SISTEMAS DE CONTROL

1927

INFORME

CONTROLADOR PROPORCIONAL Y CONTROLADOR ON-OFF

Solange Pilco
Santiago Remache
Fabricio Tipán
David Zuñiga

16 de febrero del 2018

TABLA DE CONTENIDO

Tema ........................................................................................................................................................... 3
Objetivos ..................................................................................................................................................... 3
Objetivo general ...................................................................................................................................... 3
Objetivos específicos ............................................................................................................................... 3
Introducción ................................................................................................................................................ 3
Materiales y Equipo ..................................................................................................................................... 3
Marco teórico .............................................................................................................................................. 4
Controlador todo o nada (ON-OFF) .......................................................................................................... 4
Histéresis ............................................................................................................................................. 5
Controlador proporcional ........................................................................................................................ 5
Cálculos ....................................................................................................................................................... 6
Controlador todo o nada (ON-OFF) .......................................................................................................... 6
Simulación ........................................................................................................................................... 7
Controlador proporcional ........................................................................................................................ 8
Uso de la herramienta IDENT (Matlab) para determinar la función de trasferencia .............................. 9
Obtención de la función de transferencia de la planta........................................................................ 11
Variación de k en el controlador ........................................................................................................ 13
Análisis de resultados ........................................................................................................................ 13
Simulación ......................................................................................................................................... 14
Conclusiones y Recomendaciones ............................................................................................................. 14
Bibliografía ................................................................................................................................................ 15
Anexos ...................................................................................................................................................... 15
Tema

Controlador ON-OFF y Controlador Proporcional

Objetivos

Objetivo general

Realizar el diseño e implementación de un sistema de control mediante el uso de controladores On-

Off y Proporcional para una planta de temperatura cuyo requerimiento es de 75°C aplicando los
conocimientos adquiridos en clase.

Objetivos específicos

• Controlar una planta de temperatura a 75°C

• Realizar el diseño de controladores
• Identificar los tiempos en estado estacionario y estado transitorio de los controladores ON-OFF
y proporcional.

Introducción

El presente informe tiene como finalidad dar a conocer los aspectos necesarios para el diseño e
implementación de dos tipos de controladores (On-Off y Proporcional).

Se tiene como conocimiento que los controladores son instrumentos diseñados para detectar y
corregir los errores producidos al comparar y computar el valor de referencia o “set point”, con el
valor medido del parámetro más importante a controlar en un proceso. Son variables las
características de los controladores debido a sus tipos, ya que en un controlador de acción
proporcional la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del sistema, es decir en
este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será la salida. Un controlador on-
off es un control de dos posiciones en el que el elemento final de control sólo ocupa una de las dos
posibles posiciones, en el cual la salida del controlador va de un extremo a otro cuando el valor de
la variable controlada se desvía del valor deseado, este método solo acepta dos posiciones para el
actuador: encendido (100%) y apagado (0%).

Los controladores son posibles de esquematizar, como un manual de instrucciones que le indica
cómo debe controlar y comunicarse con un dispositivo en particular. El manipula la entrada al
sistema para obtener el efecto deseado en la salida del sistema (retroalimentación).

Materiales y Equipo

➢ Amplificadores operacionales
➢ Resistencias
➢ Potenciómetros
➢ Foco de 12 V (actuador)

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 ➢ Planta
➢ Sensor LM35
➢ Relé
➢ TIP 122
➢ 2N2222
➢ Diodos
➢ Disipadores
➢ Fuente de alimentación
➢ Protoboard
➢ Multímetro

Marco teórico

CONTROLADOR TODO O N ADA (ON-OFF)

En procesos en los que no se requiere un control muy preciso, el control dos-posiciones on/off,
puede ser el adecuado.

En este tipo de control, el elemento final de control se mueve rápidamente entre una de dos
posiciones fijas a la otra, para un valor único de la variable controlada.
Un controlador on/off opera sobre la variable manipulada solo cuando la temperatura cruza la
temperatura deseada SP. La salida tiene solo dos estados, completamente activado (on) y
completamente desactivado (off). Un estado es usado cuando la temperatura está en cualquier
lugar sobre el valor deseado y el otro estado es usado cuando la temperatura está en cualquier
punto debajo de la temperatura deseada SP.
Dado que la temperatura debe cruzar la temperatura deseada SP para cambiar el estado de salida,
la temperatura del proceso estará continuamente oscilando.

