Sistemas de Control

Departamento de Eléctrica y Electrónica

Alex Lamiño
NRC: 2599

TAREA 6: Análisis de Estabilidad: Traza de Nyquist y

Bode

DESARROLLO
1. Considere un sistema realimentado:

Para el sistema realimentado tenemos:

G(s)H(s)
M (s) =
1 + G(s)H(s)

∆(s) = 1 + G(s)H(s)
La función de transferencia de lazo queda definida de la siguiente manera:

L(s) = G(s)H(s)

Para las siguientes funciones de transferencia:

ˆ Caso 1:
1 2500
G(s) = , H(s) =
(s + 5)(s + 50) s
La función de transferencia de lazo queda definida de la siguiente manera:
2500
L(s) = G(s)H(s) =
s(s + 5)(s + 50)

Reemplazando s = jω tenemos:
 2500
L(jω) =
jω(jω + 5)(jω + 50)
2500 2500
L(jω) = =−
−jω 3 − 55ω 2 + 250jω 55ω 2 + j(−250ω + ω 3 )
Multiplicando por el conjugado obtenemos:

2500 2500 55ω 2 − j(−250ω + ω 3 )

L(jω) = = − ∗
−jω 3 − 55ω 2 + 250jω 55ω 2 + j(−250ω + ω 3 ) 55ω 2 − j(−250ω + ω 3 )

Obtenemos:
137500 2500(ω 2 − 250)
L(jω) = − + j
ω 4 + 2525ω 2 + 62500 ω(ω 4 + 2525ω 2 + 62500)

1.1. Realice las gráficas de Nyquist y Bode, modificando el valor de ω. No usar las
funciones Nyquist ni Bode propias de MatLab.
Para la traza de Nyquist es necesario asignar valores para ω, en esta caso utilizamos
valores entre −50 < ω > 50, a continuación se muestra el código empleado:
% Tarea 6 Ejercicio 1.1 Caso 1
w = -50:0.1:50; % Intervalo
G =1./(( i .* w +5) .*( i .* w +50) ) ; % Funcion G
H =2500./( i .* w ) ; % Funcion H
L = G .* H ; % Funcion L ( jw )
plot ( L ) ; % Grafica
title ( ' Traza de Nyquist ' ) ;
xlabel ( ' \ sigma ' ) ;
ylabel ( ' j \ omega ' )
grid on

En la figura 1 se muestra la traza del Nyquist de sin usar el código propio de

MatLab:

Figure 1: Diagrama de Nyquist sin función propia de MatLab

Para el diagrama de Bode es necesario asignar valores para ω, en esta caso utilizamos
un vector en escala logarı́tmica con la función logspace, a continuación se muestra
el código empleado:
% Tarea 6 Ejercicio 1.1 Caso 1
% Para la Magnitud
w = logspace ( -1 ,3 ,1000) ; % Vector con espacios logaritmicos
G =1./(( j .* w +5) .*( j .* w +50) ) ;
H =2500./( j .* w ) ;
L = G .* H ;
mag = mag2db ( abs ( L ) ) ; % Expresa en dB la magnitud de L
subplot (2 ,1 ,1) ;
semilogx (w , mag ) ; % Traza datos en escala logaritmica
title ( ' Diagrama de Bode ' ) ;
legend ( ' Magnitud ' ) ;
grid on
hold on
% Para la fase
w = logspace ( -1 ,3 ,1000) ;
ang = -90 -(180/ pi ) * atan ( w ./2) -(180/ pi ) * atan ( w ./10) ; % Fase
de la funcion L
subplot (2 ,1 ,2) ;
semilogx (w , ang , ' r ' ) ; % Traza datos en escala logaritmica
title ( ' Diagrama de Bode ' ) ;
legend ( ' Fase ' ) ;
grid on

En la figura 2 se muestra el diagrama de Bode de sin usar el código propio de

MatLab:

Figure 2: Diagrama de Bode sin función propia de MatLab

1.2. En base de estas gráficas calcule la estabilidad absolta y relativa de los sistemas.
Presente el cálculo de los parámetros necesarios para el cálculo de estabilidad.
Podemos observar que en el diagrama de Nyquist la trayectoria al punto (-1,j0),
podemos decir que el sistema es estable. A continuación analizaremos las ganancias
de margen y de fase:

- Cruce de ganancia:
|L(jωg )| = 1
s
2 2
137500 2500(ω 2 − 250)
|L(jωg )| = [− ] + [ ]
ω 4 + 2525ω 2 + 62500 ω(ω 4 + 2525ω 2 + 62500)
2500
|L(jωg )| = q =1
ωg ωg4 + 255ωg2 + 62500

ωg = 6.22rad/s.

- Cruce de fase:
Im[L(jωg )] = 0
2500(ω 2 − 250)
Im[L(jωg )] = =0
ω(ω 4 + 2525ω 2 + 62500)
ω 2 − 250 = 0
ωp = 15.88rad/s.

