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Demuéstrese que las ecuaciones de Lagrange son separables, de modo que los
distintos grados de libertad no están acoplados y redúzcase el problema a
cuadraturas.
d ⎛ ∂L ⎞ df
⎜⎜ ⎟⎟ = 2q&i2 i + 2q&&i f i
dt ⎝ ∂q&i ⎠ dqi
∂L df i 2 dVi
= q&i −
∂qi dqi dqi
Así pues la ecuación de Lagrange para cada grado de libertad qi es
df i 2 dV
q&i + 2 f i q&&i + i = 0
dqi dqi
que como vemos sólo depende del propio grado de libertad qi, de manera que los
distintos grados de libertad están desacoplados y cada cual evoluciona
independientemente de los demás. En particular, la energía contenida en cada grado de
libertad
Ei = f i q&i2 + Vi
se conserva constante durante la evolución como es fácil ver, pues
∂Ei df i 2 dVi
= q&i +
∂ qi dqi dqi
∂Ei
= 2q&i f i
∂q&i
resultando que
dE i ∂E i ∂E i dq i ∂E i dq& i df i 3 dVi
= + + = q& i + q& i + 2 f i q& i q&&i =
dt ∂t ∂q i dt ∂q& i dt dq i dq i
⎛ df dV ⎞
= q& i ⎜⎜ i q& i2 + i + 2 f i q&&i ⎟⎟ = 0
⎝ dq i dq i ⎠
3
Así pues, las energías Ei son constantes determinadas por las condiciones iniciales,
{qi 0 , q&i 0 } ,
E i = f i (q i 0 )q& i20 + Vi (q i 0 )
de manera que la evolución de cada grado de libertad viene dada por la integral
t E i − Vi
q i − q i 0 = ± ∫0 dt
fi
----------------------------------------------
2. Un punto de masa M describe, en el plano 0XY, una curva dada por la ecuación
y = f(x) cuando está sometida a un potencial que sólo depende de y. Si v0 es la
proyección de la velocidad sobre el eje 0X, se pide:
a) hallar una expresión general del potencial en función de f.
b) Aplique la expresión obtenida en el apartado anterior al caso de que la
ecuación de la curva sea ay2 = x3.
a) Sea V(y) el potencial pedido. La lagrangiana de la masa puntual será
L=
M 2
2
( )
x& + y& 2 − V ( y )
4
x3
b) Para el caso particular en que la función es y= , la función inversa es
a
( )
x = ay 2
1/ 3
, de manera que
3 x
f ′(x ) =
2 a
3 3
f ′′(x ) = = y −1 / 3
4 ax 4a 2 / 3
Sustituyendo en la ecuación del apartado anterior y realizando la integral se llega al
resultado.
-------------------------------------------------
con una expresión similar para ∂T / ∂y i′ (la correspondiente parcial con respecto a z’es
nula). Los dos términos de la expresión anterior pueden identificarse como las
componentes de la mitad de las fuerzas de Coriolis y centrífuga, respectivamente. La
otra mitad de la fuerza de Coriolis procede del término d ⎛⎜ ∂T & ⎞⎟ de las ecuaciones
dt ⎝ ∂q i ⎠
de Lagrange.
------------------------------------------
5
4. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular
de radio a. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira
alrededor de su diámetro vertical con velocidad angular ω. Para una velocidad
angular ω mayor que un cierto valor crítico ωc, la cuenta tiene un punto de
equilibrio mecánico estable en una posición dada por un ángulo θ0 respecto de
la vertical. Se pide:
a) Encontrar ωc y θ0 ;
b) Obtener las ecuaciones del movimiento para pequeñas oscilaciones alrededor
de θ0 y encontrar su periodo.
Esta última ecuación tiene una solución para ω sólo si ω 2 ≥ g/a, con lo que la
velocidad angular crítica es
ωC = g a
y el ángulo de equilibrio es
⎛ g ⎞
θ 0 = arc cos ⎜ ⎟
⎝ aω ⎠
2
6
Para pequeños valores de ε, sen ε ≈ ε y cos ε ≈ 1 . Teniendo en cuenta esto y el valor
obtenido de θ0, la ecuación anterior queda en
⎛ g2 ⎞
&ε& + ω 2 ⎜⎜1 − 2 4 ⎟⎟ε = 0
⎝ a ω ⎠
La frecuencia de oscilación será:
g2
Ω = ω 1−
a 2ω 4
---------------------------------------------
L =T =
2
(
1 2
q&1 + a (q1 )q& 22 )
La coordenada q 2 es cíclica; luego
∂T
= C = a (q1 )q& 2 (1)
∂q& 2
donde C es una constante. Por otra parte, la energía total:
E=
2
(
1 2
q&1 + a (q1 )q& 22 ) (2)
es también una constante del movimiento. Eliminando dt de (1) y (2), se obtiene una
ecuación diferencial entre las coordenadas q1 y q 2 que es precisamente la ecuación de
las geodésicas. Integrando dicha ecuación se obtiene:
dq1
q2 = ∫
⎛ 2 E a (q1 ) ⎞
⎜ 2
− 1⎟a (q1 )
⎝ C ⎠
7
b) Las curvas q 2 = cte. , recorridas con la ley horaria q& 1 = 2 E , q1 = t 2 E , son
soluciones de las ecuaciones (1) y (2).
8
12
⎛ k b⎞
ω =⎜ 3 + ⎟
⎝ mr0 m ⎠
-----------------------------------------------
7. Una cuenta de masa m puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una varilla
rectilínea. La varilla gira en un plano vertical, teniendo a uno de sus extremos
como centro de giro y con velocidad angular constante, ω. En presencia de un
campo gravitatorio constante, calcúlese la posición radial, r, de la cuenta como
función del tiempo, si las condiciones iniciales son: r (0) = R; r&(0) = v.
T=
1
2
( )
m r& 2 + r 2θ& 2 = m(r& 2 + r 2ω 2 )
1
2
y la lagrangiana
9
∂L ∂φ e 3 ∂Ak
= −e + ∑v ,
∂ri ∂ri c k =1 k ∂ri
d ∂L e dAi e⎛ 3 ∂A ∂A ⎞
= mv&i + = mν&i& + ⎜⎜ ∑ v k i + i ⎟⎟,
dt ∂vi c dt c ⎝ k =1 ∂rk ∂t ⎠
quedando la ecuación del movimiento:
⎛ ∂φ 1 ∂Ai ⎞ e 3 ⎛ ∂Ak ∂Ai ⎞
mv&i = e⎜⎜ − − ⎟⎟ + ∑ v k ⎜⎜ − ⎟⎟ .
⎝ ∂ri c ∂t ⎠ c k =1 ⎝ ∂ri ∂rk ⎠
Comparando con la conocida forma,
e
mv&i = eE i + (v × B )i ,
c
queda,
1∂
E(r, t ) = −∇ r φ (r, t ) − A(r, t ),
c ∂t
B(r, t ) = ∇ r × A(r, t ).
Una vez conocidas estas expresiones para los campos, verificar que son invariantes bajo
la transformación gauge anterior es un ejercicio simple.
------------------------------------
Calculamos para L y L’ las ecuaciones de Lagrange, pudiendo observar que para que
sean idénticas debe cumplirse que:
⎛ ∂ d ∂ ⎞ dM
⎜⎜ − ⎟⎟ = 0.
⎝ ∂q k dt ∂q& k ⎠ dt
El ejercicio es trivial. Por otra parte, el efecto de la transformación gauge sobre la
lagrangiana del problema anterior es:
1 e e ⎛ ∂Ψ ⎞ d e
L′ = mv ⋅ v − eφ ′ + v ⋅ A ′ = L + ⎜ + v ⋅ ∇Ψ ⎟ = L + Ψ (r, t ) ,
2 c c ⎝ ∂t ⎠ dt c
tal como queríamos demostrar.
