑚ℓ𝑔𝜃̇ sin 𝜃)(𝑚ℓ2 + 𝐼)

𝑥̈ =
𝑚2 ℓ2 cos 𝜃 2 − (𝑚 + 𝑀)(𝑚ℓ2 + 𝐼)

Ahora despejamos 𝑋̈ de la primera y segunda ecuación:

𝑚ℓ𝑔𝜃̇ sin 𝜃 − (𝑚ℓ2 + 𝐼)𝜃̈

𝑥̈ =
𝑚ℓ cos 𝜃

𝑢 − 𝑚ℓ𝜃̈ cos 𝜃 + 𝑚ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃

𝑥̈ =
(𝑚 + 𝑀)

Igualando y despejando 𝜃̈

𝑚ℓ𝑔𝜃̇ sin 𝜃 − (𝑚ℓ2 + 𝐼)𝜃̈ 𝑢 − 𝑚ℓ𝜃̈ cos 𝜃 + 𝑚ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃

=
𝑚ℓ cos 𝜃 (𝑚 + 𝑀)

𝑢𝑚ℓ cos 𝜃 + 𝑚2 ℓ2 𝜃̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 + 𝑚ℓ𝑔𝜃̇ sin 𝜃 (𝑚 + 𝑀)

𝜃̈ =
𝑚2 ℓ2 cos 𝜃 2 + (𝑚ℓ2 + 𝐼)(𝑚 + 𝑀)
 2. Linealización del modelo:

De las 2 ecuaciones obtenidas:

𝑢 = (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑚ℓ𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃 … … … … … … … … … … … . (∗)

𝐼𝜃̈ + 𝑚ℓ2 𝜃̈ − 𝑚ℓ𝑔 sin 𝜃 + 𝑚ℓ𝑥̈ cos 𝜃 = 0 … … … … … … … … … … … … . . (∗∗)

De (*) despejamos 𝑥̈ :
(𝑢 − 𝑚ℓ𝜃̈ cos 𝜃 + 𝑚ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃)
𝑥̈ =
(𝑚 + 𝑀)
Reemplazamos en (**):
(𝑢 − 𝑚ℓ𝜃̈ cos 𝜃 + 𝑚ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃)
𝐼𝜃̈ + 𝑚ℓ2 𝜃̈ − 𝑚ℓ𝑔 sin 𝜃 + 𝑚ℓ cos 𝜃 = 0
(𝑚 + 𝑀)
𝐼(𝑚 + 𝑀)𝜃̈ + 𝑚𝑙 2 (𝑚 + 𝑀)𝜃̈ − 𝑚ℓ𝑔(𝑚 + 𝑀) sin 𝜃 + 𝑚𝑙(𝑢 − 𝑚ℓ𝜃̈ cos 𝜃 + 𝑚ℓ𝜃̇ 2 sin 𝜃) cos 𝜃
=0
[𝐼(𝑚 + 𝑀) + 𝑚ℓ2 (𝑚 + 𝑀) − 𝑚2 ℓ2 cos 𝜃]𝜃̈ + 𝑚2 ℓ2 𝜃̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 − 𝑚ℓ𝑔(𝑚 + 𝑀) sin 𝜃
+ 𝑚ℓ𝑢 cos 𝜃 = 0
−𝑚2 ℓ2 𝜃̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 + 𝑚ℓ𝑔(𝑚 + 𝑀) sin 𝜃 − 𝑚ℓ𝑢 cos 𝜃
𝜃̈ =
[𝐼(𝑚 + 𝑀) + 𝑚ℓ2 (𝑚 + 𝑀) − 𝑚2 ℓ2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃]

Ecuación del movimiento del péndulo invertido.

