Movimiento de Rotacion PDF

Movimiento de rotación
Javier Junquera
Bibliografía FUENTE PRINCIPAL
Física, Volumen 1, 3° edición
Raymod A. Serway y John W. Jewett, Jr.
Ed. Thomson
ISBN: 84-9732-168-5
Capítulo 10
Física para Ciencias e Ingeniería, Volumen 1, 7° edición
Raymod A. Serway y John W. Jewett, Jr.
Cengage Learning
ISBN 978-970-686-822-0
Capítulo 10
Tips on Physics
R. P. Feynman, R. B. Leighton, y M. Sands
Ed. Pearson Addison Wesley
ISBN: 0-8053-9063-4
Capítulo 3-3 y siguientes
Definición de traslación, rotación y vibración
Traslación: las posiciones de todas las partículas del

cuerpo se desplazan una misma cantidad.
Rotación: el movimiento de cambio de orientación de

un sólido extenso de forma que, dado un punto
cualquiera del mismo, este permanece a una
distancia constante de un punto fijo.
Vibración: oscilación en torno a una

posición de equilibrio
Partícula en un movimiento de rotación.
Posición angular o posición de rotación
Supongamos un objeto que gira sobre sí mismo

¿cómo describiríamos su posición en ese movimiento de rotación?.
La manera más fácil de describir su posición en ese movimiento de
rotación es describiendo su orientación con respecto a alguna dirección
de referencia fija.
Podemos utilizar un ángulo, medido a partir de una dirección de referencia, como

una medida de la posición de rotación o posición angular.
cannot
nt parts
owever,
llection
Posición
hat the
ve loca-
angular o posición de rotación
Rigid object
objects
ny situa-
Supongamos un objeto plano que gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al objeto y que pasa por un punto O.
n La partícula indicada por el punto negro se

otating r encuentra a una distancia fija r del origen y gira
ure. Let O P Reference alrededor de O describiendo un círculo de radio r.
he disc. line
ircle of
O.) It is (a)
Todas las partículas del objeto describen un
ere r is
m some
movimiento circular alrededor de O.
rdinate P
particle s
r
u Hay una estrecha relación entre el movimiento de
n arc of
O Reference rotación del objeto y el movimiento de una partícula
ugh the line
a lo largo de una trayectoria circular.
(b)
(10.1a) Figure 10.1 A compact disc Un objeto que rota está compuesto por muchas
rotating about a fixed axis through partículas, cada una de las cuales se mueve con un
O perpendicular to the plane of the
figure. (a) In order to define
movimiento circular (puede ser no uniforme)
(10.1b) angular position for the disc,
a fixed reference line is chosen.
cannot
nt parts
owever,
llection
Coordenadas
hat the
ve loca- Rigid object
polares
objects
ny situa-
Resulta conveniente representar la posición de una partícula mediante
sus coordenadas polares
n Se elige como centro del sistema de coordenadas

otating r polares un punto que coincida con el centro de las
ure. Let O P Reference trayectorias circulares de las partículas
he disc. line
ircle of
O.) It is (a)
En este sistema de referencia, la única coordenada
ere r is
m some
de una determinada partícula que cambia con el
rdinate P tiempo es θ, permaneciendo r constante
particle r s
u
n arc of
ugh the
O Reference A medida que un partícula del objeto se mueve a lo largo del
line
círculo de radio r desde el eje x positivo (θ = 0) hasta el punto
(b)
P, se está moviendo a lo largo de un arco de longitud s, que
(10.1a) Figure 10.1 A compact disc
está relacionado con el ángulo θ por la expresión
rotating about a fixed axis through
O perpendicular to the plane of the
figure. (a) In order to define
(10.1b) angular position for the disc,
a fixed reference line is chosen.
Partícula con movimiento circular:
definición de radián
Un radián representa el ángulo central en una circunferencia que

subtiende un arco cuya longitud es igual a la del radio.
Su símbolo es rad.
Equivalencia entre grados y radianes
Grados 0° 30° 45° 60° 90° 180° 270° 360°

Radianes 0 π/6 π/4 π/3 π/2 π 3π/2 2π
▲ PITFALL PREVENTION to one complete revolution.) Hence, 1 rad ! 360°/2" ! 57.3° . To convert an angle in
Partícula con movimiento
10.1 Remember the
circular:
degrees to an angle in radians, we use the fact that " rad ! 180°, or
definición
Radiande velocidades angulares # (rad) !
"
180'
# (deg)
In rotational equations, we must
use angles expressed in radians. For example, 60° equals "/3 rad and 45° equals "/4 rad.
Don’t fall into the trap of using
Because the disc in Figure 10.1 is a rigid object, as the particle moves along the cir-
angles measured in degrees in ro-
tational equations. Mientras
cle from la partícula
the reference se mueve
line, every other desde
particle on A hasta
the object rotatesB en unthe same
through
angle
tiempo #. Thus, we can associate the angle
, el vector ! with the entire rigid
correspondiente al object
radio as well as
barre
with an individual particle. This allows us to define the angular position of a rigid ob-
el ángulo que equivale al desplazamiento
y ject in its rotational motion. We choose a reference line on the object, such as a line
connecting O and angular
a chosendurante ese
particle on theintervalo
object. The de tiempo
angular position of the rigid
object is the angle # between this reference line on the object and the fixed reference
line in space, which is often chosen as the x axis. This is similar to the way we identify
" ,t f Ni la posición angular ni el desplazamiento angular
the position of an object in translational motion—the distance x between the object
están limitados al rango
and the reference position, which is the origin, x ! 0.
r
!,ti As (no hace in
the particle falta “reiniciar”
question la posición
on our rigid object travelsangular a cero
from position ! to position
" in acada vez que
time interval $t asla
inpartícula
Figure 10.2, cruza el ejeline
the reference x).of length r sweeps out an
θf angle $# ! #f % #i. This quantity $# is defined as the angular displacement of the
θi
rigid object:
x Definimos la velocidad angular media como el cociente
O $# " # f % # i
entre el desplazamiento angular y el intervalo de tiempo
Figure 10.2 A particle on a The rate at which this angular displacement occurs can vary. If the rigid object spins
rotating rigid object moves from ! rapidly, this displacement can occur in a short time interval. If it rotates slowly, this dis-
to " along the arc of a circle. In placement occurs in a longer time interval. These different rotation rates can be quan-
the time interval $t ! tf % ti , the tified by introducing angular speed. We define the average angular speed & (Greek
radius vector moves through an omega) as the ratio of the angular displacement of a rigid object to the time interval
angular displacement $# ! #f % #i.
$t during which the displacement occurs:
#f % #i $#
Average angular speed &" ! (10.2)
tf % ti $t
10.1 Remember the
circular:
definición
Radiande velocidades angulares # (rad) !
"
180'
# (deg)
Definimos la velocidad
cle from the reference line, everyangular media
other particle como
on the object el through
rotates cocientethe same
tational equations.
entre
angle #.el desplazamiento
Thus, we can associate angular
the angle !ywith
el intervalo de tiempo
the entire rigid object as well as
connecting O and a chosen particle on the object. The angular position of the rigid
" ,t f
Por analogía con la velocidad de traslación,
r la velocidad angular instantánea se define como
As the particle in question on our rigid object travels from position ! to position
!,ti
" in a time interval $t as in Figure 10.2, the reference line of length r sweeps out an
θi
rigid object:
x
O $# " # f % # i
Unidades: rad/s o s-1
The rate at which this angular displacement occurs can vary. If the rigid object spins
Figure 10.2 A particle on a
Si vector
radius adoptamos
moves throughel convenio
an de que el eje fijo de rotación es el eje z, entonces diremos
omega) as the ratio of the angular displacement of a rigid object to the time interval
quedisplacement
angular es positiva
$# ! #f % cuando
#i. aumente (movimiento en sentido contrario del sentido
$t during which the displacement occurs:
del reloj y negativo en caso contrario
#f % #i $#
tf % ti $t
10.1 Remember the
circular:
definición
Radiande aceleraciones angulares # (rad) !
"
180'
# (deg)
tational equations. Si
clela velocidad
from angular
the reference instantánea
line, every dethe
other particle on una partícula
object cambia
rotates through the same
angle #.aThus, we
de encan associate the
el intervalo deangle ! with the
tiempo entire
, la rigid object
partícula as una
tiene well as
aceleración angular
connecting O and a chosen particle on the object. The angular position of the rigid
Aceleración angular media
" ,t f
r
!,ti As the particle in question on our rigid object travels from position ! to position
" in a time interval $t as in Figure 10.2, the reference line of length r sweeps out an
θi
rigid object:
Por analogía con la aceleración de traslación,
O
x la aceleración angular $instantánea
# " #f % #i se define como
Figure 10.2 A particle on a The rate at which this angular displacement occurs can vary. If the rigid object spins
radius vector moves through an omega) as the ratio of the angular displacement of a rigid object to the time interval
angular displacement $# ! #f % #i. Unidades:
occurs: rad/s o s
2 -2
$t during which the displacement
#f % #i $#
tf % ti $t
dirección de velocidad y aceleración angular
No se ha asociado ninguna dirección con la velocidad angular ni la aceleración angular
Siendo estrictos, la velocidad y la aceleración angular instantánea definidas anteriormente son