---------------------------------------------
10
10. Hallar y resolver las ecuaciones de Lagrange para el sistema formado por dos
péndulos acoplados según indica la figura. Las varillas de longitud L y L′ son
rígidas de masa nula, mientras que la barra horizontal rígida de longitud
1D m
Energía cinética barra = ∫ ρ dx ′ a 2θ& 2 = b a 2θ& 2
20 2
1
T= θ& 2 (mL2 + m ′L ′2 + m b a 2 )
2
V = − g (m b a cos θ + mL cos θ + m ′L ′ cos θ ) = − g cos θ (m b a + mL + m ′L ′)
Se comporta como un péndulo simple de longitud λ y masa µ tal que:
λ 2 µ = mL2 + m ′L ′2 + m b a 2
λµ = mL + m ′L ′ + mb a
Entonces:
mL2 + m ′L ′2 + m b a 2
λ=
mL + m ′L ′ + m b a
(mL + m ′L ′ + mb a) 2
µ=
mL2 + m ′L ′2 + mb a 2
-------------------------------------
11
Como las longitudes de los hilos son constantes, tenemos las ligaduras:
x1 + x 2 = Const. = C
( x 4 − x 2 ) + ( x 3 − x 2 ) = Const. = D
de donde:
x 2 = C − x1
x 4 = D + 2C − x3 − 2 x1
Además, la polea 2, de radio R gira a una velocidad angular ω = R −1 ( x& 3 − x& 2 ) , de modo
que su energía cinética rotativa es:
1
T p = α ( x& 3 − x& 2 ) 2
2
donde la constante α esta relacionada elementalmente con m2 .
Así, pues, usando x1 y x3 como las dos coordenadas independientes:
1 1 1 1
T = Tp + m1 x&12 + m 2 x& 22 + m3 x& 32 + m 4 x& 42 =
2 2 2 4 - energía cinética.
1 1 1 1 1
α ( x& 3 + x&1 ) + m1 x&1 + m2 x& 2 + m3 x& 3 + m4 ( x& 3 + 2 x&1 )
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
12
aceleración uniforme g . El anillo tiene radio R , se encuentra en un plano
vertical y su espesor es despreciable.
Puesto que el cuerpo se mueve sobre una curva (unidimensional),el número de grados
de libertad del problema es la unidad (dos para una superficie, tres para un volumen).
Claramente, la posición del móvil la fija una sola variable, el ángulo θ , por ejemplo.
Habrá pues una única ecuación de Lagrange. Construyámosla.
La energía cinética T para una partícula de masa m que se mueve en el plano x − y es:
m 2
T= ( x& + y& 2 ),
2
de modo que, escribiendo x e y en función de R y θ ,
x = R sin θ ; y = − R cos θ , (1)
y derivando respecto del tiempo, resulta para las energías cinética T y potencial V en
función de θ ,
θ& 2
T = mR 2 (2)
2
V = mgy = − mgR cos θ .
Así pues, la ecuación de Lagrange (solo una para un problema con un solo grado de
libertad) correspondiente al Lagraniano L .
θ& 2
L = T − V = mgR( R + cos θ ) (3)
2g
es:
θ&&
R + sin θ = 0. (4)
g
Nótese que, gracias a las ligaduras, un problema plano que en principio hubiera
requerido dos ecuaciones de segundo orden para x e y , se ha despachado en términos
de una sola para θ .Pero caben simplificaciones mayores aún, de resultas de las simetrías
(o invariancias) presentes. Obsérvese que el Lagrangiano L (θ , t ) de hecho no depende
del tiempo t . Ello implica automáticamente que la energía T + V se conserva , y la
ecuación (4) puede reducirse a una de primer orden. Efectivamente, introduciendo la
nueva variable dependiente
13
p = θ& , (5)
y usando a θ como la nueva variable independiente (fórmula tradicional para reducir
ecuaciones diferenciales ordinarias en las que la variable independiente , t aquí , no
aparece explícitamente)
d dθ d d
= =p (6)
dt dt dθ dθ
de modo que (4), que era de segundo orden, se vuelve de primer orden:
dp
Rp + g sin θ = 0. (7)
dθ
Integrando, se obtiene la ecuación de la energía
p2
R − cos θ = E = Cons tan te (8)
2g
La solución ahora se reduce a una cuadratura, puesto que al ser conocida p (θ ) (ecuación
8), (5) se convierte en la ecuación separable (y por tanto integrable)
dθ dθ
dt = = (9)
p (θ ) 2 g ( E − cos θ ) / R
-----------------------------------------
13. Péndulo plano de masa m2 , cuyo punto de suspensión (de masa m1 ) puede
desplazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal.
T2 =
m2
2
[
( Rθ& sin θ ) 2 + ( x&1 + Rθ& cos θ ) 2 ]
V2 = −m 2 gR cos θ .
14
El Lagrangiano resulta inmediatamente de su definición, L = T1 + T2 − V1 − V2 , y
análogamente resultarían las ecuaciones de Lagrange (el alumno deberá escribirlas
como ejercicio).
Nótese que L no depende ni del tiempo t (se conserva la energía total), ni de x ( x es
∂L
coordenada cíclica , − = 0 , y se conserva su cantidad de movimiento conjugada,
∂x
∂L
p= ). El sistema de las ecuaciones de Lagrange de cuarto orden (dos de segundo
∂x
orden), pueden pues reducirse a una de segundo orden. Las dos integrales primeras
asociadas a las consideraciones anteriores son
∂L
p= = x&1 (m1 + m 2 ) + m 2 Rθ& cos θ = Const (4)
∂x&1
E = T1 + T2 + V1 + V2 = Const. (5)
La ecuación (4) es fácil de interpretar como el hecho de la conservación de la cantidad
de movimiento en la dirección x (como siempre, esta propiedad resulta de la
invariancia del problema ante traslaciones en la dirección x ).
p = m1 x&1 + m 2 x& 2 . (6)
Para mayor simplificación, esta última ecuación también admite otra integración exacta
(Problema para alumnos imaginativos: a ver quien es capaz de interpretar este hecho
matemático como la invariancia de algún ente físico ante una transformación de alguna
clase), igual que en el movimiento de una partícula libre(la suma de fuerzas en la
dirección x es nula).
− tp + (m1 + m 2 ) x1 + m 2 R sin θ = Const. (7)
Así pues, el problema queda reducido a uno de primer orden. Bastaría con resolver la
ecuación de la energía total en la que la única variable desconocida sería θ , ya que x1 y
x&1 pueden expresarse en función de θ y θ& mediante las ecuaciones (6) y (7).
El lector deberá terminar el problema en detalle. Para ello, hacemos notar que esta única
ecuación pendiente de resolución toma la forma más sencilla en el sistema de referencia
que se mueve en la dirección x con la velocidad constante del centro de masa de las dos
partículas. Usando como coordenadas
(m1 x1 + m 2 x 2 )
c= y θ,
(m1 + m 2 )
c (la coordenada horizontal del centro de gravedad) resulta ser también cíclica, y la
integral de la energía se reduce a:
[ ]
R 2θ& 2 a cos 2 θ + sin 2 θ − 2 gR cos θ =
E
m2
,
m1
donde a =
(m1 + m2 ).
El problema queda pues reducido a una cuadratura, como los anteriores,
15
a cos 2 θ + sin 2 θ
dt = Rdθ .
E
2 gR cosθ +
m2
m1 + m 2
⇒ &x& + θ&& cos θ − θ& 2 sin θ = 0
m2 R
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L d
⎜ &⎟− = 0 ; 0 = m 2 R 2θ&& + (m 2 Rx&1 cos θ ) + m 2 gR sin θ + m 2 Rx&1θ& sin θ
dt ⎝ ∂θ ⎠ ∂θ dt
θ&&R + &x&1 cos θ + g sin θ = 0
m1 x1 + m 2 x 2
Coordenadas del centro de masas: c = ; r = x1 − x 2 ⇒ eliminando x1
m1 + m 2
y x2 en función de c y r :
m2 m1
x1 = c + r ; x2 = c − r
m1 + m 2 m1 + m 2
1 1 1
T= m1 x&12 + m 2 x& 22 + m 2 y& 22
2 2 2
Pero
m1 x&12 m 2 x& 22 1 ⎡ 2 2m1 m1 ⎤ m ⎡ 2 m2 m2 ⎤
+ = m 2 ⎢c& − c&r& + ( ) 2 r& 2 ⎥ + 1 ⎢c& + 2 c&r& + ( ) 2 r& 2 ⎥ =
2 2 2 ⎣ m1 + m 2 m1 + m 2 ⎦ 2 ⎣ m1 + m 2 m1 + m 2 ⎦
1 r& 2
(m1 + m 2 )c& + µ
2
2 2
m1 m 2 1 1
con µ≡ y m2 y& 22 = { y 2 = − R cos θ }= m 2 R 2 sin 2 θ θ& 2 .