Para evitar dañar los dispositivos de control finales un diferencial on-off o histéresis es agregada a
la función del controlador. Esta función requiere que la temperatura exceda la temperatura deseada
SP en una cierta cantidad antes de que la salida se desconecte nuevamente. La histéresis evitará
vibraciones de la salida si el ruido de pico a pico es menor que la histéresis. La cantidad de histéresis
determina la variación mínima de temperatura posible.

Figura 1 Control on-off con histéresis

4
Histéresis
La histéresis está definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del
controlador. El usar un controlador de acción de dos posiciones da como resultado una oscilación
de la variable controlada, x.

CONTROLADOR PROPORCI ONAL

El control de temperatura proporcional elimina el ciclo asociado del control on-off. Un controlador
proporcional disminuye la potencia media suministrada al calentador cuando la temperatura se
aproxima al punto de ajuste. Esto tiene el efecto de disminuir la energía del calentador al
aproximarse al punto de ajuste sin que lo sobrepase, mantenimiento una temperatura estable.
Esta dosificación se puede realizar girando el encendido y apagado de salida para intervalos cortos
de tiempo. La "proporcionalización de tiempo" varía la relación de tiempo "on" y tiempo "off" para
controlar la temperatura. La acción proporcional se produce dentro de una "banda proporcional"
en torno a la temperatura objetivo. Fuera de esta banda, el controlador de temperatura se comporta
como una unidad ON/OFF normal, con la salida, ya sea totalmente ON (por debajo de la banda) o
totalmente OFF (por encima de la banda).

Sin embargo, dentro de la banda, la salida del regulador se enciende y se apaga en la relación a la
diferencia de la medición del punto de consigna. En el punto de referencia (que es el punto medio
de la banda), la salida en: relación de apagado es de 1:1, es decir, el tiempo de encendido y tiempo
de apagado son iguales.

Si la temperatura está lejos del punto de ajuste, el cierre y el corte variarán en proporción a la
diferencia de temperatura. Si la temperatura está por debajo del punto de ajuste, la salida estará
ON más tiempo, si la temperatura es demasiado alta, la salida estará OFF predominantemente.

Figura 2 Control proporcional

5
Cálculos

Para el diseño de nuestro controlador se tiene un set point o requerimiento de 75°C.

Sensor LM35

Usamos el sensor de temperatura LM35 para el desarrollo de nuestro sistema de control, que tiene
como equivalente: 10 𝑚𝑉/°𝐶

250𝑚𝑉 → 25°𝐶

750𝑚𝑉 → 75°𝐶

Figura 3 Sensor lm35

Etapa de amplificación: usamos un amplificador de voltaje de tipo no inversor

𝑅2
𝑉𝑜 = − 𝑉
𝑅1 𝑖
𝑅2 = 10𝑘Ω; 𝑅1 = 1𝑘Ω

Figura 4 Amplificador inversor

CONTROLADOR TODO O N ADA (ON-OFF)

Comparador:

En esta parte del circuito se compara el voltaje obtenido del sensor LM35 con el valor de voltaje
de referencia= 7.5V

𝑅1
𝑉𝑟𝑒𝑓 = 𝑉
𝑅1 + 𝑅2 𝑖
𝑅2 = 10𝑘Ω; 𝑅1 = 6𝑘Ω

Figura 5 Circuito comparador

6
Circuito Histéresis:

𝑉𝐻𝑇 = 7.6𝑉
𝑉𝐿𝑇 = 7.4𝑉
𝑉𝑠𝑎𝑡 = ±11𝑉

Figura 6 Circuito Histéresis

𝑉𝐻 = 7.6 − 7.4 = 0.2𝑉

7.6 + 7.4
𝑉𝑐𝑡𝑟 = = 7.5𝑉
2
+𝑉𝑠𝑎𝑡 − (−𝑉𝑠𝑡𝑎 ) 11 − (−11)
𝑛= = = 110
𝑉ℎ 0.2
𝑉𝑐𝑡𝑟 7.5
𝑉𝑟𝑒𝑓 = = = 7.432𝑉
1 1
1 + 𝑛 1 + 110
𝑅 = 10𝑘Ω
𝑅1 = 1𝑘Ω
𝑅2 = 𝑛𝑅 = 100(1𝑘Ω) = 110𝑘Ω

Simulación

Figura 7 Simulación del controlador ON/Off (Proteus)

7
CONTROLADOR PROPORCI ONAL

Para el desarrollo del controlador proporcional tomamos los voltajes de salida de la planta con
el multímetro cuando tenemos una entrada de aproximadamente el 25% de 12V, hasta que este
se estabilice.