los módulos de las correspondientes magnitudes vectoriales
En el caso de rotación alrededor de un eje fijo, la única dirección que permite especificar
de forma unívoca el movimiento de rotación es la dirección a lo largo del eje
La dirección de se orienta a lo largo del eje de rotación. S
Por convenio, se considera que el sentido de Por convenio, se considera queω el sentido de
es saliente con respecto al plano en el diagrama es entrante con respecto al plano en el diagrama
cuando la rotación es en el sentido contrario a cuando la rotación es en el sentido de las
las agujas del reloj agujas
S EC TI O N 10.1 • Angular Position, Velocity, and Acceleration 295
del reloj
ω Figure 10.3 The right-han

ing the direction of the ang
If the instantaneous angular speed of an object changes from !

interval "t, the object has an angular acceleration. The average angu
dirección de velocidad y aceleración angular
No se ha asociado ninguna dirección con la velocidad angular ni la aceleración angular
Siendo estrictos, la velocidad y la aceleración angular instantánea definidas anteriormente son

los módulos de las correspondientes magnitudes vectoriales
En el caso de rotación alrededor de un eje fijo, la única dirección que permite especificar
de forma unívoca el movimiento de rotación es la dirección a lo largo del eje
La dirección de se deduce de su definición vectorial como
La dirección de la aceleración es la misma que La dirección de la aceleración es antiparalela a

la de la velocidad angular si la velocidad angular la velocidad angular si la velocidad angular (el
(el módulo de ) aumenta con el tiempo módulo de ) disminuye con el tiempo
Vector velocidad angular
R Vector velocidad angular

Módulo: celeridad angular
α
Dirección: perpendicular al plano del movimiento
Sentido: tornillo a derechas
Como
sugiere que
Derivando el vector velocidad, obtenemos la aceleración

Cinemática de rotación:
cuerpo rígido con aceleración angular constante
En el caso de movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, el movimiento
acelerado más simple es el movimiento bajo aceleración angular constante
Y además
Podemos integrar esta expresión directamente para calcular la velocidad angular final
Integrando una vez más obtenemos el ángulo en función del tiempo

Si eliminamos el tiempo de la primera ecuación y sustituimos en la segunda
Y eliminando la aceleración angular

Table 10.1
Kinematic Equations for Rotational and Linear
Motion Under Constant Acceleration
Rotational Motion
About Fixed Axis Linear Motion
!f " !i # $t vf " vi # at
%f " %i # !i t # 12 $t 2 1
x f " x i # vi t # 2at 2
!f 2 " !i 2 # 2$(%f & %i ) vf 2 " vi 2 # 2a(x f & x i )
%f " %i # 12(!i # !f )t 1
x f " x i # 2(vi # vf )t
Las expresiones cinemáticas para el movimiento de rotación bajo aceleración

angular constanteQuick
tienen la Quiz 10.4matemática
misma forma Consider again
que the pairsmovimiento
las del of angular positions
de for t
traslación object in Quick Quiz
bajo aceleración de 10.1. If the constante,
traslación object starts sustituyendo
from rest at the initial angular p
moves counterclockwise with constant angular acceleration, and arrives at the
gular position with the same angular speed in all three cases, for which choic
angular acceleration the highest?
Example 10.1 Rotating Wheel

Relaciones entre las magnitudes de
rotación y traslación
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, cada partícula del cuerpo
298 C H A P T E R 10 • Rotation of a Rigid Object About a Fixed Axis
se mueve alrededor de un círculo cuyo centro es el eje de giro
y Because
Unapoint P inde
partícula Figure 10.4 moves
un cuerpo rígidoin enarotación
circle, these linea
mueve
ways tangent toen
theuncircular
círculopath
de radio r alrededor
and hence del tangential
is called eje z
v of the tangential velocity of the point P is by definition the tan
Dado que la partícula se mueve en una trayectoria
where s is thecircular,
distancesutraveled by this point measured along t
vector velocidad es siempre
P ing that s ! r # (Eq.perpendicular
10.1a) and noting that r is constant, we obta
a la trayectoria
s (a menudo se denomina velocidad
r ds tangencial)
d#
u v! !r
x El módulo de la velocidad tangencial dt viene dt dado por
O
Because d#/dt ! $ (see Eq. 10.3), we see that
Donde s es la distancia recorridavpor ! rla

$ partícula a lo
Active Figure 10.4 As a rigid object largo de la trayectoria circular
rotates about the fixed axis through
El módulo de la velocidad tangencialThat de lais,partícula
the tangential speed of a point on a rotating rigid obje
O, the point P has a tangential
es igual a la distancia de la partículaular al eje de giroof that point from the axis of rotation multiplie
distance
velocity v that is always tangent to
multiplicada poroflaradius
the circular path velocidad
r. angularTherefore,
de la partícula
although every point on the rigid object has the s
every point has the same tangential speed because r is not the sa
Relaciones entre las magnitudes de
rotación y traslación
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, cada partícula del cuerpo
298 C H A P T E R 10 • Rotation of a Rigid Object About a Fixed Axis
se mueve alrededor de un círculo cuyo centro es el eje de giro
y Because
Unapoint P inde
partícula Figure 10.4 moves
un cuerpo rígidoinenarotación
circle, the
se linea
mueve
ways tangent toen
theuncircular
círculopath
de radio r alrededor
and hence del tangential
is called eje z
v of the tangential velocity of the point P is by definition the tan
where sElismódulo
the distance
de la traveled by tangencial
velocidad this point measured along t
de la partícula
P ing that es r # (Eq.
s !igual a la10.1a) and de
distancia noting that r is al
la partícula constant, we obta
eje de giro
r s multiplicada por la velocidad angular de la partícula
ds d#
u v! !r
x dt dt
O
Because d#/dt ! $ (see Eq. 10.3), we see that
Aunque cada punto del sólido rígido tengav!la rmisma

$ velocidad
Active Figure 10.4 As a rigid object angular, no todos los puntos tienen la misma velocidad
rotates about the fixed axis through tangencial, puesto que r cambia de punto a punto.
That is, the tangential speed of a point on a rotating rigid obje
O, the point P has a tangential
velocity v that is always tangent to La velocidad
ular tangencial
distance of defrom
that point un punto en un
the axis of objeto
rotationque rota
multiplie
the circular path of radius r. aumenta
Therefore, segúnevery
although nos separamos
point on thedelrigid
eje de girohas the s
object
every point has the same tangential speed because r is not the sa
dv d$
at ! !r
dt dt
Relaciones entre las magnitudes dea ! r %