m1 + m 2 2 2
Así pues,
16
c& 2 (m1 + m 2 ) R 2θ& 2
T= + ( µ cos 2 θ + m 2 sin 2 θ )
2 2
V = − m 2 gR cos θ
∂L
c es coordenada cíclica ( = 0) de modo que c& = const. Además se conserva la
∂c
energía de modo que
R 2θ& 2 ( µ cos 2 θ + m 2 sin 2 θ ) − 2m 2 gR cos θ = const ≡ E (el doble de la energía total)
-------------------------------------
x1 = R sin θ cos φ
y1 = R sinθ sin φ
z1 = − R cos θ ; z 2 = 2 z1
17
∂L
Nuevamente hay una variable cíclica, φ : = 0. Evidentemente, si se varia φ en una
∂φ
cantidad fija (por ejemplo girando el eje x a un ángulo dado ∆φ ), el sistema no se
inmuta. Es invariante ante desplazamientos constantes de la variable φ . Se conserva
∂L
pues la cantidad p 2 = = 2mR 2 sin 2 θ φ& , fácilmente identificable con el momento
∂φ&
angular en la dirección vertical. Nuevamente, eliminando
φ& en términos de p 2 (constante) y haciendo uso de la ecuación de la energía,
p22
E = T + V = −6mgR cos θ + mR 2θ& 2 (1 + 4 sin 2 θ ) + ,
4mR 2 sin 2 θ
El problema se reduce a dos cuadraturas (o meras integrales):
mR 2 (1 + 4 sin 2 θ )
∫ dt = ∫ dθ p22
⇒ θ = θ (t )
E + 6mgR cos θ −
4mR 2 sin 2 θ
----------------------------------
15. Dos puntos de masa m están unidos por una varilla rígida sin peso de longitud
2b ,el punto medio de la cual está obligado a moverse sobre una circunferencia
de radio R . Escríbase la energía cinética en coordenadas generalizadas.
Obténgase el Lagrangiano del sistema y escríbanse las ecuaciones de Lagrange.
Utilizando las simetrías existentes, redúzcase el problema a una cuadratura.
Interprétense físicamente cada una de las ecuaciones de conservación (o
integrales del movimiento) obtenidas. Toda la acción ocurre en el plano
vertical; la constante gravitatoria es g .
18
r = x + iy (i = − 1)
r+ = x+ + iy+ ; r− = x− + iy−
Claramente
r± = Re − iθ 1 ± beiθ 2
r&± = iθ&1 Reiθ 1 ± ibθ&2 eiθ 2 .
r ⋅ r = rr * , donde r * es el complejo conjugado de r ; r* = x − iy
1
T= m(r&+2 + r&−2 ) = m( R 2θ&12 + b 2θ&22 )
2
V = mg ( y1 + y2 ) = 2mgR sin θ1
L = m( R 2θ&12 + b 2θ&22 − 2 Rg sin θ1 )
∂L
Nótese que θ 2 es coordenada cíclica, pues = 0. En otras palabras, al sistema no le
∂θ 2
afecta que se le dé a la variable θ 2 un desplazamiento constante ∆θ . Es por tanto
“invariante ante traslación (giro)” de la variable θ 2 . Se conserva pues p 2
∂L
p2 = = 2mb 2θ&2 = cons tan te ,
&
∂θ 2
p2
θ 2 = θ 20 + t
2mb 2
claramente asociado al momento de giro del sistema de las dos masas alrededor de su
centro. También el momento angular de la Tierra alrededor del eje polar se conserva
indepedientemente de su giro alrededor del Sol. El resto del problema es trivial,
reduciéndose al de un péndulo simple plano.
----------------------------------------
19
d) Calcúlese la frecuencia de las oscilaciones de pequeña amplitud en torno a
esta órbita circular.
a) Sea z = k (x 2 + y 2 ) la ecuación del paraboloide. Utilicemos coordenadas cilíndricas
(ρ,ϕ) como se indica en la figura.
z
ρ
m
x
Así pues,
⎧ x = ρ cos ϕ ⎧ x& = ρ& cos ϕ − ρϕ&senϕ
⎪ ⎪
⎨ y = ρsenϕ ⇒ ⎨ y& = ρ&senϕ + ρϕ& cos ϕ ⇒
⎪ z = kρ 2 ⎪ z& = 2kρρ&
⎩ ⎩
⎧ x& = ρ& cos ϕ + ρ 2ϕ& 2 sen 2ϕ − 2 ρρ&ϕ&senϕ cos ϕ
2 2 2
⎪ 2
⎨ y& = ρ& sen ϕ + ρ ϕ& cos ϕ + 2 ρρ&ϕ&senϕ cos ϕ
2 2 2 2 2
⎪ z& 2 = 4k 2 ρ 2 ρ& 2
⎩
De modo que la energía cinética de la partícula es
E ≡T +V =
1
( )
m 1 + 4k 2 ρ 2 ρ& 2 +
l2
+ mgkρ 2
2 2mρ 2
20
depende de una sola coordenada, ρ, y puede tomarse como la energía de un problema
unidimensional equivalente donde
m(1 + 4k 2 ρ 2 )ρ& 2
1
Tef ≡
2
juega el papel de energía cinética, siendo ρ cierta coordenada curvilínea (no cartesiana),
y
l2
Vef = + mgkρ 2
2mρ 2
el de energía potencial. En la figura se han representado los dos términos que
contribuyen a este potencial efectivo, en el caso particular l 2 = 2m 2 g / k 3 .
La expresión de la energía total permite escribir la relación
m(1 + 4k 2 ρ ) 2
dt = dρ ,
2( E − Vef )
cuya integración proporciona la ley horaria del movimiento. Así, para cada valor de l,
los valores permitidos de la energía han de ser tales que E ≥ Vef , y para cada uno de
estos valores existen dos valores extremos (máximo y mínimo) de ρ, que son las raíces
l2
de la ecuación E = + mgkρ 2 . Cuando el valor de la energía total E coincide con
2mρ 2
el mínimo de Vef, el movimiento es circular con radio ρ= ρc, que se obtiene de la
condición de mínimo,
dVef l2 l
= 2mgkρ c − = 0 , es decir, ρ c2 = .
dρ mín
mρ c3
m 2 gk
12
Potencial
Centrífugo
Vef /(mg/k)
4 Potencial
Efectivo
Potencial
Gravitatorio
21
c) En la órbita circular, como el radio es constante, se tiene evidentemente ρ& c = 0 . Por
otra parte, utilizando la expresión obtenida para el radio de la órbita, ρc, en la de la
componente vertical del momento angular resulta el valor de la componente azimutal de
la velocidad de la partícula,
ϕ& c = 2 gk .
Así pues para conseguir que la partícula se mueva según una trayectoria circular con
determinado valor del radio, ρ = ρc , hay que imprimirle una velocidad de componente
únicamente azimutal y de módulo 2 gk ρc .
⎨ ∂L
⎪ = mρ& + 4mk 2 ρ 2 ρ&
⎪⎩ ∂ρ&
( )
m 1 + 4k 2 ρ 2 ρ&& + 4mk 2 ρρ& 2 −
l2
mρ 3
+ 2mgkρ = 0 .
Supongamos ahora que el movimiento se aparta poco de una órbita circular, de manera
que
ρ = ρ c (1 + ε ) , con ε « 1.
Sustituyendo en la ecuación del movimiento y despreciando los términos en ε de orden
superior al primero, se llega a la ecuación
8 gk
ε&& + ε =0
4k 2 l
1+
m 2 gk
que es la ecuación de un oscilador armónico de frecuencia
8 gk
ω2 = .
4k 2 l
1+
m 2 gk
------------------------------------------
17. Plantee las ecuaciones del movimiento para el péndulo doble en el caso de
pequeñas oscilaciones, escogiendo como coordenadas las longitudes de arco
descritos por cada uno de los péndulos. Halle las frecuencias de los modos
22
normales en el caso en el que la masa del péndulo superior es mucho mayor que
la del péndulo inferior.
