Capacitated Location of Collection Sites in An Urban Waste Management System

R O B Ó T I C A
IND221 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
Clase 09 - Robótica
IND221 Automatización Industrial
R O B Ó T I C A
1 Orígenes
1
R O B Ó T I C A
Orígenes de la Robótica
1917 Karel Capek
Obra “Opilec”
1921 Karel Capek
Obra “Rossum’s Universal Robots”
Palabra Checa
Robota – fuerza laboral
Robotnik - Esclavo, trabajador obligado
R O B Ó T I C A
1939 Isaac Asimov
Acuño el término de robótica.
Obra “I , Robot”.
Primera Ley Segunda Ley Tercera Ley
Ningún robot causará Todo robot Todo robot debe

daño a un ser obedecerá las proteger su propia
humano o permitirá, órdenes recibidas de existencia, siempre y
con su inacción, que
los seres humanos, cuando esta
un ser humano
resulte dañado. excepto cuando esas protección no entre
órdenes puedan en contradicción con
entrar en la primera o la
contradicción con la segunda ley.
primera ley.
2
R O B Ó T I C A
1950 - Unimate
Robótica - 1950.mp4
R O B Ó T I C A
¿Por qué surge

la Robótica?
3
R O B Ó T I C A
¿Por qué surge la Robótica?
• Condiciones típicas por las que se

consideraron robots:
• Calor
• Ruido
• Gases contaminantes
• Riesgo de ocasionar daño en la operación de
ciertas máquinas
• Trabajo monótono
• Extremo esfuerzo físico
R O B Ó T I C A
2 Definición
4
R O B Ó T I C A
Definición de Robot
Robot es un manipulador programable,
multifuncional diseñado para mover material,
partes, herramientas, o dispositivos especiales
a través de movimientos programables para la
realización de una variedad de tareas - The
Robot Institute of America,1979.
Máquina o ingenio electrónico programable,

capaz de manipular objetos y realizar
operaciones antes reservadas solo a las
personas – Diccionario de la Real Academia
de la Lengua Española.
R O B Ó T I C A
Denominamos estructura del robot al sistema

mecánico, de geometría variable, formada
por cuerpos rígidos, articulados entre sí,
destinado a sostener y posicionar/orientar al
órgano terminal, que dotado de una garra
mecánica o una herramienta especializada
está en contacto directo con el proceso.
5
R O B Ó T I C A
R O B Ó T I C A
6
R O B Ó T I C A
Robots Actuales
No son creativos e innovadores.

Sin capacidad para pensar por si solos.
No pueden tomar decisiones
complicadas.
No se pueden adaptar rápidamente a
cambios en su entorno.
Se depende de personas para estas

habilidades
R O B Ó T I C A
¡Cuidado!
Los robots quitan el

Mito trabajo al hombre
Tareas pesadas y repetitivas.
Creación de nuevos puestos de trabajo como

ventas, programación, mantenimiento,
ingenieros de aplicación.
7
R O B Ó T I C A
Robots vs. Humanos
Robot Humanos
Libre
Por lo general están fijos,
Movilidad desplazamiento de
salvo robots móviles
un lugar a otro
Tipos de articulaciones: Rotativas
Brazo Prismáticas y Rotativas Rango de trabajo
Rango de trabajo limitado Sin límite
Manos con 5
dedos con
Efector final Herramienta o garra
movimientos
independientes.
R O B Ó T I C A
Robots vs. Humanos
Robot Humanos
Capacidad De 0.5Kg a 1
Alrededor de 35Kg
de carga tonelada
100 a 2000
Memoria movimientos. No existe evaluación
Expandible
Visión y tacto en su
5 sentidos: visión, tacto,
mayoría
Sensores olfato, gusto y oído.
El procesamiento
Procesamiento veloz
puede ser lento
8
R O B Ó T I C A
Robots vs. Humanos
Robot Humanos
Alta, capaces de
No tienen, no pueden
Inteligencia aprender de la
realizar juicios
experiencia pasada.
Aprenden una vez y Deben repetir la tarea
Capacidad
no es necesario después de periodos
de aprender
repetirlas de tiempo
Ninguna. Incrementa con el