Relation between tangential t (10.11)
and angular acceleration
rotación y traslación That is, the tangential component of the linear acceleration of a point on a rotating
rigid object equals the point’s distance from the axis of rotation multiplied by the an-
gular acceleration.
Podemos establecer unaInrelación
Section 4.4entre la that
we found aceleración angular
a point moving de lapath
in a circular partícula y asu
undergoes radial
aceleración tangencial , cuya componente
acceleration ar of magnitudees tangente
v 2/r a la trayectoria
directed toward del movimiento
the center of rotation (Fig. 10.5).
Because v ! r $ for a point P on a rotating object, we can express the centripetal accel-
y eration at that point in terms of angular speed as
at
v2
P ac ! ! r $2 (10.12)
a r
ar Latotal
The componente tangencial
linear acceleration vector at dethe la aceleración
point is a ! at " arde traslación
, where the magni-de una
ar is the centripetal
tude of partícula que experimenta
acceleration ac . un a is a vector circular
movimiento
Because es igual
having a radial and a a la
x tangential component, of a atal
O distanciathe demagnitude
la partícula theeje
point
deP giro
on themultiplicada
rotating rigid object
porisla
aceleración
a ! √a t 2 " a r 2 ! angular
√r 2% 2 " r 2$4 ! r √%2 " $4 (10.13)
Figure 10.5 Pero laobject

As a rigid aceleración de traslación también tiene una componente centrípeta
rotates about a fixed axis through
O, the point P experiences a Quick Quiz 10.5 Andy and Charlie are riding on a merry-go-round. Andy
tangential component of linear rides on a horse at the outer rim of the circular platform, twice as far from the center
acceleration at and a radial of the circular platform as Charlie, who rides on an inner horse. When the merry-go-
component of linear acceleration round is rotating at a constant angular speed, Andy’s angular speed is (a) twice Char-
ar . The total linear acceleration of Módulo de la (d)
aceleración de traslación total
this pointAceleración de traslación total
lie’s (b) the same as Charlie’s (c) half of Charlie’s impossible to determine.
is a ! at " ar .
Quick Quiz 10.6 Consider again the merry-go-round situation in Quick Quiz
10.5. When the merry-go-round is rotating at a constant angular speed, Andy’s tangen-
tial speed is (a) twice Charlie’s (b) the same as Charlie’s (c) half of Charlie’s (d) impos-
Energía cinética rotacional
Supongamos que podemos considerar el objeto
como un conjunto de partículas que rotan
alrededor del eje z con una velocidad angular
Cada una de esas partículas tiene una energía

cinética caracterizada por su masa y el módulo
de su velocidad tangencial
Aunque todas las partículas tengan la misma velocidad

angular, las celeridades tangenciales individuales
dependerán de su distancia al eje de rotación
La energía cinética total del sólido rígido vendrá dada por la suma de las energías
cinéticas de todas las partículas que lo componen
Momento de inercia
El momento de inercia se define como
Tiene por dimensiones ML2, siendo sus unidades en el SI (kg  m2)

La energía cinética rotacional toma el valor
La energía cinética rotacional no es una nueva

forma de energía.
Simplemente se trata de energía cinética
ordinaria (se ha calculado como la suma de la
energía cinética de las partículas contenidas en
el sólido rígido).
Sin embargo, la nueva expresión matemática es
más conveniente cuando tratamos con
rotaciones (siempre que sepamos como calcular
el momento de inercia)
Ahora, en el lado correspondiente al almacenamiento, dentro de la ecuación de conservación de

la energía, deberemos ahora considerar que el término de la energía cinética es la suma de los
cambios tanto en la energía cinética de traslación como de rotación.
Analogía entre la energía cinética asociada con las rotaciones y
la energía cinética asociada con movimiento lineal
La energía cinética de traslación La energía cinética rotacional
El papel de … … lo juega
Esto va a ocurrir cada vez que comparemos una ecuación del movimiento
lineal con su correspondiente análogo en el movimiento rotacional
El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su

estado de movimiento rotacional
Analogías y diferencias entre masa y momento de inercia
Masa Momento de inercia
Analogías
Es una medida de la resistencia de un objeto a Es una medida de la resistencia de un objeto a

cambiar su estado de movimiento lineal cambiar su estado de movimiento rotacional
Diferencias
Es una propiedad intrínseca del objeto Depende de la elección del eje de rotación
(asumiendo velocidades no relativistas) (no hay un valor único del momento de inercia
de un objeto).
No sólo depende de la masa, sino de cómo está
distribuida la masa alrededor del eje de giro.
Es un escalar Es un tensor
Cálculo del momento de inercia
en un sistema discreto
Sistema discreto
C HAPTE R 10 • Rotation of a Rigid Object About a Fixed Axis

Ejemplo: cuatro pequeñas esferas están unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable
If? What if the mass M is much larger than m? How which are the same que
as the está
answers insituado
part (A). If thesobre
masses el plano xy.
Si la rotación se produce alrededor
answers to parts (A) and (B) compare?
del eje y con celeridad angular ω, calcular:
m of the two red spheres in Figure 10.8 are negligible, then
these spheres can be removed from the figure and rotations
- el momento de inercia
er If M !! m, then m can be neglected and the
nt of inertia and rotational kinetic energy in part
Iy con
about the respecto
y and z axes are equivalent. al eje y
ecome
2
- la energía2 cinética
2
de rotación con respecto a dicho eje.
Iz " 2Ma and KR " Ma #
y
Las dos esferas de masa m que están situadas en el
m eje y no contribuyen a Iy
b m M
M M
x b
a a a
b
O
m
a b
M m
(b)
Las dos esferas de masa m no se mueven alrededor
del eje y y, por tanto, no tienen energía cinética
(a)
en un sistema discreto
Sistema discreto
which are the same as the answers in part (A). If the masses
m of the two red spheres in Figure 10.8 are negligible, then
these spheres can be removed from the figure and rotations
Ejemplo:
about the y and cuatro
z axes are pequeñas
equivalent. esferas están
unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable que está situado sobre el plano xy.
Si la rotación se produce alrededor del eje z con celeridad angular ω, calcular:
- el momento de inercia Iz con respecto al eje z
- la energía cinética de rotación con respecto a dicho eje.
Dado que ri representa la distancia perpendicular al

m M eje de giro
x b
a
O
a b
M m El momento de inercia y la energía cinética de rotación asociada a una

(b) celeridad angular determinada cambia con respecto al eje de giro
en un sistema continuo
En el caso de un objeto continuo:
1. Se divide el objeto en muchos elementos infinitesimales de masa
2. Aproximamos el momento de inercia del sólido continuo a partir de la expresión para un

sistema discreto
donde es el cuadrado de la distancia entre el elemento de masa finita y el eje de giro
3. Tomamos el límite de la suma cuando . En este caso, la suma se

convierte en una integral.
4. Generalmente es más fácil calcular momentos de inercia en términos de volumen de

los elementos, más que en sus masas. Podemos hacer la transformación ya que
Si el sistema es homogéneo ρ es contante y la
integral se puede evaluar para una geometría dada.
Parallel-axis theorem I ! ICM " MD 2 (10.18)
To prove the parallel-axis theorem, suppose that an object rotates in the xy plane
Momentos de inercia de diferentes sólidos rígidos con respecto

about the z axis, as shown in Figure 10.12, and that the coordinates of the center of
mass are x CM, yCM. Let the mass element dm have coordinates x, y. Because this
a determinados ejes Table 10.2

Moments of Inertia of Homogeneous Rigid Objects
with Different Geometries
Hoop or thin Hollow cylinder

cylindrical shell
I CM = 1 M(R 12 + R 22) R1
I CM = MR 2 R 2
R2
Solid cylinder Rectangular plate

or disk
R I CM = 1 M(a 2 + b 2)
I CM = 1 MR 2 12
2
b
Long thin rod Long thin

with rotation axis rod with
through center rotation axis
through end
I CM = 1 ML 2 L L
12 I = 1 ML 2
3
Solid sphere Thin spherical

shell
I CM = 2 MR 2
5 I CM = 2 MR 2
3
R R
Cálculos de momentos de inercia:
S ECTI O N 10.5 • Calculation of Moments of Inertia 303
Momento de inercia de un anillo con respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro
10.5 Uniform Thin Hoop
moment of inertia of a uniform thin hoop of mass y

dius R about an axis perpendicular to the plane of
and passing through its center (Fig. 10.9). dm
Because the hoop is thin, all mass elements dm
me distance r ! R from the axis, and so, applying
10.17, we obtain for the moment of inertia about x
O
hrough O: R
Iz ! ! r 2 dm ! R 2 ! dm ! MR 2
this moment of inertia is the same as that of a sin-