T=
1
2
1
[
ML2θ& 2 + m L2θ& 2 + l 2ϕ& 2 + 2 Llθ&ϕ& cos(ϕ - θ )
2
]
Para pequeños valores de θ y ϕ, podemos aproximar el coseno por 1. Como hay un
término producto de sus derivadas temporales, estas coordenadas no son ortogonales
(no diagonalizan la energía cinética), pero podemos hacerlas ortogonales sumando un
múltiplo apropiado de θ a ϕ. De hecho, es fácil ver que una pareja de coordenadas
ortogonales está dada por los desplazamientos
x = Lθ , y = L θ + lϕ
que no son otra cosa que las longitudes de arco descritos por cada una de las masas de
ambos péndulos. Es fácil ver que, entonces, la energía cinética se convierte en:
T = 12 Mx& 2 + 12 my& 2
En función de estas nuevas coordenadas ortogonales es fácil ver que las ecuaciones del
movimiento son:
23
⎡ ( M + m) g mg ⎤ mg
x = −⎢
&& + ⎥ x+ y
⎣ ML M l⎦ Ml
g g
y = x− y
&&
l l
Hallar la ecuación característica para las frecuencias de los modos normales es
relativamente trivial, sobre todo en el límite M>>m, quedando:
g g
ω2 ≈ y ω2 ≈
L l
-----------------------------------------
18. Una partícula de masa unidad que puede moverse libremente en el plano XY, se
encuentra inicialmente en reposo en el origen de coordenadas y está sometida a
la fuerza que deriva del potencial V(x,y). El potencial es analítico cerca del
origen, admitiendo el desarrollo
∂V ∂ V x2 ∂ 2 V y2 ∂ 2 V ∂2V
V ( x, y ) = r ⋅ ∇ V +
1
2
( )
r ⋅ ∇ V + O(r 3 ) ≡ x
2
∂ x
+y +
∂ y 2 ∂ x 2
+
2 ∂ y 2
+ xy
∂ x∂ y
+ O(r 3 )
⎪⎩ ∂y ∂y 2 ∂x∂y
con las condiciones iniciales
x(0) = y(0) = x& (0) = y& (0) = 0
Por otra parte, según el enunciado, se tiene
24
( )
&r& = 2a + 6bt + 12ct 2 + O t 3
Sustituyendo r y &&
r en las ecuaciones del movimiento e igualando las potencias del
mismo orden en t, se obtienen los vectores buscados:
1 ∂V
ax = − (0)
2 ∂x
bx = 0
1 ⎡ ∂V ∂ 2V ∂V ∂ 2V ⎤
cx = ⎢ (0 ) (0 ) + (0 ) (0)⎥
24 ⎣ ∂x ∂x 2 ∂y ∂x∂y ⎦
Haciendo en estas expresiones el intercambio x↔y, se obtienen las componentes y
correspondientes.
Para calcular la trayectoria, x = x(y), hay que eliminar el tiempo t entre las
componentes x e y de la ley de movimiento r(t). Para ello invertimos la serie de una de
las componentes, la componente x por ejemplo, suponiendo para t un desarrollo de la
forma
( )
t = α x1 / 2 + β x + γ x 3 / 2 + O x 2
de manera que
t 2 = α 2 x + 2αβ x 3 / 2 + O(x 2 )
( )
t 3 = α 3 x3/ 2 + O x 2
M
Sustituyendo en la ley de movimiento, se tiene:
( ) ( )
x = a x α 2 x + 2αβ x 3 / 2 + O x 2
de donde, igualando las potencias del mismo orden en x se encuentran los coeficientes
del desarrollo de t,
α = ax −1/ 2 , β = 0 , K
lo que llevado a la componente y de la ley de movimiento, y = ayt2 + ..., proporciona la
trayectoria pedida
⎛ ∂V / ∂y ⎞
y=⎜ ⎟ x+O x
2
( )
⎝ ∂V / ∂x ⎠ x = 0
que puede calcularse consecutivamente a todos los órdenes
---------------------------------------
19. Considérese un sistema formado por dos esferas de masa m unidas por una
varilla rígida de masa despreciable y longitud 2l. El conjunto puede girar
libremente en torno al punto medio de la varilla, equidistante de ambas esferas.
Este punto está forzado a moverse sobre una circunferencia de radio R
colocada verticalmente en el campo gravitatorio terrestre. Determínense las
coordenadas generalizadas apropiadas para describir el movimiento del
25
sistema y calcúlese la expresión de su lagrangiana, si la gravedad es la única
fuerza presente. Escríbanse las ecuaciones de Lagrange correspondientes y
discútase el movimiento del sistema.
z θ
ϕ g
α
y
x
Para especificar el movimiento del sistema, lo más conveniente es dar la posición del
centro de masas y referir a éste las posiciones de las dos esferas. Como el centro de
masas está forzado a moverse sobre una circunferencia, su posición queda determinada
dando el ángulo α que forma su radio vector. En cuanto a las esferas, como están unidas
por una barra rígida, la distancia que las separa es fija y basta con especificar los
ángulos polares esféricos (ϕ,θ) que determinan la orientación de la barra en el espacio.
Así, como coordenadas generalizadas del sistema pueden tomarse los tres ángulos
(α,ϕ,θ).
Con respecto a un sistema de coordenadas cartesianas con origen en el centro de
la circunferencia de radio R, como en la figura, las posiciones de las esferas son:
⎧ x1 = lsenθ cos ϕ ⎧ x2 = −lsenθ cos ϕ
⎪ ⎪
⎨ y1 = R cos α + lsenθsenϕ ⎨ y2 = R cosα − lsenθsenϕ
⎪ z = Rsenα + l cosθ ⎪ z = Rsenα − l cosθ
⎩ 1 ⎩ 2
Calculando por derivación temporal las velocidades respectivas, resultan las siguientes
expresiones para las energías cinéticas:
1
T1 ≡ mv12 =
2
= [
m 2 &2 2 2 2
2
(
l θ + l ϕ& sen θ + R 2α& 2 − 2 Rlα& θ&senα cosθsenϕ + ϕ&senαsenθ cos ϕ + θ& cos αsenθ )]
1
T2 ≡ mv 22 =
2
= [
m 2 &2 2 2 2
2
(
l θ + l ϕ& sen θ + R 2α& 2 + 2 Rlα& θ&senα cosθsenϕ + ϕ&senαsenθ cos ϕ + θ& cos αsenθ )]
[( )
T = T1 + T2 = m lθ& + (lϕ&senθ ) + (Rα& )
2 2 2
]
Por otra parte, las energías potenciales de las esferas y la energía potencial total
son
26
V1 = mgz1 = mg (Rsenα + l cosθ )
V2 = mgz2 = mg (Rsenα − l cosθ )
V = V1 + V2 = 2mgRsenα
A partir de la lagrangiana, L ≡ T − V, calculemos las derivadas
⎧ ∂L ⎧ ∂L
⎪ & = 2mR α& ⎪ ∂α = 2mgR cos α
2
⎪ ∂α ⎪
⎪ ∂L ⎪ ∂L
⎨ & = 2ml θ& = 2ml 2ϕ& 2 sin θ cos θ
2
⎨
⎪ ∂θ ⎪ ∂θ
⎪ ∂L ⎪ ∂L
⎪ & = 2ml ϕ& sin θ ⎪ ∂ϕ = 0
2 2
⎩ ∂ϕ ⎩
La ecuación asociada al grado de libertad α,
d
dt
( )
2mR 2α& − 2mgR cos α = 0
La ecuación para θ es
d
dt
( )
2ml 2θ& − 2ml 2ϕ& 2 senθ cos θ = 0
-----------------------------------------
27
20. Una partícula de masa m se mueve sobre la superficie de una esfera de radio R
y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a) Calcúlese su lagrangiana e identifíquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hállese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
discútase el tipo de órbitas.
θ R m
T=
1
2
1
2
( 1
) (
mv 2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2 = mR 2 θ& 2 + ϕ& 2sen 2θ
2
)
V = V0 + mgz = V0 + mgR cosθ
A partir de la lagrangiana, L = T − V, las ecuaciones correspondientes a los ángulos de
orientación son
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0
dt ⎝ ∂θ& ⎠ ∂θ
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0
dt ⎜⎝ ∂ϕ& ⎟⎠ ∂ϕ
28
mR 2ϕ& sen 2θ = l
y la ecuación para θ se escribe como:
&& l 2 cosθ
mRθ = mg senθ +
mR 3sen 3θ
Definiendo el potencial efectivo
l2
Vef = mgR(1 + cosθ ) +
2mR 2sen 2θ
la ecuación para θ queda en la forma
1 dVef
θ&& = −
mR 2 dθ
Una gráfica de Vef permite obtener cualitativamente una perspectiva general del tipo de
órbitas.