Fatiga
Mantenimiento trabajo
R O B Ó T I C A
Uso de la Robótica
Aplicaciones domesticas en Japón.
Compañías automotrices.
La razón principal por el interés en robots se

debe al bajo costo unitario y la mayor
confiabilidad.
9
R O B Ó T I C A
Uso de la Robótica
• http://www.youtube.com/watch?v=fnnblb5HbYs&feature=related
• http://www.youtube.com/watch?v=lk1qfs1yq58&feature=related
• http://www.youtube.com/watch?v=lRHCKZdj5Qw&feature=related
• http://www.youtube.com/watch?v=7L6u4zMsV8Q
• http://www.youtube.com/watch?v=9r0Jhwp3JoI&feature=related
• http://www.youtube.com/watch?v=LXvNVjsxiMo&feature=related
R O B Ó T I C A
Uso de la Robótica
10
R O B Ó T I C A
3 Tipos de Robots
R O B Ó T I C A
Clasificación de Robots
1. Por los grados de libertad
2. Por la configuración en la articulación
3. Por la configuración mecánica

geométrica
4. Por el sistema de actuación
11
R O B Ó T I C A
1.- Por los grados de libertad
Grados de Libertad:
Grado de Libertad (DOF) de un sistema
mecánico se refiere al número de ejes físicos a
través del cual puede ocurrir el movimiento.
R O B Ó T I C A
Por los Grados de Libertad

12
R O B Ó T I C A
Muñeca o mano
2 o 3 grados de libertad adicionales.
Proporciona orientación.
Tipos de Movimientos de Muñeca
• Rotación (Roll)
• Elevación (Pitch)
• Movimiento lateral (Yaw)
R O B Ó T I C A
Por los Grados de Libertad

13
R O B Ó T I C A
R O B Ó T I C A
2.- Por la configuración en la articulación
a) Rotativo
14
R O B Ó T I C A
2.- Por la configuración en la articulación
b) Lineal/Prismático-Deslizante o de traslación
R O B Ó T I C A
3.- Por la configuración mecánica/geométrica
a) Cartesiano/Rectangular
b) Cilíndrico
c) Esférico/Polar
d) Articulado verticalmente
e) Articulado Horizontalmente
a) SCARA: Selective Compliance Arm for Robotic
Assembly
15
R O B Ó T I C A
Coordenadas Cartesianas
R O B Ó T I C A

Ventajas Desventajas
•Elevada resolución, gran •Estructura grande.
exactitud y repetibilidad. •Espacio de trabajo restringido.
•Bueno en evitar obstáculos •Restricción de ser compatible
y prevenciones de colisión. con otros brazos en un espacio
•La articulación es fácil de de trabajo común.
mover con respecto a la •Área de trabajo grande.
carga por gravedad.
•Diseño mecánico más complejo
•Fácil de controlar. para movimientos lineales
•Capacidad ligera. deslizantes.
16
R O B Ó T I C A

R O B Ó T I C A

b) Cilíndrico
17
R O B Ó T I C A

b) Cilíndrico
•Efecto reducido de carga •Algunas restricciones acerca
por gravedad. de la compatibilidad con
•Colisión moderada en otros manipuladores en un
movimientos libres. espacio de trabajo común.
•Dos ejes lineales hacen el •Menos exactitud y resolución
diseño mecánico menos comparada con el
complejo que el cartesiano. cartesiano.
•Buena exactitud.
R O B Ó T I C A

c) Esférico/Polar
18
R O B Ó T I C A

c) Esférico/Polar
•Complejidad estructural •Problemas de contra

mínima. balance.
•Pequeños desplazamientos •Es posible hacer colisión.
angulares de la articulación •El error de posición es grande
generan grandes (proporcional al alcance).
desplazamientos lineales.
•Compatible con otros robots
y máquinas en un espacio de
trabajo común.
R O B Ó T I C A