Figure 10.9 (Example 10.5) The mass elements dm of a
e of mass M located a distance R from the axis of
uniform hoop are all the same distance from O.
Consideremos un anillo de masa y radio
10.6 Uniform Rigid Rod
El eje de rotación es el eje de simetría del anillo, perpendicular al
the moment of inertia of a uniform rigid rod of
nd mass M (Fig. 10.10) about an axis perpendicular plano del mismoy′ y que
y atraviesa su centro
(the y axis) and passing through its center of mass.
The shaded length element dx in Figure 10.10 has a

Toda
qual to the mass per la masa
unit length seby encuentra
" multiplied dx: a una distancia dx y el momento de inercia es
M
dm ! " dx ! dx
L x
O
ng this expression for dm into Equation 10.17, with
e obtain x
! r 2 dm ! ! L/2
#L/2
x2
M
L
dx !
M
L
!L/2
#L/2
x 2 dx L
Figure 10.10 (Example 10.6) A uniform rigid rod of

M x3 L/2 length L. The moment of inertia about the y axis is less than
! r 2 dm ! R 2 ! dm ! MR 2
Cálculos de momentos
ment of inertia is the same as that of a sin-
ss M located a distance R from the axis of
de
Figure 10.9 inercia:
(Example 10.5) The mass elements dm of a
Momento de inercia de un varilla uniforme con respecto a un eje perpendicular a la barra que
Uniform Rigid Rod
pasa por su centro de masas
ment of inertia of a uniform rigid rod of
M (Fig. 10.10) about an axis perpendicular y′ y
xis) and passing through its center of mass.
ded length element dx in Figure 10.10 has a

he mass per unit length " multiplied by dx: dx
M
dm ! " dx ! dx
L x
O
xpression for dm into Equation 10.17, with
x
m! !L/2
#L/2
x2
M
L
dx !
M
L
!L/2
#L/2
x 2 dx L

length L. The moment of inertia about the y axis is less than
Consideremos una barra uniforme de longitud y masa
#
3 L/2
1
! 12
ML2 that about the y$ axis. The latter axis is examined in
#L/2 Example 10.8.
La zona sombreada de longitud tiene una masa igual a la
Uniform Solid Cylinder
masa por unidad de longitud multiplicada por
ylinder has a radius R, mass M, and length z
oment of inertia about its central axis (the
dr
).
r
nvenient to divide the cylinder into many
each of which has radius r, thickness dr, R
shown in Figure 10.11. The volume dV of
oss-sectional area multiplied by its length: L
r)dr. If the mass per unit volume is &, then
s differential volume element is dm !
0 (Example 10.6) A uniform rigid rod of
e moment of inertia about the y axis is less than
he y$ axis. The latter axis is examined in
8.
Momento de inercia de un cilindro uniforme con respecto a su eje central
z
Dividimos el cilindro en muchas cortezas cilíndricas
dr de radio , grosor , y altura
r
R
El volumen de cada corteza es igual al área de su
sección transversal multiplicada por la altura
L
1 (Example 10.7) Calculating I about the z axis for

lid cylinder.
El volumen total del cilindro es ,

de modo
What if the length que laindensidad
of the cylinder esis
Figure 10.11
o 2L, while the mass M and radius R are held
does this change the moment of inertia of the
El resultado no depende de . El resultado es aplicable tanto
para un cilindro de gran longitud como para un disco plano
Momento de inercia de un placa plana con respecto a un eje perpendicular a la misma
14/04/15 15:09
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El elemento es

un anillo de radio x y de anchura dx. Si recortamos el anillo y lo extendemos, se
Elconvierte
momentoendeuninercia de un placa
rectángulo plana con
de longitud 2pxrespecto a un
y anchura dx,eje perpendicular
cuya masa es a la misma es la
suma de los momentos de inercia de la lámina con respecto a dos ejes contenidos en el plano
de la misma que sean perpendiculares entre sí y que se corten en el punto por donde pasa el
eje perpendicular
El momento de inercia del disco es

Teorema de Steiner
Los momentos de inercia de sólidos rígidos con una geometría simple (alta simetría) son
relativamente fáciles de calcular si el eje de rotación coincide con un eje de simetría.
Sin embargo, los cálculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario puede ser
engorroso, incluso para sólidos con alta simetría.
El Teorema de Steiner (o teorema del eje-paralelo) a menudo simplifican los cálculos.
Premisa: Supongamos que conocemos el momento de inercia con respecto a

un eje que pase por el centro de masas de un objeto,
Teorema: Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje
paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D
Teorema de Steiner: demostración S EC TI O N 10.5 • Calculation of Moments of Inertia 305
y
dm
x, y
z
Axis
through
y′ r Rotation CM
axis
y y
CM
xCM, yCM
O CM
yCM
D
x
O x
xCM x′
x
Supongamos que un objeto rota (a)

en el plano xy alrededor (b)
Figure 10.12 (a) The parallel-axis theorem: if the moment of inertia about an axis
del eje z.
Supongamos además quetolas
perpendicular coordenadas
the figure through the center of mass isdel
z
centro
I , then
CM
de masas son
the moment of
2
inertia about the z axis is I ! I # MD . (b) Perspective drawing showing the z axis
CM e
(the axis of rotation) and the parallel axis through the CM.
element is a distance r ! √x 2 # y 2 from the z axis, the moment of inertia about the
Tomemos un elemento
z axis is de masa situado en las coordenadas
I! ! r 2 dm ! ! (x 2 # y 2)dm
However, we can relate the coordinates x, y of the mass element dm to the coordinates of
this same element located in a coordinate system having the object’s center of mass as its
La distancia desde este elemento al eje de rotación (eje z) es
origin. If the coordinates of the center of mass are x CM, y CM in the original coordinate
system centered on O, then from Figure 10.12a we see that the relationships between the
unprimed and primed coordinates are x ! x" # x CM and y ! y" # yCM. Therefore,
I!!
Y el momento de inercia con
[(x" # xrespecto al eje z vale
) # (y" # y ) ]dm CM
2
CM
2
! ! [(x")2 # (y")2]dm # 2x CM ! x "dm # 2yCM ! y"dm # (x CM2 # yCM2) ! dm
The first integral is, by definition, the moment of inertia about an axis that is parallel
to the z axis and passes through the center of mass. The second two integrals are zero
because, by definition of the center of mass, !x"dm ! !y"dm ! 0. The last integral is sim-
ply MD 2 because !dm ! M and D 2 ! x CM2 # yCM2. Therefore, we conclude that
Teorema de Steiner: demostración S EC TI O N 10.5 • Calculation of Moments of Inertia 305
y
dm
x, y
z
Axis
through
y′ r Rotation CM
axis
y y
CM
xCM, yCM
O CM
yCM
D
x
O x
xCM x′
x
(a) (b)
Tomemos un elemento de (a)masa
Figure 10.12 situado
The parallel-axis theorem: en
if the moment lasabout
of inertia coordenadas
an axis
perpendicular to the figure through the center of mass is ICM, then the moment of
inertia about the z axis is Iz ! ICM # MD 2. (b) Perspective drawing showing the z axis
(the axis of rotation) and the parallel axis through the CM.
Si ahora escogemos un sistema de coordenadas con origen en el centro de masas del
element is a distance r ! √x # y from the z axis, the moment of inertia about the
2 2
objeto, las nuevas coordenadas

z axis is del elemento de masa serán
I! ! r 2 dm ! ! (x 2 # y 2)dm
However, we can relate the coordinates x, y of the mass element dm to the coordinates of
this same element located in a coordinate system having the object’s center of mass as its
origin. If the coordinates of the center of mass are x CM, y CM in the original coordinate
system centered on O, then from Figure 10.12a we see that the relationships between the
unprimed and primed coordinates are x ! x" # x CM and y ! y" # yCM. Therefore,
I! ! [(x" # x CM)2 # (y" # yCM)2]dm
! ! [(x")2 # (y")2]dm # 2x CM ! x "dm # 2yCM ! y"dm # (x CM2 # yCM2) ! dm
The first integral is, by definition, the moment of inertia about an axis that is parallel
to the z axis and passes through the center of mass. The second two integrals are zero
because, by definition of the center of mass, !x"dm ! !y"dm ! 0. The last integral is sim-
ply MD 2 because !dm ! M and D 2 ! x CM2 # yCM2. Therefore, we conclude that
O: R
!Apliación
! del teorema de Steiner
r 2 dm ! R 2 dm ! MR 2
ment of inertia is the same as that of a sin-