(R/g)5
Vef
0 θ
π/2 π
21. Si se multiplica el lagrangiano por una constante las ecuaciones del movimiento
no se ven afectadas. Suponga ahora que el potencial es una función homogénea
29
de grado m de las coordenadas: V (αr1,αr2 ,K,αrn ) = V (r1′, r2′ ,K, rn′ ) = α mV (r1, r2 ,K, rn ) . Si
se reescala simultáneamente el tiempo (por un factor: t' t = β ) y las coordenadas
espaciales (por dicho factor: l ′ l = α , con l señalando una coordenada con
dimensiones de longitud), una elección apropiada de ambos factores puede
tener como efecto neto el de multiplicar el lagrangiano por una constante.
a) ¿Cuál es la relación entre α y β para que así suceda?
b) Una vez obtenida ésta derive a partir de ella, como función de m, las
relaciones entre l′ l y cada uno de las reescalamientos siguientes: tiempos (
t′
t
), velocidades ( v′ v ), energía ( E' E ) y momento angular ( J ′ J ).
c) Obtenga de las relaciones del apartado b) lo siguiente:
- la tercera ley de Kepler,
- la relación l = (constante ) × t 2 cuando el potencial gravitatorio se aproxima por
mgh
- la independencia del período con la amplitud en el oscilador armónico
2
a) Si el potencial reescala como α m , la energía cinética lo hace como α 2 . Para sacar
β
( )
factor común a ambos términos del lagrangiano α m = ⎛⎜α 2 β 2 ⎞⎟ , o β = α1 − m 2
⎝ ⎠
m m m
1− m 1+
⎛ t′ ⎞ ⎛ l ′ ⎞ ⎛ v ′ ⎞ ⎛ l ′ ⎞ ⎛ E ′ ⎞ ⎛
2 ; ⎜ ⎟=⎜ ⎟2 ; ⎜ ⎟=⎜ ⎟ ; ⎜ ⎟=⎜ ⎟l ′ ⎞ ⎛ J ′ ⎞ ⎛ l ′ ⎞ 2
⎜ ⎟=⎜ ⎟
⎝t⎠ ⎝l⎠ ⎝v⎠ ⎝l⎠ ⎝E⎠ ⎝l⎠ ⎝J ⎠ ⎝l⎠
c)
30
El problema es muy simple. La analogía puede establecerse de la siguiente forma:
Posición – carga
Velocidad – corriente
Fuerza – diferencia de potencial
Masa – inductancia L
Constante del muelle – inversa de la capacitancia 1/C
La energía almacenada en el inductor 12 L I 2 puede asociarse formalmente a un término
de energía “cinética”. Por su parte, la energía almacenada en el condensador es
asimilable, también desde un punto de vista formal, al término de energía potencial de
un muelle. En definitiva:
L = T − V = 12 LQ 2
( )
& 2 − 1 1 Q2
C
---------------------------------------------
31
La contribución del plano puede calcularse de la forma siguiente. Tomemos un anillo de
radio ρ , alrededor del centro de la esfera.. Por razón de simetría, sólo tendremos que
calcular la componente z del campo producido por el anillo a la misma distancia
anterior z . En definitiva,
G (2πρ )(σ dρ ) z
−
( 2
z +ρ 2
) z + ρ2
2
El campo total producido por el plano resultará de integrar la expresión para el anillo en
el intervalo [R, ∞ ) :
2πGσ z
−
z 2 + R2
---------------------------------------------
donde u > 0 es la velocidad de una partícula cuando pasa por el origen. Ordenando de
nuevo términos en la ecuación (1), llegamos a:
2
⎛u⎞
A2 x& 2 + u 2 x 2 = A2u 2 ⇒ x& 2 + ⎜ ⎟ x 2 = u 2
⎝ A⎠
32
La ecuación final expresa la conservación de la energía de un oscilador armónico cuya
frecuencia y amplitud máxima son, respectivamente, u A y A . El movimiento es el de
oscilador armónico, pero en el cual la frecuencia depende de la condición inicial (a
través de u ), mientras que la amplitud máxima es siempre constante.
---------------------------------------------
Nota aclaratoria.
33
constante del movimiento. Lo que sí queda claro es que, si existe F (q(t ), q& (t ), t ) =
constante, no es aparente. Sigamos la evolución del problema para aclarar este extremo.
Primer caso: ∆ < 0 . En este caso, la solución general queda como un movimiento
oscilatorio amortiguado
(A cos )
γt
−
q=e 2
∆ t + B sen ∆ t
Segundo caso: ∆ = 0 . Movimiento puramente amortiguado
γt
−
q = q0 e 2
Tercer caso: ∆ > 0 . Movimiento también puramente amortiguado
(Ae )
γt
−
∆t
q=e 2
+ Be − ∆t
e) Ahora, sí que podemos hablar de una constante del movimiento. La ecuación anterior
es la del oscilador armónico, que tiene formalmente la constante
⎡ k ⎛ γ ⎞2 ⎤ 2
&
S + ⎢ − ⎜ ⎟ ⎥ S = cte
2
⎣⎢ m ⎝ 2 ⎠ ⎦⎥
Llegados a este punto, enlazamos con el apartado b). La expresión anterior, una vez
desecho el cambio q → S , nos proporciona la contestación a la pregunta que nos
hacíamos ahí.
34
g) Ambas descripciones son totalmente equivalentes. La única diferencia es que en la
segunda se enmascara el factor exponencial –que no por ello ha desaparecido-
pudiéndose con ello poner en evidencia la constante del movimiento –cosa que no era
trivial en la primera descripción.
---------------------------------------------
26- Tres puntos de masa m pueden deslizarse sobre un círculo de radio b , tal
como indica la figura de la izquierda, sometidos a fuerzas derivables del potencial
( )
V (α , β , γ ) = V0 e −α + e − β + e −γ −los ángulos de separación α , β , γ son medidos en
2π
radianes. Cuando α = β = γ = 3
, el sistema se halla en equilibrio. Encuentre las
frecuencias de los modos normales del sistema para pequeños desplazamientos del
equilibrio (ángulos θ 1 ,θ 2 ,θ 3 ilustrados en la figura de la derecha)
2π
−
V ≈ V0 e 3
[3 − (θ 2 − θ 1 ) − (θ 3 − θ 2 ) − (θ 1 − θ 3 )
1
(θ 2 − θ 1 )2 + 1 (θ 3 − θ 2 )2 + 1 (θ 1 − θ 3 )2 ⎤⎥
+
2 2 2 ⎦
La energía cinética va a ser dependiente de las velocidades lineales de las tres
partículas. Como el radio b es constante, éstas serán bθ&i , para i = 1,2,3 . En definitiva,
el lagrangiano quedará
35
2π
1 2 3 &2
L = mb ∑ θi − V0 e 3 ( 3 + θ12 + θ 22 + θ32 − θ1θ 2 − θ 2θ3 − θ3θ1 ) ,
−
2 i =1
con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange
2π
−
mb 2θ&&1 + V0 e 3
( 2θ1 − θ 2 − θ3 ) = 0
2π
−
mb 2θ&&2 + V0 e 3
( 2θ 2 − θ3 − θ1 ) = 0
2π
−
mb 2θ&&3 + V0 e 3
( 2θ3 − θ1 − θ 2 ) = 0
Proceder en el análisis de modos normales es relativamente trivial, por lo que se dejan
los detalles como ejercicio. La ecuación característica resulta ser
2π 2
⎛ − ⎞
mb ω ⎜ −3V0e 3 + mbω 2 ⎟ = 0
2 2
⎝ ⎠
con soluciones
⎧ 0
⎪
⎪
ω= ⎨
⎛ ⎞ − π3
⎪ 1 ⎜ 3V0 ⎟e
⎪⎩ b ⎜⎝ m ⎟
⎠
siendo la segunda degenerada.