c) Esférico/Polar
Unimate 2000
19
R O B Ó T I C A

d) Articulado verticalmente
R O B Ó T I C A

d. Articulado verticalmente
•Flexibilidad para •Pobre resolución.
alcanzar sobre •Torques variables y
obstáculos. grandes en las
•Compatibilidad. articulaciones origina
•Buen alcance. problemas de contra
balance.
•Elevada inercia, efectos
de gravedad .
20
R O B Ó T I C A

e) Articulado horizontalmente
R O B Ó T I C A

e) Articulado horizontalmente
SCORA-ER 14
21
R O B Ó T I C A
4
Componentes
de un Robot
R O B Ó T I C A
Componentes principales
Los robots están compuestos por:
1. Actuadores
2. Sistemas de Transmisión
3. Sensores
4. Efector final
22
R O B Ó T I C A
1.- Actuadores
a) Hidráulicos
b) Neumáticos
c) Eléctricos
R O B Ó T I C A
1.- Actuadores
a) Hidráulicos
• Actuadores hidráulicos son usados para
activar varias articulaciones.
• Ventajas
• Simplicidad mecánica.
• Dureza física.
• Velocidad moderada.
• Elevada relación potencia – peso.
• Control de gravedad – estabilidad.
• Control exacto.
23
R O B Ó T I C A
1.- Actuadores
a) Hidráulicos
• Desventajas
• Sistemas hidráulicos son costosos.
• Oscilación en desaceleración a un punto.
• Espacio extra para bombas hidráulicas.
• Costo elevado de mantenimiento.
• filtro de aceite, cambio de aceite, ruptura de líneas
hidráulicas, fuga de aceite, ...
• Polución del espacio de trabajo con el aceite.
• Ruidoso.
R O B Ó T I C A
1.- Actuadores
a) Hidráulicos
• El Robot Unimate 2000.
24
R O B Ó T I C A
1.- Actuadores
a) Hidráulicos
• El Cincinnati Milacron T3 (articulado)
R O B Ó T I C A
1.- Actuadores
b) Neumáticos
• Para secuencias limitadas del robot.
• Ventajas
• Bajo costo de mantenimiento y operación.
• Alta velocidad.
• Desventajas
• Compresibilidad del aire, exactitud limitada.
• Filtrado y secado del aire.
• Mayormente en lazo abierto.
• Muy difícil de controlar posición.
25
R O B Ó T I C A
1.- Actuadores
b) Neumáticos
R O B Ó T I C A
1.- Actuadores
c) Eléctricos
• Motores de corriente continua
• Motores de pasos
• Motores de corriente alterna
26
R O B Ó T I C A
1.- Actuadores
c) Eléctricos
Ventajas
Simple de utilizar
Fácil de mantener
Costo menor y disponible fácilmente
Es posible aplicar control sofisticado
R O B Ó T I C A
1.- Actuadores
c) Eléctricos
Desventajas
Baja velocidad
Baja carga de transporte
Necesita conversión para movimientos de ejes
lineales
Juego en los engranajes pueden limitar la
precisión
Requiere engranajes de transmisión o algo
similar para transmitir potencia
27
R O B Ó T I C A
2.- Sistemas de Transmisión
Empleados por las siguientes razones:

Incrementar torque reduciendo la velocidad
Reducir el torque incrementando la velocidad
Cambio de eje de rotación
Convertir movimiento lineal en rotacional
Convertir movimiento rotacional en lineal
R O B Ó T I C A
a) Fajas y poleas
b) Engranajes
c) Transmisión de alta reducción: Harmonic

drive
28
R O B Ó T I C A
a) Fajas y poleas
R O B Ó T I C A
b) Engranajes
29
R O B Ó T I C A
c) Transmisión de alta reducción: Harmonic