Figure 10.9 (Example 10.5) The mass elements dm of a
ss M located a distance R from the axis of
Consideremos de nuevo la varilla uniforme de masa y longitud .
Calcularemos el momento de inercia con respecto a un eje perpendicular a la barra que pasa
Uniform Rigid Rod
por uno de sus extremos.
ment of inertia of a uniform rigid rod of
M (Fig. 10.10) about an axis perpendicular y′ y
xis) and passing through its center of mass.
ded length element dx in Figure 10.10 has a

he mass per unit length " multiplied by dx: dx
M
dm ! " dx ! dx
L x
O
xpression for dm into Equation 10.17, with
x
m! !L/2
#L/2
x2
M
L
dx !
M
L
!
L/2
#L/2
x 2 dx L

Como la distancialength
entre el centro
L. The moment of de masas
inertia about theyy el
axiseje
is less than es , el
#
3 L/2
1
! ML2 that about the y$ axis. The latter axis is examined in
#L/2
12
teorema de Steiner
Example 10.8. (o teorema de ejes paralelos) nos da:
Uniform Solid Cylinder
ylinder has a radius R, mass M, and length z

oment of inertia about its central axis (the
). Es cuatro veces más difícil cambiar
dr el estado de rotación de una varilla que gira
r
con respecto a uno
nvenient to divide the cylinder into many
de sus extremos que cambiar el estado de rotación de una
each of which has radius r, thickness dr, varilla que gira con respecto
R
a su centro
shown in Figure 10.11. The volume dV of
oss-sectional area multiplied by its length: L
Radio de giro
Es la distancia a la que tendríamos que colocar toda la masa del cuerpo

(suponiendo que está concentrada en un único punto) para obtener el mismo
momento de inercia
Momento (o par o torque) de una fuerza
Cuando se ejerce una fuerza sobre un cuerpo rígido que puede girar alrededor de
un cierto eje gracias a un pivote, y la línea de acción de la fuerza no pasa a través
de ese pivote, el306
cuerpo tiende
C HAPTE R 10 a girar alrededor
• Rotation de ese
of a Rigid Object ejea Fixed Axis
About
F sin φ
F 10.6 Torque
La línea de acción de una
fuerza es una línea r
Why are a door’s hinges and its
imaginaria colineal con el φ Imagine trying to rotate a door b
vector fuerza y que se O F cos φ
r φ the door surface but at various
extiende hasta al infinito en Line of
ambas direcciones d rapid rate of rotation for the door
action
plying it near the hinges.
If you cannot loosen a stubbor
Figure 10.13 The force F has a effort to loosen the bolt? You may
greater rotating tendency about O slip a pipe over the existing wren
as F increases and as the moment
La tendencia de una fuerza a hacer que un cuerpo gire alrededor de door.
un eje seare
mide
with the You more succe
arm d increases. The component
mediante una magnitud vectorial denominada par (o momento
F sin " tends to rotate the wrench dooraxial)
or thede la fuerza
bolt) by applying the f
about O. When a force is exerted on a r
El par es la causa de los cambios producidos en el movimiento rotate about that
de rotación axis. The
y juega un tende
measured by
papel en la dinámica de rotación análogo a las fuerzas en la dinámica de atraslación
vector quantity cal
will consider only its magnitude h
▲ PITFALL PREVENTION Consider the wrench pivoted
Momento (o par o torque) de una fuerza
Consideremos la llave inglesa que puede girar alrededor de un eje que pasa por .
La fuerza aplicada puede formar un ángulo con respecto al vector posición
que indica
306el punto de
C HAPTE aplicación
R 10 • Rotation ofde la fuerza
a Rigid Object About a Fixed Axis
F sin φ
F 10.6 Torque
r Hasta ahora hemos definido
Why are a door’s hinges and el
its
φ módulo, pero el
Imagine trying tomomento de b
rotate a door
O φ F cos φ theuna
doorfuerza es un
surface butvector
at various
r
Line of rapid rate of rotation for the door
d action
greater rotating tendency about O slip a pipecomo
over the existing wren
Definimos el móduloas del momento
F increases and asasociado
the moment por la fuerza
with the door. You are more succe
F sin " tends to rotate the wrench door or the bolt) by applying the f
rotate about that axis. The tende
El momento de la fuerza solo queda definido cuando se especifica un measured by a vector aquantity
eje de referencia cal
partir del
cual se determina la distancia entre el pivote y el punto dewill consider de
aplicación onlylaits magnitude h
fuerza
Interpretación de la fórmula del módulo del momento (I)
que indica
306el punto de
C HAPTE aplicación
F sin φ
F 10.6 Torque
Solo la componente
perpendicular provoca un giro
Whyalrededor del hinges
pivote and its
r
are a door’s
φ Imagine trying to rotate a door b
O φ F cos φ the door surface but at various
r
Line of La componente
rapid rate of de lafor
rotation fuerza
the door
d action paralela a no
contribuirá al giro alrededor del
punto de pivote, porque su línea
greater rotating tendency about O de acción pasa justamente a
slip
través a pipe over the
del punto delexisting
pivotewren
with the door. You are more succe
El módulo del momento de la fuerza es el producto de la distancia measured by ade
al punto vector quantity cal
aplicación
de la fuerza multiplicada por la componente perpendicular will consider only its magnitude h
de la fuerza
Interpretación de la fórmula del módulo del momento (II)
que indica
306el punto de
C HAPTE aplicación
F sin φ
F 10.6 Torque
r
Why are a door’s hinges and its
φ Imagine trying to rotate a door b
O φ F cos φ the door surface but at various
r
Line of rapid rate of rotation for the door
d action
greater rotating tendency about O slip a pipe over the existing wren
Si asociamos la función with the door. You are more succe
arm d increases. The seno a la distancia
component
A la magnitud se la denomina brazo del momentomeasured (o brazo byde apalanca) de la cal
vector quantity
fuerza y representa la distancia perpendicular entre el eje de rotación y la línea
will consider onlyde
itsacción de h
magnitude
ing the force. The dashed line extending f
the line of action of F.) From the right tria
Moment arm its hypotenuse, we see that d # r sin ". Th
Momento de un sistema de fuerzas lever arm) of F.
In Figure 10.13, the only component of
component perpendicular to a line drawn
Si dos o más fuerzas están actuando sobre un cuerpo rígido, cada
cation una
of the de ellas
force. tiene una
The horizontal compon
cierta tendencia a producir un movimiento de rotación alrededor through O,del haspunto de pivote
no tendency to produce
From the definition of torque, we see tha
F1
creases and as d increases. This explains t
door if we push at the doorknob rather than
to apply our push as closely perpendicular
d1 the doorknob will not cause the door to rot
If two or more forces are acting on a ri
O
produce rotation about the axis at O. In t
d2 clockwise and F1 tends to rotate it counte
sign of the torque resulting from a force is
is counterclockwise and is negative if the t
in Figure 10.14, the torque resulting from
F2
and equal to $ F1d1; the torque from F2 is n
Active Figure 10.14 The force F1 torque about O is
Si el cuerpo está inicialmente en
tends to rotate the object reposo:
counterclockwise about O, and F2
tiende a hacer girar el cuerpo tends
en el to rotate it clockwise.
! ! # !1 $ !2
tiende a hacer girar el cuerpo en el sentido
sentido de las agujas del reloj contrarioTorque
At the Active Figures link al de should not bedel
las agujas confused
reloj with
at http://www.pse6.com, you motion, as described by Newton’s second l
can change the magnitudes, tional motion, but the effectiveness of the
Por convenio: signo negativodirections, and points of Por convenio: signo
both the forces and positivo
the moment arms of
application of forces F1 and F2
to see how the object torque. Torque has units of force times lengt
accelerates under the action of be reported in these units. Do not confuse t
the two forces. but are very different concepts.
No se debe confundir momento con fuerza
Las fuerzas también pueden producir

cambios en los movimientos de
Las fuerzas pueden producir cambios
en los movimientos lineales rotación, per su efectividad no solo
depende del módulo de la fuerza sino
(segunda ley de Newton)
del punto de aplicación con respecto
al eje de giro
Naturaleza vectorial del momento de una fuerza
Unidades en el SI: (no confundir con Julios)