---------------------------------------------
36
C 2 + C1 q 2 q 2 dq 2
q& 22 = 2
→∫ = ∫ dt = t − t 0
q2 C 2 + C1 q 2
2(2C 2 − C1 q 2 )
t − t0 = − C 2 + C1 q 2
3C12
C2
que conduce directamente a la ecuación que queremos encontrar con k = − y
C1
9
h= C1 .
4
---------------------------------------------
Los potenciales escalar y vectorial que dan los campos correctos, son
φ = − Ey
1
A = B (− yi + xj)
2
El correspondiente lagrangiano queda
L = m(x& 2 + y& 2 + z& 2 ) + eEy + eB( xy& − yx& )
1 1
2 2
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes quedan
mx&& − eBy& = 0
m&y& + eBx& = eE
m&z& = 0
Queda claro de la tercera ecuación y de las condiciones iniciales z (0) = 0 y z&(0) = 0 ,
que el movimiento está confinado al plano xy . Las ecuaciones para x e y son lineales,
por lo que podemos considerar una solución general del tipo exp(λt ) , quedando la
ecuación característica como
m 2 λ4 + e 2 B 2 λ2 = 0
con autovalores
e2 B 2
λ12, 2 = 0, − 2
m
Con estos resultados en mano, podemos escribir la solución para la trayectoria de la
partícula
37
E mE ⎛ eB ⎞
x= t − 2 sen ⎜ t ⎟
B eB ⎝m ⎠
mE ⎡ ⎛ eB ⎞⎤
y = 2 ⎢1 − cos⎜ t ⎟⎥
eB ⎣ ⎝ m ⎠⎦
Es fácil dibujar la correspondiente trayectoria. Es un cicloide con cúspides sobre el eje
x , separadas por una distancia 2πmE eB 2 . Esta distancia es la velocidad promedio en
la dirección x , E B , multiplicada por el período, 2πm eB , de los términos
sinusoidales.
y
E
---------------------------------------------
30. Suponga por un momento que no sabe usted qué forma tiene la energía cinética
y desconoce también las Leyes del movimiento de Newton. Le dicen a usted que el
punto de partida para describir el movimiento de una partícula viene dado por las
ecuaciones de Lagrange, cuya forma le dan, especificándole, sin más detalles, que
el lagrangiano es un funcional de la forma L = L(q& i , q i , t ) . Le piden que con estos
datos descubra usted las leyes del movimiento de la partícula libre en coordenadas
cartesianas. Usted sabe que ésta es una partícula en el espacio vacío sin fuerzas
actuando sobre ella y le dan como pista el concepto de sistema inercial y el
principio de relatividad de Galileo.
1. Explique por qué el lagrangiano no puede ser función de z, y, x , ni de cada una
de las componentes de la velocidad, v x , v y , v z por separado. Tampoco del tiempo.
¿Sobre qué propiedades del espacio se basará su argumentación?
38
r
Usted llega a la conclusión de que L(v 2 ) , donde v es la velocidad de la partícula en
un sistema inercial K y quiere descubrir la forma exacta. Para ello toma un
segundo sistema inercial K’ que se mueve con velocidad constante
infinitesimalmente pequeña − ε respecto de K .
2. Pruebe que L = av 2 L _(a constante). Le puede ayudar hacer una expansión en
serie de Taylor, despreciar los términos cuadráticos en _ y recordar la propiedad
dF
de invariancia bajo transformación L → L'+ L.
dt
3. Pruebe que L ' = v' 2 es una elección consistente para el lagrangiano en cualquier
r
sistema K’ que se mueva con velocidad finita − V0 respecto de K ; es decir, se
satisface el principio de relatividad de Galileo.
∂L d ∂L
B) Ecuaciones de Lagrange: − =0.
∂q i dt ∂q& i
C) Estudiamos el movimiento en un sistema inercial. En este sistema de referencia una
partícula libre permanecerá en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme por tiempo
ilimitado. Esto es equivalente a decir que para este sistema el espacio es homogéneo e
isótropo y el tiempo uniforme y de hecho esta es una de las posibles maneras de definir
un sistema inercial (basta pensar, en el caso de la isotropía por ejemplo, que con una
partícula de velocidad inicial no nula es imposible definir una dirección privilegiada del
espacio, dado que sea cual sea la dirección inicial de la partícula el tipo de
comportamiento siempre es el mismo). Por supuesto los sistemas inerciales son
indistinguibles entre si por lo que las ecuaciones del movimiento han de ser iguales en
todos ellos.
39
y de la última afirmación de C) y la otra pista del enunciado del problema tenemos que
dF
L (v ' 2 ) = L ( v 2 ) + y para que esto se cumpla en la ecuación anterior tenemos que
dt
∂L rr r
= a = cte , de modo que F = −2r ε a , donde r es el vector posición de la partícula.
∂v 2
R
m
y
θ
x
a) Siguiendo la figura, tenemos:
x = R cos θ ,
y = R sin θ ,
z = z,
como la partícula tiene que moverse en la superficie del cono, tenemos una ligadura
expresada por la ecuación:
40
R R
tan α = = dónde definimos Z = h − z , siendo h la distancia del origen al
h−z Z
vértice del cono.
41
con Veff en trazo continuo y las dos componentes en trazo punteado. Este potencial para
la variable Z corresponderá a un movimiento acelerado, independientemente de las
condiciones iniciales la masa tenderá a caer hacia Z cada vez mayores, que
corresponden a z cada vez más negativos en la variable original. Por tanto el
movimiento será una composición de un giro en el plano xy, dado por la variable θ , que
por conservación del momento angular tendrá cada vez menor velocidad angular a
medida que aumente el radio de giro, y de un movimiento acelerado en la dirección del
eje negativo de la variable z.
c) Con el potencial calculado no pueden existir órbitas circulares dado que Veff nunca
alcanza un mínimo. El único equilibrio que puede alcanzar la partícula vendría de
considerarla en reposo sobre el vértice del cono. También podemos darnos cuenta de
∂Veff
esto al intentar calcular el valor de Z que anula , obtendremos sólo valores de Z
∂Z
negativos, para los que nuestras ecuaciones ya no son válidas.
42
expresa en la forma estándar holónoma y la energía cinética es una forma
cuadrática homogénea de las q& j ’s, un sistema conservativo es además natural.
a) Demostrar que la definición anterior de sistema conservativo lleva a la
∂L
conservación de la llamada función energía: ∑ q& j − L (integral de Jacobi),
j ∂q& j
que se reduce a la energía total en el caso de un sistema natural.
b) Ahora sea una masa m desliza sin rozamiento dentro de un tubo circular de
radio r (véase figura). El tubo gira alrededor de su diámetro vertical (eje Z) con
una velocidad angular constante ω . En las coordenadas polares de la figura,
compare los sistemas de referencia asociados a un observador externo y a otro que
gira con el tubo, respectivamente. ¿En cuál de los dos es este sistema simplemente
conservativo y en cuál es también natural? Justifique su respuesta.
c) Describa el sistema anterior en coordenadas esféricas. ¿Es el sistema ahora
conservativo? Justifique su respuesta. En caso de no serlo, ¿cuál es la razón física
para ello?
m
θ
O r
∂L
Si L = T2 + T1 + T0 − V , entonces h = ∑ q& j − L = T2 − T0 + V . Si reagrupamos
j ∂q& j
términos: h == T2 + V − T0 = T ′ + V ′
{
V′
Todo el truco del problema reside en “manejar” apropiadamente los términos en el
Lagrangiano. Empecemos con los términos T y V en polares
T = 12 m(r 2θ& 2 + r 2ω 2 sen 2 θ )
V = mgr cos θ
dando el lagrangiano en sistema “laboratorio”
L = 12 m(r 2θ& 2 + r 2ω 2 sen 2 θ ) − mgr cos θ (1)
Cumplimos las condiciones impuestas a un sistema conservativo y, por tanto, lo es. La
integral de Jacobi es:
h = 12 m(r 2θ& 2 − r 2ω 2 sen 2 θ ) + mgr cos θ ,
que NO ES la energía total. Sin embargo, si escribimos de nuevo (1) de forma que
L = T ′ −V ′
con
T ′ = T2 = 12 mr 2θ& 2
V ′ = V − T0 = mgr cos θ − r 2ω 2 sen 2 θ
43
T’ es la energía cinética relativa a un sistema que gira con el tubo. La energía potencial
V’ incluye el término gravitacional y el término −T0 que tiene en cuenta la fuerza
centrífuga. En este caso nuestro sistema es natural y h = T ′ + V ′ , la energía total
(¡cuidado, no en el sistema inercial!)
