Robótica

Codigo: 95-0482

Clase: Electiva de Especialidad - Cuatrimestral

Horas Semanales: 5 hs.

Obligatoria.

Objetivos Generales: (Ord. Nº 1077/05 CS)

Que los alumnos:

• Comprendan las circunstancias en que la robótica se instala definitivamente en la escena industrial.

• Conozcan a qué demandas responde la robótica y de qué modo estas demandas son satisfechas.
• Conozcan las tecnologías asociadas y el modo de interacción con las mismas.
• Incorporen el concepto del CIM (Manufactura Integrada por Computadora) y el modo de
intervinculación entre cada una de las áreas de una empresa y de la empresa con el mercado general.
• Adquieran cultura tecnológica para tener total claridad sobre las diferencias entre los conceptos de
Automación Rígida y Automación Flexible.
• Comprendan la exacta diferencia entre un robot y cualquier otro sistema mecatrónico automático.
• Tengan un contacto directo con el robot realizando una experiencia de programación en un laboratorio
y viéndolo producir en una plata automotriz.
• Realicen una práctica concreta mediante el desarrollo de una celda robotizada para fines específicos.
• Aprendan a programar un robot industrial.
• Tengan nociones de cómo se elaboran los algoritmos básicos para el control cinemático y dinámico de
un robot.
• Utilicen técnicas básicas de creatividad individual y grupal a la hora de realizar el desarrollo de la
celda robotizada.
• Conozcan los periféricos que integran una celda robotizada y cómo seleccionar tanto al robot como
sus elementos adicionales.

Programa Sintético :

• Introducción y aspectos generales

• Redes industriales de comunicación
• Laboratorio del CIM didáctico
• Robótica
• Cinemática y Dinámica
• Hardware
• Celdas Robotizadas
• Software

Programa Analítico

Unidad Temática 1: Introducción y aspectos generales

Concepto de Tecnologías Locomotoras. Robots "De la Infancia a la madurez". El problema desde el
punto de vista de la inversión, el tamaño de los lotes, y la variación de los modelos. Flexibilidad,
significado de la expresión. Automación Flexible. Glosario de términos: CAD, CAM, CIM, CAE, CAS,
CNC y su participación de los sistemas de producción flexible.

Unidad Temática 2: Redes industriales de comunicación

Estructura de los protocolos de Comunicación (modelo OSI de ISO). Clasificación de los protocolos
industriales: Redes de Sensores (AS-i, CAN bus, Modbus). Buses de campo (Profibus, FiedBus
Foundation, Interbus S, SERCOS, Modbus Plus). Enterprise bus (Ethernet TCP/IP). OPC - Ole for
Process Control. Comunicación en la celda Robotizada: Arquitectura abierta de los controladores. Niveles
de comunicación. Simulación y programación on-line, planificación de la producción.
Unidad Temática 3: Laboratorio del CIM didáctico
Funciones del CIM. Descripción de las estaciones del CIM. Clase práctica guiada de puesta en marcha del
CIM.

Unidad Temática 4: Robótica

Definición, tipos de robot, coordenadas. Diferencias entre robot manipulador, robot operados y
manipulador programable. Grados de libertad, espacio de trabajo. Capacidad de carga. Repetibilidad.
Aplicaciones.

Unidad Temática 5: Cinemática y Dinámica

Cinemática del Robot. Dinámica del Robot. Control Cinemático y Dinámico.

Unidad Temática 6: Hardware

Actuadores, sensores, características. Sistemas de transmisión de esfuerzo. Grippers. Servomotores.
Diagrama en bloques del Robot.

Unidad Temática 7: Celdas Robotizadas

Ventajas de la robotización, componentes de una celda. Criterios generales del diseño de una celda.
Cálculo de la capacidad productiva, ciclograma. Cálculo del retorno de la inversión en una celda.

Unidad Temática 8: Software

Introducción a la programación de un robot industrial. Descripción de pantalla y teclas de función del
panel de programación (Teach Pendant). Conocimientos del TCP y tipos de coordenadas World, Joint y
Tool. Modos de trayectoria L, C, CNT. Funciones Jump, Call, Label. Programación de trayectorias en
coordenadas absolutas y relativas.

Bibliografía

• Scott, Peter B. - "The Robotics Revolution"

• Engelberger, Joseph F. - "Robotics in Practice"
• Groover, Mikell P.; Weiss, Mitchell; Nagel Roger N. y Odrey Nicholas G. - "Robótica
Industrial"
• Reich - "El trabajo de las Naciones"
• Nussbaunn - "El mundo después de la era del petróleo"
• Barrientos, Peñin, Balaguer, Aracil - "Fundamentos de Robótica"