Aplicación de un momento neto a un cuerpo rígido
Supongamos que podemos considerar un cuerpo rígido en rotación

como un conjunto de partículas.
El cuerpo rígido está sometido a la acción de un número de fuerzas que

se aplican en distintas posiciones del cuerpo rígido, en las cuales
estarán situadas determinadas partículas.
Por tanto, podemos imaginar las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo
rígido como si fueran ejercidas sobre partículas individuales del mismo.
Calcularemos el momento neto sobre el objeto debido a los momentos resultantes

de la acción de estas fuerzas alrededor del eje de rotación del cuerpo.
Cualquier fuerza que actúe sobre el cuerpo rígido puede ser

descompuesta en sus componentes radial y tangencial.
La componente radial de la fuerza aplicada no contribuye al momento,

dado que su línea de acción pasa a través del eje de rotación.
Solo la componente tangencial contribuye al par.
Aplicación de un momento neto a un cuerpo rígido
Para cualquier partícula dada, identificada mediante la variable de índice

del interior del cuerpo rígido, podemos utilizar la segunda ley de
Newton para describir la aceleración tangencial de la partícula
Multiplicamos los dos miembros de esta ecuación por , la

distancia de la partícula al eje de giro
Como y
Ahora sumamos los momentos ejercidos sobre todas las partículas del cuerpo rígido
Segunda ley de Newton en las rotaciones
Par neto sobre todas las partículas En el modelo de cuerpo rígido, todas
del cuerpo rígido las partículas tienen la misma
aceleración angular
Como el par neto debido a las
fuerzas internas se anula (ver tema
de Sistemas de partículas), entonces
el término de la izquierda queda
reducido al par externo neto
La segunda ley de Newton

en las rotaciones
El par neto que actúa sobre un
cuerpo rígido es proporcional
a su aceleración angular y la
constante de proporcionalidad
es el momento de inercia
Segunda ley de Newton en las rotaciones
Se puede hacer girar el disco mediante la aplicación de dos fuerzas y
ejercidas en el borde del disco y en la dirección tangencial
Física para la Ciencia y Tecnología

Tipler, Mosca
Editorial Reverté
Volumen 1, capítulo 9
La dirección y sentido de las fuerzas son importantes
Si las mismas fuerzas se aplican en la

Si las mismas fuerzas se aplican en la dirección tangencial, pero en puntos cercanos
radial el disco no gira al centro del disco, este no ganará velocidad
angular tan rápidamente
Trabajo y energía en el movimiento dePower,
10.8 Work, rotación
and Energy
in Rotational Motion
Supongamos un cuerpo rígido
Up que puede
to this point rotar
in ouralrededor derotational
discussion of un punto motion in this chap
on an approach involving force, leading to a description of torque on
F We now see how an energy approach can be useful to us in so
problems.
We begin by considering theque
Supongamos relationship between
aplicamos unathe torque actin
ject and its resulting
únicarotational motion in order
fuerza externa to punto
en el generate expression
φ a rotational analog to the es
work–kinetic energy theorem.
y que el desplazamiento queConsider the
ds oted at O in Figure 10.22. Suppose a single external force F is applied a
P experimenta el punto de aplicación
dθ
in the plane of the page. The work done by F on the object as it rotate
r de la fuerza por acción de la misma
finitesimal distance ds " r d' is
O
dW " F)ds " (F sin ()r d'
Figure 10.22 A rigid object rotates
El trabajo
about infinitesimal
an axis through O under theque realiza
where F sinla fuerza sobrecomponent
( is the tangential el cuerpo, of aF, or, in other words, th
medida
action que elforce
of an external punto
F de aplicación
the force de la the
along fuerza gira a loNote
displacement. largo
thatde radial component of F doe
theuna
distancia
applied at P. infinitesimal it is perpendicular to the displacement.
en un tiempo
es la componente tangencial de la fuerza, o la componente a lo largo del desplazamiento
La componente radial de la fuerza no realiza ningún trabajo porque

es perpendicular al desplazamiento
Trabajo y energía en el movimiento dePower,
10.8 Work, rotación
and Energy
in Rotational Motion
Supongamos un cuerpo rígido
Up que puede
to this point rotar
in ouralrededor derotational
discussion of un punto motion in this chap
on an approach involving force, leading to a description of torque on
F We now see how an energy approach can be useful to us in so
problems.
We begin by considering theque
Supongamos relationship between
aplicamos unathe torque actin
ject and its resulting
únicarotational motion in order
fuerza externa to punto
en el generate expression
φ a rotational analog to the es
work–kinetic energy theorem.
y que el desplazamiento queConsider the
ds oted at O in Figure 10.22. Suppose a single external force F is applied a
P experimenta el punto de aplicación
dθ
in the plane of the page. The work done by F on the object as it rotate
r de la fuerza por acción de la misma
finitesimal distance ds " r d' is
O
dW " F)ds " (F sin ()r d'
Figure 10.22 A rigid object rotates
about an axis through O under the where F sin ( is the tangential component of F, or, in other words, th
action of an external force F the force along the displacement. Note that the radial component of F doe
applied at P. it is perpendicular to the displacement.
Como
El trabajo realizado en el
movimiento de rotación es igual
al producto del par por el
desplazamiento angular
Trabajo y energía en el movimiento de rotación
A partir de la segunda ley de Newton para las rotaciones
De la expresión anterior para el diferencial de trabajo
Integrando esta expresión tenemos el trabajo total realizado por el par
Exactamente la misma fórmula matemática que el teorema de las fuerzas

vivas para el movimiento de traslación
Potencia en el movimiento de rotación
La potencia es el ritmo al cual una fuerza realiza un trabajo
Con lo que la potencia instantánea queda definida como
Expresión análoga a en el movimiento de traslación

Comparación de los movimientos lineales y
movimientos rotacionales
tial acceleration than the portion below it. (The tangential
acceleration of a given point on the smokestack is propor-
tional to the distance of that portion from the base.) As
Aceleración angular de una rueda

the angular acceleration increases as the smokestack tips
farther, higher portions of the smokestack experience an
acceleration greater than that which could result from
gravity alone; this is similar to the situation described in
Example 10.10. This can happen only if these portions are
being pulled downward by a force in addition to the gravi-
Una rueda de radio
tational force. The force that causes this to occur is the
shear force from lower portions of the smokestack. Eventu-
, masa y momento de inercia se monta sobre un eje
ally the shear force that provides this acceleration is
greater than the smokestack can withstand, and the smoke-
horizontal sin fricción.
Figure 10.19 (Conceptual Example 10.11) A falling
stack breaks. smokestack breaks at some point along its length.
Example 10.12 Angular Acceleration of a Wheel Calcular: Interactive
A wheel of radius R, mass M, and moment of inertia I is - la aceleración