En el caso de coordenadas esféricas ( r ,θ , φ ) tenemos
T = 1 m(r 2θ& 2 + r 2φ& 2 sen 2 θ )
2
V = mgr cos θ
con la ligadura dφ − ω dt = 0 . El sistema en esta representación NO ES conservativo ya
que a k t = −ω ≠ 0 . Además, la expresión de Jacobi ( T + V , en este caso) no es constante
ya que la ligadura efectúa trabajo sobre el sistema.
----------------------------------------------
33. Un bloque de masa M2 desliza sobre otro de masa M1 que, a su vez, desliza
sobre un plano horizontal (Véase figura). Usando las coordenadas X1 y X2 de la
figura, obtenga las ecuaciones diferenciales del movimiento a través de la
formulación de Lagrange. Asuma ausencia de rozamientos.
X2
M2
M1 X1
44
x1 cos α − m2 g sen α = 0
x2 − m2 &&
m2 &&
----------------------------------------------
M m M
1 3
k 2 k
X1
1 1 1 1 1
Mx&12 + mx&22 + Mx&32 − k ( x2 − x1 ) − k ( x3 − x2 )
2 2
L = T −V =
2 2 2 2 2
Ecuaciones :
Mx&&1 + k ( x1 − x2 ) = 0
mx&&1 + k ( x2 − x1 ) + k ( x2 − x3 ) = 0
Mx&&3 + k ( x3 − x2 ) = 0
El determinante para las frecuencias
k − ω 2M −k 0
−k 2k − ω m 2
−k =0
0 −k k − ω 2M
con soluciones
k k ⎛ 2M ⎞
ω1 = 0, ω 2 = , ω3 = ⎜1 + ⎟
M M⎝ m ⎠
----------------------------------------------
45
35. La transformación entre coordenadas
r
cartesianas y polares viene dada por x = r sen θ , y uθ trayectoria
y = r cos θ , siendo lo vectores unitarios en polares: r
u r = cosθ i + sen θ j ur
r
uθ = − sen θ i + cosθ j R
(r ,θ )
A diferencia de i y j, u r y uθ no son constantes. θ
du r
Puede observar, por ejemplo, que = uθ y x
dθ
duθ
= −u r
dθ
dR dr du dr du dθ dr dθ
v= = ur + r r = ur + r r = ur + r uθ
dt dt dt dt dθ dt dt dt
dv d 2 r dr du r dr dθ d 2θ dθ duθ
a= = 2 ur + + uθ + r 2 uθ + r
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
2
d r dr du r dθ dr dθ d θ
2
dθ dθ duθ
= 2 ur + + uθ + r 2 uθ + r
dt dt dθ dt dt dt dt dt dt dθ
2
d 2r dr dθ d 2θ ⎛ dθ ⎞
= 2 ur + 2 uθ + r 2 uθ − r ⎜ ⎟ ur
dt dt dt dt ⎝ dt ⎠
46
36. Considere la máquina de Atwood de la
derecha, en la que la única fuerza presente es la de
la gravedad.
a) ¿ Cuales son las ligaduras del sistema?
b) Escriba el lagrangiano considerando las
posiciones de las masas m1 y m3 como
coordenadas generalizadas.
c) Obtenga las ecuaciones del movimiento de estas m1
masas y determine la aceleración de m1 y m3 .
m2
m3
m4
a) Las cuerdas tienen una longitud fija y, por tanto, hay dos ligaduras holónomas. Tomando
coordenadas xi para cada masa i, todas con origen en el punto de suspensión de la polea superior:
x1 + x2 = a1 = cte, x3 + x4 − 2 x2 = a2 = cte
b) El sistema tiene dos grados de libertad, elegimos como coordenadas generalizadas x1 y x3 .
El lagrangiano sin ligaduras tiene la formula
4
mi 2 4
L=∑ x&i + ∑ mi gxi
i =1 2 i =1
y a partir de las restricciones, x&2 = − x&1 y x&4 = − x&3 + 2 x&2 = − x&3 − 2 x&1 , el lagrangiano se escribe
m1 + m2 2 m3 2 m3
L ( x1 , x&1 , x3 , x&3 ) = x&1 + x&3 + ( x&3 + 2 x&1 ) 2 + m1 gx1
2 2 2
+ m2 g ( a1 − x1 ) + m3 gx3 + m4 g ( a2 + 2a1 − x3 − 2 x1 )
c) Y las ecuaciones de Lagrange
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟= → ( m1 + m2 + 4m4 ) &&x1 + 2m4 &&x3 = ( m1 − m2 − 2m4 ) g ,
dt ⎝ ∂x&1 ⎠ ∂x1
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟= → ( m3 + m4 ) &&x3 + 2m4 &&x1 = ( m3 − m4 ) g.
dt ⎝ ∂x&3 ⎠ ∂x3
y de esta última ecuación obtenemos
x3 ¨=
&&
( m3 − m4 ) g − 2m4 &&x1 y a partir de ella despejamos en la otra
m3 + m4
( m + m2 )( m3 − m4 ) − 2m4 ( m1 − m2 − 2m3 ) g
x3 = 1
&&
( m1 + m2 )( m3 + m4 ) + 4m3m4
37. Sobre un anillo uniforme de radio R y masa M desliza sin rozamiento una cuenta de masa m. El
anillo rota libremente, sin rozamiento, en torno al eje horizontal x que coincide con un diametro del
anillo. El momento de inercia del anillo en torno al eje es I = MR 2 2 . Utilizando como
coordenadas generalizadas los ángulos φ , que indica la posición de la cuenta respecto al eje de giro,
y θ , que indica la posición del plano del anillo respecto al eje vertical z:
(Véase la figura en la que se muestran el sistema para dos ángulos diferentes θ ).
47
a) Obténgase el Lagrangiano para el sistema .
b) Obténganse las ecuaciones de Lagrange del sistema.
c) Señale la/s cantidad/es conservada/s del sistema.
1 &2
a) Tanillo = Iθ
2
1 1
Tcuenta = mR 2φ& 2 + mR 2 sen(φ )θ& 2
2 2
Vcuenta = − mgRsen(φ ) cos(θ )
1 1 1
L = Iθ& 2 + mR 2φ&2 + mR 2 sen(φ )θ& 2 + mgRsen(φ ) cos(θ )
2 2 2
∂L
b)
& = mR 2φ& 2
∂φ
∂L
= mR 2θ& 2 sen(φ ) cos(φ ) + mgR cos(θ ) cos(φ )
∂φ
mR 2φ&& − mR 2θ& 2 sen(φ ) cos(φ ) − mgR cos(θ ) cos(φ ) = 0
48
∂L
= Iθ& + mR 2 sen(φ ) 2θ&
∂θ&
Iθ&& + mR 2 sen(φ ) 2θ&& + 2mR 2 sen(φ ) cos(φ )θφ
& & − mgsen(φ ) sen(θ ) = 0
-------------------------------------------
a)
1 ⎛⎜ 2 ⎛ dy ⎞ ⎞⎟ 1 2 ⎛⎜ ⎛ dy ⎞ ⎞⎟ 1 2 ⎛ 4 x 2 ⎞
2 2
2 2 ⎜⎝ ⎝ dx ⎠ ⎟⎠ 2 ⎜ ⎝ dx ⎠ ⎟ 2
⎝ ⎠ ⎝ a ⎠
x2
V = mgy = mg
a
1 2 ⎛⎜ ⎛ 4 x 2 ⎞ ⎞⎟
2
x2
L = T − V == mx& 1 + ⎜⎜ 2 ⎟⎟ − mg
2 ⎜ ⎝ a ⎠ ⎟ a
⎝ ⎠
Y la ecuación de Lagrange queda
⎛ 4x2 ⎞ 4x x
⎜⎜1 + 2 ⎟⎟ &x& + 2 x& 2 + 2 g = 0
⎝ a ⎠ a a
El punto de equilibrio corresponde a (0,0), correspondiente al mínimo de potencial.
Para oscilaciones pequeñas suponemos que despreciables los términos de orden superior
a uno en x, obteniendo
x
&x& + 2 g = 0
a
a) La ecuación obtenida corresponde a un movimiento oscilatorio del tipo
2g
x(t ) = A cos( wt ) + B sin( wt ) con w = , dependiendo A y B de las
a
condiciones iniciales.