- Ganancia de magnitd:
1
GM = log10
|L(jωp )|

1
GM = log10 r
2 2500(ω 2 −250) 2
137500 p
[− ω4 +2525ω 2 +62500 ] + [ ω (ω 4 +2525ω 2 +62500) ]
p
p p p p

GM = 14.8dB.

- Ganancia de fase:

P M = ∠L(jωg ) − 180◦
 
137500
− ω4 +2525ω 2 +62500
P M = atan  g g
 − 180◦
ω 2 −250) g
ωg (ωg4 +2525ωg2 +62500)

P M = 31.72◦
1.3. Compruebe las gráficas obtenidas usando las funciones Nyquist y Bode de
MatLab.
Para la traza de Nyquist utilizamos códigos propios disponibles en MatLab, a
continuación se muestra el código empleado:
nyquist ( tf ([0 2500] ,[1 55 250 0]) ) ; % Funcion de
transferencia
En la figura 3 se muestra la traza del Nyquist usando el código propio de MatLab:
Para el diagrama de bode utilizamos códigos propios disponibles en MatLab, a

Figure 3: Diagrama de Nyquist con función propia de MatLab

continuación se muestra el código empleado:

bode ( tf ([0 2500] ,[1 55 250 0]) ) ; % Funcion transferencia

En la figura 4 se muestra el diagrama de Bode usando el código propio de MatLab:

Figure 4: Diagrama de Bode con función propia de MatLab

Otra opción más apropiada para graficar el diagrama de Bode es la que se muestra
a continuación:
G = zpk ([] ,[0 -5 -50] ,2500) ; % Funcion de transferencia
margin ( G ) ;
grid on

En la figura 5 se muestra el diagrama de Bode usando el código propio de MatLab:

Figure 5: Diagrama de Bode con función propia de MatLab

1.4. Realice una comparación entre los métodos de Nyquist y Bode.

Las gráficas de Nyquist y Bode muestran de una manera clara la estabilidad de nue-
stro sistema, además MatLab posee varias funciones que indican automáticamente
el margen de ganancia y fase, ası́ como algunos otros parámetros de estabilidad
absoluta y relativa.

Las gráficas de Bode y Nyquist realizadas sin el código propio de MatLab son casi
iguales, por lo que se puede utilizar cualquier forma teniendo en cuenta que la
funciones propias de MatLab simplifican mucho el proceso de análisis.

El método gráfico para identificar la estabilidad de un sistema, es un procedimiento

bastante intuitivo que nos muestra claramente no solo si es estable o no, sino las
caracterı́sticas, el nivel y región de estabilidad de nuestro sistema.
ˆ Caso 2:
100(s + 5)(s + 40) 1
G(s) = 2
, H(s) =
s (s + 100)(s + 200) s
La función de transferencia de lazo queda definida de la siguiente manera:
100(s + 5)(s + 40)
L(s) = G(s)H(s) =
s2 (s + 100)(s + 200)
Reemplazando s = jω tenemos:
100(jω + 5)(jω + 40)
L(jω) =
(jω)2 (jω + 100)(jω + 200)
Obtenemos:
−100ω 2 + 4500jω + 20000
L(jω) =
jω 5 + 300jω 4 − 20000jω 3
1.1. Realice las gráficas de Nyquist y Bode, modificando el valor de ω. No usar las
funciones Nyquist ni Bode propias de MatLab.
Para la traza de Nyquist es necesario asignar valores para ω, a continuación se
muestra el código empleado:
% Tarea 6 Ejercicio 1.1 Caso 2
w = -50:0.1:50; % Intervalo
s = i .* w ;
G =(100.*( s +5) .*( s +40) ) ./( s .^2.*( s +100) .*( s +200) ) ;
H =1./ s ; % Funcion H
L = G .* H ; % Funcion L ( jw )
plot ( L ) ; % Grafica
title ( ' Traza de Nyquist ' ) ;
grid on

En la figura 6 se muestra la traza del Nyquist de sin usar el código propio de

MatLab:

Figure 6: Diagrama de Nyquist sin función propia de MatLab

Para el diagrama de Bode es necesario asignar valores para ω, en esta caso utilizamos
un vector en escala logarı́tmica con la función logspace, a continuación se muestra
el código empleado:
% Para la Magnitud
w = logspace ( -1 ,3 ,1000) ; % Vector con espacios logaritmicos
s = i .* w ;
G =(100.*( s +5) .*( s +40) ) ./( s .^2.*( s +100) .*( s +200) ) ;
H =1./ s ;
L = G .* H ;
mag = mag2db ( abs ( L ) ) ; % Expresa en dB la magnitud de L
subplot (2 ,1 ,1) ;
semilogx (w , mag ) ; % Traza datos en escala logaritmica
title ( ' Diagrama de Bode ' ) ;
legend ( ' Magnitud ' ) ;
grid on
hold on
% Para la fase
w = logspace ( -1 ,3 ,1000) ;
ang =(180/ pi ) * atan ( w ./5) +(180/ pi ) * atan ( w ./40) -270 -(180/ pi
) * atan ( w ./100) -(180/ pi ) * atan ( w ./200) ; % Fase de la
funcion L
subplot (2 ,1 ,2) ;
semilogx (w , ang , ' r ' ) ; % Traza datos en escala logaritmica
title ( ' Diagrama de Bode ' ) ;
legend ( ' Fase ' ) ;
grid on