Solution The magnitude of the torque angular
acting on the de
wheel la rueda,
mounted on a frictionless horizontal axle, as in Figure 10.20. about its axis of rotation is ! " TR , where T is the force ex-
A light cord wrapped around the wheel supports an object of - la
erted aceleración
by the cord on the rim of the lineal
wheel. (Thedel objeto,
gravita-
mass m. Calculate the angular acceleration of the wheel, the tional force exerted by the Earth on the wheel and the nor-
linear acceleration of the object, and the tension in the cord. mal- la
forcetensión
exerted by thede axle la cuerda
on the wheel both pass
through the axis of rotation and thus produce no torque.)
Because !! " I#, we obtain
M
Magnitud
! ! " I# " TRdel torque neto de las fuerzas externas
(1) #"
TR que actúan sobre la rueda
I
O
Now let us apply Newton’s second law to the motion of the
object, taking the downward direction to be positive:
R
! Fy " mg % T " ma
T
Ni la gravedad mg % T ni la normal que ejerce el eje sobre la rueda
(2) a"
no ejercenm ningún par sobre la rueda si este se calcula
Equations (1) and (2) have three unknowns: #, a, and T.
T con
Because the object and wheel are connected by a cord that respecto a O.
does not slip, the linear acceleration of the suspended
object is equal to the tangential acceleration of a point on
the rim of the wheel. Therefore, the angular acceleration #
m
Segunda ley de Newton de las rotaciones
of the wheel and the linear acceleration of the object are
related by a " R #. Using this fact together with Equations
(1) and (2), we obtain
TR 2 mg % T
(3) a " R# " "
I m
mg mg
Figure 10.20 (Example 10.12) An object hangs from a cord (4) T"
1 $ (mR 2/I )
wrapped around a wheel.
tial acceleration than the portion below it. (The tangential
acceleration of a given point on the smokestack is propor-
tional to the distance of that portion from the base.) As
Aceleración angular de una rueda

the angular acceleration increases as the smokestack tips
farther, higher portions of the smokestack experience an
acceleration greater than that which could result from
gravity alone; this is similar to the situation described in
Example 10.10. This can happen only if these portions are
being pulled downward by a force in addition to the gravi-
Una rueda de radio
tational force. The force that causes this to occur is the
shear force from lower portions of the smokestack. Eventu-
, masa y momento de inercia se monta sobre un eje
ally the shear force that provides this acceleration is
greater than the smokestack can withstand, and the smoke-
horizontal sin fricción.
Figure 10.19 (Conceptual Example 10.11) A falling
stack breaks. smokestack breaks at some point along its length.
Example 10.12 Angular Acceleration of a Wheel Calcular: Interactive
A wheel of radius R, mass M, and moment of inertia I is - la aceleración

Solution The magnitude of the torque angular
acting on the de
wheel la rueda,
mounted on a frictionless horizontal axle, as in Figure 10.20. about its axis of rotation is ! " TR , where T is the force ex-
A light cord wrapped around the wheel supports an object of - la
erted aceleración
by the cord on the rim of the lineal
wheel. (Thedel objeto,
gravita-
mass m. Calculate the angular acceleration of the wheel, the tional force exerted by the Earth on the wheel and the nor-
linear acceleration of the object, and the tension in the cord. mal- la
forcetensión
exerted by thede axle la cuerda
on the wheel both pass
through the axis of rotation and thus produce no torque.)
Because !! " I#, we obtain
M
Aplicando !la! "segunda
I# " TR ley de Newton al movimiento del objeto
(1)
(tomado
#"
TR hacia abajo como sentido positivo)
I
O
Now let us apply Newton’s second law to the motion of the
object, taking the downward direction to be positive:
R
! Fy " mg % T " ma
T
mg % T
(2) a"
m
T Como
Because the el objeto yconnected
la rueda by a cordestán
Equations (1) and (2) have three unknowns: #, a, and T.
object and wheel are that conectados por una cuerda que no
resbala, latangential
aceleración lineal
does not slip, the linear acceleration of the suspended
object is equal to the acceleration of a point on del objeto suspendido es igual a la
of the aceleración tangencial de un punto en el borde de la rueda.
m the rim of the wheel. Therefore, the angular acceleration #
wheel and the linear acceleration of the object are
related by a " R #. Using this fact together with Equations
(1) and (2), we obtain
La aceleración angular
TR
de la rueda y la aceleración lineal del objeto
mg % T 2
(3) a " R# "
m están relacionados por
"
I
mg mg
Figure 10.20 (Example 10.12) An object hangs from a cord (4) T"
1 $ (mR 2/I )
wrapped around a wheel.
El péndulo físico
Consideremos un cuerpo rígido que pivota en un punto situado a una distancia de su
centro de masas
La fuerza gravitacional tiene un momento no nulo

con respecto de un eje que pase por
El módulo de este momento viene dado por

O
Pivot
Usando la regla de la mano derecha, el signo del momento
θ
d es negativo (se mete en el plano de la pizarra).
Dicho de otra manera, el momento tiende a hacer decrecer
CM
d sin θ el ángulo
Por la segunda ley de Newton para las rotaciones
mg
Figure 15.18 A physical pendu-
lum pivoted at O.
La fuerza gravitacional produce un momento que siempre hace que el ángulo tienda hacia la
posición de equilibrio (es un “momento restaurador”).
El péndulo físico
Consideremos un cuerpo rígido que pivota en un punto situado a una distancia de su
centro de masas
La fuerza gravitacional produce un momento que siempre hace que el
ángulo tienda hacia la posición de equilibrio (es un “momento restaurador”).
O
Pivot Si suponemos que los ángulo son pequeños (y están medidos en rad)
θ
d
CM
d sin θ
mg La ecuación del movimiento armónico simple, cuya solución es

Figure 15.18 A physical pendu-
lum pivoted at O.
Frecuencia angular Periodo Máxima amplitud angular

El péndulo de torsión
Consideremos un cuerpo rígido suspendido de un alambre que cuelga del techo
Cuando el objeto se gira un determinado ángulo , el alambre girado ejerce

sobre el objeto un torque de restauración que es proporcional al ángulo
es la constante de torsión
(Como la ley de Hooke para los muelles, pero ahora aplicado a rotaciones)
Aplicando la segunda ley de Newton de las rotaciones
De nuevo, la ecuación del oscilador armónico simple con una frecuencia y periodos iguales a
ng on the center of mass rather than on a point on the rim of the rolling object. As
we see in Figure 10.26, the center of mass moves in a straight line. If an object such
as a cylinder rolls without slipping on the surface (we call this pure rolling motion), we
Movimiento de rodadura de cuerpos rígidos
can show that a simple relationship exists between its rotational and translational
motions.
Consider a uniform cylinder of radius R rolling without slipping on a horizontal
Supongamos un objeto redondo que rueda sin deslizar sobre una superficie.
urface (Fig. 10.27). As the cylinder rotates through an angle %, its center of mass
moves a linear distance s ! R%Ejemplo, un Therefore,
(see Eq. 10.1a). cilindrotheque rueda
linear speed según
of the cen-una trayectoria recta.
er of mass for pureElrolling
eje de rotación
motion is given bypermanece paralelo a su orientación inicial en el espacio
ds d%
vCM ! !R ! R" (10.25)
dt dt
where " is the angular speed of the cylinder. Equation 10.25 holds whenever a cylin-
der or sphere rolls without slipping and is the condition for pure rolling motion.
El centro de masas del cilindro se

mueve según una línea recta.
Un punto del borde se mueve

siguiendo una trayectoria más
Figure 10.26 One light source at the center of a rolling cylinder and another at one
point on the rim illustrate the different paths these two points take. The center moves compleja: la cicloide.
n a straight line (green line), while the point on the rim moves in the path called a
cycloid (red curve).
Ejemplo, un cilindro que rueda según una trayectoria recta.
El eje de rotación permanece paralelo a su orientación inicial en el espacio
S E C T I O N 10 . 9 • Rolling Motion of a Rigid Object 317
Cuando el cilindro gira un ángulo su centro de masas se

mueve una distancia
Por lo tanto, la velocidad y la aceleración del centro de masas

θ para movimiento de rodadura puro son
R s
Figure 10.27 For pure rolling motion, as

the cylinder rotates through an angle !, its center
s = Rθ moves a linear distance s " R!.
The magnitude of the linear acceleration of the center of mass for pure rolling
motion is
dvCM d%
Velocidades de traslación de
varios puntos del cilindro y del
centro de masas
P′
2vCM La velocidad de traslación de cualquier punto sigue una
dirección perpendicular a la línea que une ese punto con
el punto de contacto
Q
vCM
CM
En cualquier instante de tiempo, el punto P está en

reposo con relación a la superficie (siempre que no haya
P deslizamiento)
Figure 10.28 All points on a

rolling object move in a direction
perpendicular to an axis through
the instantaneous point of contact
About a Fixed Axis