drive
R O B Ó T I C A
3.- Sensores
Internos Externos
30
R O B Ó T I C A
3.- Sensores
Externos
R O B Ó T I C A
3.- Sensores
Potenciómetros
31
R O B Ó T I C A
3.- Sensores
Encoder Óptico
Transductor de posición que mide la longitud o
ángulos y las convierte en señales digitales a
través de sensores fotoeléctricos.
R O B Ó T I C A
Sensores
Tacómetros
• Dispositivo montado en el eje del motor,
para proveer información sobre la
velocidad.
32
R O B Ó T I C A
4.- Efector final
• Efector final es el
dispositivo en el
extremo de un brazo
robótico, diseñado
para interactuar con
el medio ambiente.
Fuente: http://www.arqhys.com/articulos/efector-robot.html
R O B Ó T I C A
4.- Efector final
• Grippers
Dos dedos
33
R O B Ó T I C A
4.- Efector final

• Grippers
Tres dedos
R O B Ó T I C A
4.- Efector final
• Grippers
Para objetos cilíndricos
34
R O B Ó T I C A
4.- Efector final
• Grippers
Para objetos frágiles
R O B Ó T I C A
4.- Efector final
• Grippers
Articulado
35
R O B Ó T I C A
4.- Efector final
• Grippers
Electromagnéticos y de vacío
R O B Ó T I C A
4.- Efector final
• Grippers – Herramientas
36
R O B Ó T I C A
4.- Efector final
• Grippers – Herramientas
R O B Ó T I C A
5
Sistema
Robótico
37
R O B Ó T I C A
Sistema de un Robot Cámara

(Sensor)
Controlador
Computadora Robot
Programador Manual Efector Final
R O B Ó T I C A
a) Controlador
Usado para introducir y almacenar varios

programas, tomando en cuenta los
enlaces requeridos, prioridades y la
secuencia de los programas
38
R O B Ó T I C A
b) Computadora y Programador Manual
• Ambos son necesarios para realizar la

programación del robot.
R O B Ó T I C A
c) Sensores
¿Cómo hace el robot para relacionarse con

el medio externo?
Visión
Tacto Sensores
Proximidad
Voz
39
R O B Ó T I C A
c) Sensores
Internos Externos
R O B Ó T I C A
c) Sensores
Internos
40
R O B Ó T I C A
c) Sensores
Uso:
Monitoreo de seguridad.
Inspección de piezas para control de

calidad.
Determinación de posiciones e información

relacionada acerca de objetos.
R O B Ó T I C A
c) Sensores
Sensores de Tacto
Este proporciona al robot la capacidad para

responder a fuerzas de contacto entre el mismo y
otros objetos dentro de su volumen de trabajo
Touch sensors: indica si se ha producido un contacto
con un objeto y usa micro-switchs
Stress sensors (fuerza): mide la magnitud de la fuerza

de contacto
41
R O B Ó T I C A
c) Sensores
Sensores de Tacto
Un solo contacto
R O B Ó T I C A
c) Sensores
Sensores de Tacto
Múltiple contacto
42
R O B Ó T I C A
c) Sensores
Sensores de Momento y Fuerza
Montados en la articulación entre el
último enlace y el gripper
R O B Ó T I C A
c) Sensores
Montados dentro del gripper.
43
R O B Ó T I C A
c) Sensores
Aplicaciones
Uso de un tornillo para unir dos placas
R O B Ó T I C A
c) Sensores
Aplicaciones
Pulido
44
R O B Ó T I C A
c) Sensores
Sensores de Proximidad
Se pueden usar para detectar la cercanía
de un objeto a otro.
Es útil para prevenir daño a los humanos.
R O B Ó T I C A
Espacio de Trabajo
• Determinado según la geometría del robot
• Ejemplos : Cilíndrico, Esférico, Articulado
45
R O B Ó T I C A
Espacio de Trabajo
R O B Ó T I C A
Celda de Trabajo
Está conformado por elementos de una

estación de robot: máquina de
procesamiento, partes de trabajo, bandas
transportadoras (conveyors), herramientas,
operadores humanos, etc.
Actividades secuenciales y simultáneas.
El controlador de la celda de trabajo
coordina las actividades y asegura que
estas ocurran en la secuencia correcta.
46
R O B Ó T I C A
Celda de trabajo
Disposición del robot:

1.- Robots en el centro de la celda
Máximo aprovechamiento del campo de acción.
Robots articulares, SCARA, polares y cilíndricos
Aplicaciones: carga/descarga, soldadura, paletización,
ensamblado.
2.- Robot en línea

Trabajo sobre líneas de transporte.
Transporte intermitente o continuo.
Aplicaciones: líneas de soldadura de automóviles.
R O B Ó T I C A
Celda de trabajo
Centro Línea
47
R O B Ó T I C A
Celda de trabajo

3.- Robot móvil
Desplazamiento lineal del robot sobre una vía.
Aplicaciones: trabajo sobre piezas móviles, elevado campo
de acción, carga/descarga de varias máquinas.
4.- Robot suspendido

Mejor aprovechamiento del área de trabajo.
Aplicaciones: proyección de material, aplicación de
adhesivos, corte, soldadura al arco.
R O B Ó T I C A
Celda de trabajo
Suspendido
Móvil
48
R O B Ó T I C A
6
Programación
de Robots
R O B Ó T I C A
Programación de Robots
Método Manual
Método Guiado
Programación Off-line
49
R O B Ó T I C A
Método Manual
R O B Ó T I C A
Método Manual
50
R O B Ó T I C A
Método Guiado
R O B Ó T I C A
Programación Off-line
La programación se realiza en el terminal de la

computadora y posteriormente se almacena en la
memoria del controlador del robot para su uso durante el
ciclo de trabajo
No se desperdicia tiempo mientras se enseña al robot una

nueva tarea, resultando en una mayor utilización del robot
51
R O B Ó T I C A
Lenguajes de Programación
VAL: desarrollado para el robot

Unimation PUMA
MCL: un lenguaje basado en APT
Otros: AL (Stanford University), RPL (SRI
International), AUTOPASS y AML (IBM) y
PAL (Purdue University)
ACL: Advanced Control Language
(Eshed Robotec)
R O B Ó T I C A
Bibliografía
• http://www.robotics.utexas.edu/rrg/learn_more/history/
• http://www.robothalloffame.org/unimate.html
• http://www.robots.com/fanuc-arcmate-100i.htm
• Fundamentals of Robotics TEXTBOOK 1,Moshe SHOHAM M.Sc.Eng.
1984,ESHED ROBOTEC
52

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Primera Ley Segunda Ley Tercera Ley

Ningún robot causará Todo robot Todo robot debe

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¿Por qué surge

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¿Por qué surge la Robótica?

• Condiciones típicas por las que se

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Máquina o ingenio electrónico programable,

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Denominamos estructura del robot al sistema

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No son creativos e innovadores.

Se depende de personas para estas

IND221 Automatización Industrial

Los robots quitan el

Tareas pesadas y repetitivas.

Creación de nuevos puestos de trabajo como

IND221 Automatización Industrial

Robots vs. Humanos

IND221 Automatización Industrial

Robots vs. Humanos

IND221 Automatización Industrial

Robots vs. Humanos

Ninguna. Incrementa con el

IND221 Automatización Industrial

Aplicaciones domesticas en Japón.

La razón principal por el interés en robots se

IND221 Automatización Industrial

IND221 Automatización Industrial

IND221 Automatización Industrial

IND221 Automatización Industrial

1. Por los grados de libertad

2. Por la configuración en la articulación

3. Por la configuración mecánica

4. Por el sistema de actuación

IND221 Automatización Industrial

1.- Por los grados de libertad

IND221 Automatización Industrial

Por los Grados de Libertad

IND221 Automatización Industrial

1.- Por los grados de libertad

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Por los Grados de Libertad

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1.- Por los grados de libertad

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2.- Por la configuración en la articulación

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2.- Por la configuración en la articulación

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3.- Por la configuración mecánica/geométrica

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3.- Por la configuración mecánica/geométrica