En la figura 7 se muestra el diagrama de Bode de sin usar el código propio de

MatLab:

Figure 7: Diagrama de Bode sin función propia de MatLab

1.2. En base de estas gráficas calcule la estabilidad absolta y relativa de los sistemas.
Presente el cálculo de los parámetros necesarios para el cálculo de estabilidad.
Podemos observar que en el diagrama de Nyquist la trayectoria al punto (-1,j0),
podemos decir que el sistema es estable. A continuación analizaremos las ganancias
de margen y de fase:

- Cruce de ganancia:
|L(jωg )| = 1
s
(300ω 4 )2 1+
(ω 5 − 20000)3
|L(jωg )| = [− ] ]2
(300ω 4 )2 + (ω 5 − 20000ω 3 )2 (300ω 4 )2 + (ω 5 − 20000ω 3 )2
20000
|L(jωg )| = q =1
ωg 300ωg4 + 2500ωg2 + 20000

ωg = 1.0072rad/s.

- Cruce de fase:
Im[L(jωg )] = 0
300 (ω 5 − 20000)3
Im[L(jωg )] = + j =0
ω 4 + 2500ω 2 + 20000 ω(ω 4 + 2500ω 2 + 20000)
20000(ω 5 − 220)
=0
ω(ω 4 + 2500ω 2 + 20000)
ω 2 − 220 = 0
ωp = 25.5rad/s.

- Ganancia de magnitd:
1
GM = log10
|L(jωp )|
1
GM = log10 r
4
(300ωp ) 2 (ωp5 −20000)3
[− (300ω4 )2 +(ω5 −20000ω 1 ]2
3 )2 ] + (300ωp4 )2 +(ωp5 −20000ωp3 )2
p p p

GM = 69.2dB.

- Ganancia de fase:

P M = ∠L(jωg ) − 180◦
 
300
− ω4 +2500ω 2 +20000
P M = atan  g g
 − 180◦
(ω 5 −20000)3
g
ωg (ωg4 +2500ωg2 +20000)

P M = −78.1◦
1.3. Compruebe las gráficas obtenidas usando las funciones Nyquist y Bode de
MatLab.
Para la traza de Nyquist utilizamos códigos propios disponibles en MatLab, a
continuación se muestra el código empleado:
nyquist ( tf ([100 4500 20000] ,[1 300 20000 0 0 0]) ) ; % FT
En la figura 8 se muestra la traza del Nyquist usando el código propio de MatLab:
Para el diagrama de bode utilizamos códigos propios disponibles en MatLab, a

Figure 8: Diagrama de Nyquist con función propia de MatLab

continuación se muestra el código empleado:

bode ( tf ([100 4500 20000] ,[1 300 20000 0 0 0]) ) ; % FT

En la figura 9 se muestra el diagrama de Bode usando el código propio de MatLab:

Figure 9: Diagrama de Bode con función propia de MatLab

 Otra opción más apropiada para graficar el diagrama de Bode es la que se muestra
a continuación:
G = zpk ([1 45 200] ,[1 300 20000 0 0 0] ,100) ;
margin ( G ) ;
grid on

En la figura 10 se muestra el diagrama de Bode usando el código propio de MatLab:

Figure 10: Diagrama de Bode con función propia de MatLab

1.4. Realice una comparación entre los métodos de Nyquist y Bode.

Las gráficas de Nyquist y Bode muestran de una manera clara la estabilidad de nue-
stro sistema, además MatLab posee varias funciones que indican automáticamente
el margen de ganancia y fase, ası́ como algunos otros parámetros de estabilidad
absoluta y relativa.

Las gráficas de Bode y Nyquist realizadas sin el código propio de MatLab son casi
iguales, por lo que se puede utilizar cualquier forma teniendo en cuenta que la
funciones propias de MatLab simplifican mucho el proceso de análisis.

El método gráfico para identificar la estabilidad de un sistema, es un procedimiento

bastante intuitivo que nos muestra claramente no solo si es estable o no, sino las
caracterı́sticas, el nivel y región de estabilidad de nuestro sistema.

REFERENCIAS
- Ingenierı́a de Control Moderna (texto) K.Ogata , Prentice Hall, Tercera Edición.

- Sistemas de Control Automático B. Kuo, Prentice Hall, Séptima Edición.