Todos los puntos del cilindro tienen la misma
P′
v CM
P′
ω
v = Rω celeridad angular
v CM
CM CM v=0
Como la distancia de a es el doble que
la distancia de al centro de masas, el
v CM ω
v = Rω
punto tiene una celeridad con respecto a
P P
igual a
(a) Pure translation (b) Pure rotation
P′
ω = 2v CM
v = v CM + Rω
CM v = v CM
v=0
P
(c) Combination of translation and rotation
re 10.29 The motion of a rolling object can be modeled as a combination of pure
lation and pure rotation.
About a Fixed Axis Las superficies deben ejercer una fuerza de

rozamiento la una sobre la otra.
P′ P′
v CM ω
v = Rω Esta fuerza de rozamiento produce un torque
CM v CM CM v=0
Si no existiera la fuerza de rozamiento, el
objeto simplemente se deslizaría sin rodar
v CM ω
v = Rω Si la fuerza de rozamiento es suficientemente grande,
P P
(a) Pure translation (b) Pure rotation entonces el objeto rueda sin deslizar
P′
ω = 2v CM
v = v CM + Rω
La fuerza de rozamiento es estática. El punto P está
en reposo relativo con respecto al suelo
CM v = v CM
Sin embargo, la fuerza de rozamiento actúa a lo largo

de una distancia igual a cero y, por lo tanto,
v=0
P no realiza ningún trabajo sobre el cilindro y la
energía mecánica se conserva
About a Fixed Axis
La energía cinética total del cilindro que rota

P′
v CM
P′
ω
v = Rω con respecto al punto es
CM v CM CM v=0
es el momento de inercia del cilindro

P
v CM ω
v = Rω
P
con respecto a un eje que pasa por
Aplicando el teorema de Steiner

P′
ω = 2v CM
v = v CM + Rω
CM v = v CM
v=0
P
About a Fixed Axis
La energía cinética total del cilindro que rota

P′
v CM
P′
ω
v = Rω con respecto al punto es
CM v CM CM v=0
es el momento de inercia del cilindro

P
v CM ω
v = Rω
P
con respecto a un eje que pasa por
P′
ω = 2v CM
v = v CM + Rω
CM v = v CM
La energía cinética de un objeto rodante es la

v=0
suma de la energía cinética de rotación
P
alrededor del centro de masas más la energía
re 10.29 The motion of a rolling object can be modeled as a combination of pure cinética de traslación del centro de masas
P
Figure 10.29 The motion of a rolling object can be modeled as a combination of pure
translation and pure rotation.
Supongamos unaThe
esfera
term 12que
I CM"rueda sin deslizar
2 represents en un
the rotational plano
kinetic inclinado.
energy of the cylinder about its cen
Supongamos
of mass, and theque
termparte
1
2
desde
Mv CM el reposo.
2 represents the kinetic energy the cylinder would have
were just translating through space without rotating. Thus, we can say that the to
¿Cuál es la celeridad del centro de masas cuando llega al punto inferior?
kinetic energy of a rolling object is the sum of the rotational kinetic energy ab
the center of mass and the translational kinetic energy of the center of mass.
We can use energy methods to treat a class of problems concerning the rolling
M tion of an object down a rough incline. For example, consider Figure 10.30, wh
R
shows a sphere rolling without slipping after being released from rest at the top of
incline. Note that accelerated rolling motion is possible only if a friction force is
sent between the sphere and the incline to produce a net torque about the cente
ω mass. Despite the presence of friction, no loss of mechanical energy occurs because
x
h contact point is at rest relative to the surface at any instant. (On the other hand, if
θ vCM sphere were to slip, mechanical energy of the sphere–incline–Earth system would
lost due
Para to the nonconservative
el sistema formado por force of kinetic
la esfera friction.)
y la Tierra, y definiendo el cero
Using thepotenciales
de energías ! Rla
fact that vCM en for pure
" base delrolling
planomotion, we can
inclinado, express Equa
el teorema de
Active Figure 10.30 A sphere
rolling down an incline. 10.28 as conservación de la energía nos da
Mechanical energy of the
sphere–incline–Earth system is
1
K ! 2 ICM ! R "
vCM 2 1
# 2MvCM 2
conserved if no slipping occurs.
At the Active Figures link K ! 12 ! ICM

R 2 "
# M vCM 2 (10
at http://www.pse6.com, you
can roll several objects down For the system of the sphere and the Earth, we define the zero configuration of gra
the hill and see how the final tional potential energy to be when the sphere is at the bottom of the incline. Th
speed depends on the type of conservation of mechanical energy gives us
Transparencias de soporte
Cálculos de momentos de inercia
Sistema discreto
Sistema continuo

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Movimiento de rotación

Traslación: las posiciones de todas las partículas del

Rotación: el movimiento de cambio de orientación de

Vibración: oscilación en torno a una

Supongamos un objeto que gira sobre sí mismo

Podemos utilizar un ángulo, medido a partir de una dirección de referencia, como

n La partícula indicada por el punto negro se

n Se elige como centro del sistema de coordenadas

Un radián representa el ángulo central en una circunferencia que

Equivalencia entre grados y radianes

Grados 0° 30° 45° 60° 90° 180° 270° 360°

Siendo estrictos, la velocidad y la aceleración angular instantánea definidas anteriormente son

La dirección de se orienta a lo largo del eje de rotación. S

ω Figure 10.3 The right-han

If the instantaneous angular speed of an object changes from !

Siendo estrictos, la velocidad y la aceleración angular instantánea definidas anteriormente son

La dirección de se deduce de su definición vectorial como

La dirección de la aceleración es la misma que La dirección de la aceleración es antiparalela a

R Vector velocidad angular

Derivando el vector velocidad, obtenemos la aceleración

Integrando una vez más obtenemos el ángulo en función del tiempo

Si eliminamos el tiempo de la primera ecuación y sustituimos en la segunda

Y eliminando la aceleración angular

Las expresiones cinemáticas para el movimiento de rotación bajo aceleración

Example 10.1 Rotating Wheel

Donde s es la distancia recorridavpor ! rla

Aunque cada punto del sólido rígido tengav!la rmisma

Relaciones entre las magnitudes dea ! r %

Figure 10.5 Pero laobject

Cada una de esas partículas tiene una energía

Aunque todas las partículas tengan la misma velocidad

Tiene por dimensiones ML2, siendo sus unidades en el SI (kg  m2)

La energía cinética rotacional toma el valor

La energía cinética rotacional no es una nueva

Ahora, en el lado correspondiente al almacenamiento, dentro de la ecuación de conservación de

La energía cinética de traslación La energía cinética rotacional

El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su

Masa Momento de inercia

Es una medida de la resistencia de un objeto a Es una medida de la resistencia de un objeto a

C HAPTE R 10 • Rotation of a Rigid Object About a Fixed Axis

Dado que ri representa la distancia perpendicular al

M m El momento de inercia y la energía cinética de rotación asociada a una

1. Se divide el objeto en muchos elementos infinitesimales de masa

2. Aproximamos el momento de inercia del sólido continuo a partir de la expresión para un

donde es el cuadrado de la distancia entre el elemento de masa finita y el eje de giro

3. Tomamos el límite de la suma cuando . En este caso, la suma se

4. Generalmente es más fácil calcular momentos de inercia en términos de volumen de

Momentos de inercia de diferentes sólidos rígidos con respecto

a determinados ejes Table 10.2

Hoop or thin Hollow cylinder

Solid cylinder Rectangular plate

Long thin rod Long thin

Solid sphere Thin spherical

moment of inertia of a uniform thin hoop of mass y

this moment of inertia is the same as that of a sin-

The shaded length element dx in Figure 10.10 has a

Figure 10.10 (Example 10.6) A uniform rigid rod of

ded length element dx in Figure 10.10 has a

Figure 10.10 (Example 10.6) A uniform rigid rod of

Momento de inercia de un cilindro uniforme con respecto a su eje central

1 (Example 10.7) Calculating I about the z axis for

El volumen total del cilindro es ,

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El elemento es

Tiene por dimensiones ML2, siendo sus unidades en el SI (kg  m2)