A partir de los datos obtenidos determinamos el valor de 𝑇𝑆 .

𝑇𝑆 = 0.4963

Figura 9 Gráfica de voltajes de salida (Excel)

Figura 8 Tablas de los datos obtenidos (EXcel)

8
Uso de la herramienta IDENT (Matlab) para determinar la función de trasferencia
En Matlab creamos distintas variables para los valores de entrada, salida y tiempo de muestreo
obtenidos de los datos anteriores.

Figura 10 Variables creadas en Matlab

Importamos nuestros vectores en el Ident de Matlab

Una vez importados los datos observamos nuestra gráfica, la cual luego será seleccionada para
la estimación de nuestra función de transferencia de la planta

Figura 11 Resultados obtenidos al ingresar nuestros vectores en Ident

Damos click en la opción estimar para observa los valores de nuestra función de transferencia.

9
Figura 12 Datos obtenidos a partir de nuestros valores ingresados

Figura 13 Respuesta al impulso de la función de transferencia obtenida (Matlab)

10
Función de transferencia de la planta
0.8796. 𝑘
𝑘. 𝐺𝑝 (𝑠) =
293.2𝑠 + 1
Aplicamos el teorema de Routh Hurwitz para encontrar el valor de k

𝐶 (𝑠) 𝐾𝐺(𝑠)
=
(
𝑅 𝑆 ) 1 + 𝐾𝐺(𝑠)

0.8796𝑘 0.8796𝑘
𝐾𝐺 (𝑠) 293.2𝑠 293.2𝑠 +1
= =
(
1 + 𝐾𝐺 𝑠 ) 0.8796𝑘 293.2𝑠 + 1 + 0.8796𝑘
1 + 293.2𝑠 + 1 293.2𝑠 + 1
0.8796𝑘
=
293.2𝑠 + 1 + 0.8746𝑘
𝑠1 293.2
𝑠 0 1 + 0.8796𝑘
Del polinomio característico:
1 + 0.8796𝑘 > 0
0.8796𝑘 > −1
1
𝑘>−
0.8796
𝑘 > −1.14
Para que el sistema sea estable debe cumplir k>0

Función de transferencia de la planta aplicando método de Ziegler Nicols

Se realizó el procedimiento del primer método de Ziegler Nicols, en el que una vez obtenidos
los datos hasta que se “estabilizó” la planta con un 25% del valor final de voltaje. Se obtuvo la
función de la curva generada por los datos encontrados, por medio de una aproximación lineal
en el software Excel, como se observa a continuación.

Figura 14 Grafica de la curva a partir de los datos obtenidos(Excel)

En donde la función es:

𝑦 = −1 ∗ 10−13 𝑥 3 − 7 ∗ 10−13 𝑥 2 + 0.0014𝑥 + 1.931

11
 - Se obtiene el punto de inflexión de la curva obteniendo el valor de la segunda derivada.

𝑦′ = −3 ∗ 10−13 𝑥 2 − 14 ∗ 10−13 𝑥 + 0.0014

𝑦′′ = −6 ∗ 10−13 𝑥 − 14 ∗ 10−13
Al igualar a cero, podemos observar que el valor del punto de inflexión es muy cercano a cero. Por
lo que se propone utilizar el método de Smith, el cual dice que el valor del tiempo de retardo L,
corresponde al tiempo donde la amplitud alcanza el 28.3% del valor y el valor de T corresponde a la
constante de tiempo al 63.2% de la señal.

Conociendo que la planta se estabilizo en el valor de 2.917, se puede obtener el cálculo de los valores
en esos instantes de tiempo.

Valor de la señal en el tiempo 𝐿 = 0.283 ∗ 2.917 = 0.8255

Valor de la señal en el tiempo 𝑇 = 0.632 ∗ 2.917 = 1.8581
Al observar con los datos obtenidos en la planta, se puede ver que el valor de L es un valor de 0.