Como se debe mantener el péndulo invertido en posición vertical, se puede
suponer que
𝜃 ≈ 0; sin 𝜃 ≈ 𝜃; cos 𝜃 = 1; 𝜃𝜃̇ 2 ≈ 0

Reemplazamos en la ecuación del movimiento del péndulo invertido

De (*) y (**) tenemos:

𝑢 = (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑚ℓ𝜃̈ … … … … … … (𝑎)
(𝐼 + 𝑚ℓ2 )𝜃̈ + 𝑚ℓ𝑥̈ = 𝑚ℓ𝑔𝜃 … … … … … … (𝑏)

𝑚ℓ𝑔(𝑚 + 𝑀)𝜃 − 𝑚ℓ𝑢

𝜃̈ = … … … … … … (𝑐)
[𝐼(𝑚 + 𝑀) + 𝑚ℓ2 𝑀]

𝑚2 ℓ2 𝑔𝜃 − (𝐼 + 𝑚ℓ2 )𝑢
𝑥̈ = 2 2
𝑚 ℓ − (𝐼 + 𝑚ℓ2 )(𝑚 + 𝑀)

Consideramos las siguientes variables de estado:

𝑥1 = 𝜃
𝑥2 = 𝜃̇
𝑥3 = 𝑥
𝑥4 = 𝑥̇
Consideramos 𝜃 y x como salidas del sistema:
𝑦1 𝜃 𝑥1
𝑦 = [𝑦 ] = [ ] = [𝑥 ]
2 𝑥 3

Tanto 𝜃 como x son cantidades medibles, entonces por variables de estado obtenemos:

𝑥̇ 1 = 𝑥2 = 𝑓1
𝑚ℓ𝑔(𝑚 + 𝑀)𝑥1 − 𝑚ℓ𝑢
𝑓2 = 𝑥̇ 2 = 𝜃̈ =
[𝐼(𝑚 + 𝑀) + 𝑚𝑙 2 𝑀]
𝑥̇ 3 = 𝑥4 = 𝑓3
𝑚2 ℓ2 𝑔𝑥1 − (𝐼 + 𝑚ℓ2 )𝑢
𝑓4 = 𝑥̇ 4 = 2 2
𝑚 ℓ − (𝐼 + 𝑚ℓ2 )(𝑚 + 𝑀)

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1

𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥4 0 1 0 0
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝑚ℓ𝑔(𝑚 + 𝑀)
𝜕𝑓 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥4 [𝐼(𝑚 + 𝑀) + 𝑚ℓ2 𝑀] 0 0 0
= =
𝜕𝑥 𝜕𝑓3 𝜕𝑓3 𝜕𝑓3 𝜕𝑓3 0 0 0 1
2 2
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥4 𝑚 𝑙 𝑔𝑥1 0 0 0
𝜕𝑓4 𝜕𝑓4 𝜕𝑓4 𝜕𝑓4 [𝑚2 ℓ2 − (𝐼 + 𝑚ℓ2 )(𝑚 + 𝑀) ]
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥4 ]

𝜕𝑓1
𝜕𝑢 0
𝜕𝑓2 −𝑚ℓ
𝜕𝑓 [𝐼(𝑚 + 𝑀) + 𝑚ℓ2 𝑀]
= 𝜕𝑢 = 0
𝜕𝑢 𝜕𝑓3
𝜕𝑢 −(𝐼 + 𝑚ℓ2 )
𝜕𝑓4 [𝑚2 𝑙 2 − (𝐼 + 𝑚ℓ2 )(𝑚 + 𝑀)]
[ 𝜕𝑢 ]

𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓(𝑥) = 𝑓(𝑥,𝑢) + (𝑥 − 𝑥0 ) + (𝑢 − 𝑢0 )
𝜕𝑥 𝜕𝑢
0 1 0 0 0
𝑚ℓ𝑔(𝑚 + 𝑀) 𝑥1 −𝑚ℓ
[𝐼(𝑚 + 𝑀) + 𝑚ℓ2 𝑀] 0 0 0 𝑥2 [𝐼(𝑚 + 𝑀) + 𝑚ℓ2 𝑀]
∆𝑥̇ = [𝑥 ] + 0 𝑢
0 0 0 1 3
2 2
𝑚 ℓ 𝑔𝑥1 0 0 0 𝑥4 −(𝐼 + 𝑚ℓ2 )
[𝑚 ℓ − (𝐼 + 𝑚ℓ2 )(𝑚 + 𝑀)
2 2 ] [𝑚2 ℓ2 − (𝐼 + 𝑚ℓ2 )(𝑚 + 𝑀)]

𝑥1
𝑦1 1 0 0 0 𝑥
𝑦 = [𝑦 ] = [ ] = [𝑥2 ]
2 0 0 1 1 3
𝑥4