El valor de T de acuerdo a los datos obtenidos es de 13 segundos

Con esto la función de transferencia obtenida con esta curva es de:

𝑘𝑝 𝑒 −𝐿𝑠
𝐺𝑝(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠

(2.917 − 1.798)𝑒 −0𝑠

𝐺𝑝(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠
1.110
𝐺𝑝(𝑠) =
1 + 13𝑠

El grafico que se obtiene de un impulso de esta planta en el sistema con una constante de k = 50, en
donde se ve que la función obtenida de manera teórica, se estabiliza en un tiempo mucho menor
que la función obtenida por el método del IDENT de Matlab.

Figura 15 Grafica obtenida como respuesta al impulso de la función de transferencia

12
Variación de k en el controlador
Al obtener los valores posibles para k del controlador, se encontró que el valor mínimo para que el
sistema sea estable es: K>-1.14

En relación a este valor, se ha variado los valores de k para obtener diferentes respuestas y observar
la respuesta del sistema a cada uno de estos valores del controlador proporcional.

Teóricamente se obtuvo la función de transferencia, en el software Matlab se ha realizado un código

para obtener cada uno de las curvas resultantes, de la siguiente manera:

k=50
G=feedback(series(k,Gp),1)
step(7.5*G)
hold on
Los valores de k utilizados para realizar la gráfica son:
𝐾 = 1; 𝐾 = 20; 𝐾 = 29; 𝐾 = 50; 𝐾 = 100;
Se obtuvo como resultado la siguiente gráfica:

Figura 16 Respuesta al impulso del sistema con variación de la ganancia k.

Análisis de resultados
Como se puede observar en la gráfica, el controlador proporcional no varía el error en estado
estacionario del sistema, es decir, entre el ±5% del valor al que se desea llegar.
La variación notable es que, a mayor valor de k, el tiempo del estado transitorio del sistema es
menor.
El valor de k=1, como se observa en la figura, el tiempo que demora en pasar del estado transitorio
al estado estacionario es muy grande en relación a un k=100. De ligual manera para una ganancia k
igual a 1, el sistema no logra estabilizarse en el valor del set point que es igual a 7.5

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Se midió el tiempo que el sistema se demora en llegar al valor de 72° y a 75°.

K 72° 75°
29 1 min 13 seg 1 min 23 seg
20 1 min 14 seg 1 min 34 seg
50 1 min 08 seg 1 min 15 seg
Figura 17 Tesultados obtenidos al variar k

El resultado es muy similar al observado en la teoría, a un valor mayor de k, el tiempo que se demora
la planta en llegar a los 72° y 75° es menor.
Simulación

Figura 18 Simulación del controlador proporcional

Conclusiones y Recomendaciones

• Debemos tener en cuenta que un controlador proporcional significa que el tamaño de la

salida está relacionado con el tamaño del error detectado por el controlador, es decir que
mientras más pequeño sea el error la señal de salida será casi nula.
• Se puede observar que en el controlador on-off una vez que la temperatura deseada es
alcanzada el controlador continúa variando entre On y Off rápidamente.
• En el controlador on-off es necesario implementar un circuito de histéresis para evitar un
número excesivo de conmutaciones de manera que la variable regulada descienda hasta un
valor por debajo de la variable de deseada y solo se desconecta cuando dicha variable
supera el límite superior de la variable establecida.
• Para el diseño de nuestros controladores de control hemos utilizado como actuador un foco
de 12V y el sensor de temperatura LM35.

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BIBLIOGRAFÍA

[1] Mario Alberto Perez. Analía Perez Hidalgo, Elisa Perez Berenguer. (2007). INTRODUCCION A LOS
SISTEMAS DE CONTROL.

[2] Ogata, K. (Tercera edición). Ingeniería de control. Minnesota: Pearson Educación.

[3] Encendido/Apagado, Control Proporcional (2015). [online] controltrends.org. Available at:

http://controltrends.org/building-automation-and-integration/05/entender-
encendidoapagado-flotante-control-modularproporcional/ [Accessed 15 Feb. 2018].

ANEXOS

Figura 19 Controlador ON-OFF en protoboard

Figura 20 Controlador proporcional armado en protoboard

Figura 21 Planta

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