-------------------------------------------
39. Sea un sistema mecánico de n+m grados de libertad caracterizado por dos
conjuntos de variables: n coordenadas qi y m coordenadas Qi. Con un lagrangiano
de la forma (
L q1,K, qn ; q&1,K, q& n ,Q&1,K,Q& m ),
es decir, las m coordenadas Qi no aparecen explícitamente en el funcional.
49
a) ¿Cuántas cantidades conservadas independientes puede tener este sistema?
b) Recordemos que mediante un cambio de coordenadas del lagrangiano
similar al que da lugar al hamiltoniano pero únicamente sobre las
coordenadas cíclicas se obtiene el routhiano. ¿Cuál es la forma genérica de
este routhiano R cuando los momentos asociados a las coordenadas cíclicas
∂L
tienen valor inicial Mi, es decir, Pi (t = 0 ) = = Mi ?
∂Q& i t =0
c) Supongamos que se construye un nuevo lagrangiano, L’, a partir del
anterior tomando
m
( )
L' = L q1,K, qn ; q&1,K, q& n ,Q& '1,K,Q& 'm − ∑βi ⋅νi ( q1,K, qn )
i=1
50
b) Los momentos asociados a las coordenadas cíclicas se conservan por lo que
∂L
Pi = = Mi para todo tiempo. Por tanto
∂Qi
&
m
R = ∑Q& i ⋅ Mi − L(q1 ,K, qn ; q&1 ,K, q&n , Q&1 ,K, Q& m ) .
i =1
c) Se aplica lo comentado en el apartado a) y b) sin cambios.
m m
R' = ∑ Q& 'i ⋅M i − L(q1 , K , q n ; q&1 , K , q& n , Q& 1 + ν 1 , K , Q& m + ν m ) + ∑ β i ⋅ν i (q1 , K , q n )
i =1 i =1
d) Si comparamos los dos routhianos obtenemos
m m m m
R − R' = ∑ Q& i ⋅ M i − L − ∑ Q& 'i ⋅M i + L − ∑ β i ⋅ν i = ∑ (M i − β i ) ⋅ν i
i =1 i =1 i =1 i =1
con lo que es evidente que si β i = M i ambos routhianos son idénticos. Por tanto, para
las condiciones iniciales dadas en el enunciado se pueden relacionar las ecuaciones del
movimiento de ambos sistemas. Si {q1 (t ), K , q n (t ), Q1 (t ),K , Qm (t )} es una solución de L,
{
el conjunto q1 (t ), K , q n (t ), Q1 (t ) − ∫ν 1 (q1 , K , q n ) ⋅ dt , K , Qm (t ) − ∫ν m (q1 , K , q n ) ⋅ dt es}
una solución de L’. Dado que las funciones ν i (q1 ,K, qn ) son completamente arbitrarias
esto permite relacionar problemas aparentemente diferentes resolviendo únicamente las
ecuaciones más sencillas para L.
-------------------------------------------
a) y b)
51
d
X = AX , es una ecuación diferencial ordinaria de orden 1 y además autónoma, esto es,
dt
no depende del tiempo. Si X es la perturbación alrededor del punto de equilibrio, entonces:
x1 ( t ) = x10 + δ x1 ( t )
x2 ( t ) = x20 + δ x2 ( t )
Puesto que es un sistema lineal su solución pasa por hallar los valores propios de la matriz
Jacobiana, esto es:
⎛a a ⎞ a11 − λ a12
A = ⎜ 11 12 ⎟ → =0
⎝ a21 a22 ⎠ a21 a22 − λ
Cuya solución es:
δ x1 ( t ) = c1eλ t + c2eλ t
1 2
δ x2 ( t ) = c3eλ t + c4eλ t
1 2
Entonces los casos posibles de movimiento según los autovalores a la vista de las
soluciones del sistema serían:
δ x1 ( t ) = c1eλ t + c2eλ t
1 2
δ x2 ( t ) = c3eλ t + c4 eλ t
1 2
52
δ x1
δ x2
(
δ x ( t ) = eRe( λ )t c1eIm( λ )it + c2 e− Im( λ )it )
δ x1
δ x2
(
δ x ( t ) = e Re( λ )t c1eIm( λ )it + c2 e− Im( λ )it )
53
δ x1
δ x2
(
δ x ( t ) = c1e Im( λ )it + c2 e− Im( λ )it )
δ x1
δ x2
δ x1 ( t ) = c1eλ t + c2 eλ t
1 2
δ x2 ( t ) = c3eλ t + c4 eλ t
1 2
54
δ x1
δ x2
δ x1 ( t ) = c1eλ t + c2eλ t
1 2
δ x2 ( t ) = c3eλ t + c4eλ t
1 2
δ x1
δ x2
Podemos decir que es condición necesaria y suficiente para la estabilidad que todas las
partes reales de los valores propios sean negativas. Basta con que uno de los valores propios
tenga parte real positiva para que tengamos una solución inestable.
55
FORMULACIÓN DE LAGRANGE
Demuéstrese que las ecuaciones de Lagrange son separables, de modo que los
distintos grados de libertad no están acoplados y redúzcase el problema a
cuadraturas.
d ∂L 2 df i
dt ∂ q = 2 qi dq + 2 qi f i
i i
∂L df i 2 dVi
= qi −
∂qi dqi dqi
Así pues la ecuación de Lagrange para cada grado de libertad qi es
df i 2 dV
qi + 2 f i qi + i = 0
dqi d qi
que como vemos sólo depende del propio grado de libertad qi, de manera que los
distintos grados de libertad están desacoplados y cada cual evoluciona
independientemente de los demás. En particular, la energía contenida en cada grado de
libertad
Ei = f i qi2 + Vi
se conserva constante durante la evolución como es fácil ver, pues
∂Ei df i 2 dVi
= qi +
∂qi dqi dqi
∂E i
= 2qi f i
∂qi
resultando que
dE i ∂ E i ∂ E i dq i ∂ E i dq i df i 3 dV i
= + + = qi + qi + 2 f i qi qi =
dt ∂ t ∂ q i dt ∂ q i dt dq i dq i
df dV
= q i i q i2 + i + 2 f i q i = 0
dq i dq i
3
Así pues, las energías Ei son constantes determinadas por las condiciones iniciales,
{qi 0 , qi 0 } ,
E i = f i (q i 0 )q i20 + Vi (q i 0 )
de manera que la evolución de cada grado de libertad viene dada por la integral
t E i − Vi
q i − q i 0 = ± ∫0 dt
fi
----------------------------------------------
2. Un punto de masa M describe, en el plano 0XY, una curva dada por la ecuación
y = f(x) cuando está sometida a un potencial que sólo depende de y. Si v0 es la
proyección de la velocidad sobre el eje 0X, se pide:
a) hallar una expresión general del potencial en función de f.
b) Aplique la expresión obtenida en el apartado anterior al caso de que la
ecuación de la curva sea ay2 = x3.
a) Sea V(y) el potencial pedido. La lagrangiana de la masa puntual será
L=
M 2
2
(
x + y 2 −V (y) )
de donde se obtienen las ecuaciones de Lagrange
d
dt (Mx ) = 0
d
(My ) = − dV
dt dy
Integrando dos veces la primera ecuación se obtiene que la proyección del movimiento
sobre el eje 0X es un movimiento uniforme con velocidad x = v0 . La integral de la
segunda ecuación con respecto de y determina el potencial
V = C − M ∫ y dy
4
x3
b) Para el caso particular en que la función es y= , la función inversa es
a
( )
x = ay 2
1/ 3
, de manera que
3 x
f ′(x ) =
2 a
3 3
f ′′(x ) = = 2/3
y −1 / 3
4 ax 4a
Sustituyendo en la ecuación del apartado anterior y realizando la integral se llega al
resultado.
-------------------------------------------------
con una expresión similar para ∂T / ∂y i′ (la correspondiente parcial con respecto a z’es
nula). Los dos términos de la expresión anterior pueden identificarse como las
componentes de la mitad de las fuerzas de Coriolis y centrífuga, respectivamente. La
otra mitad de la fuerza de Coriolis procede del término d ∂T de las ecuaciones
dt ∂q i
de Lagrange.
------------------------------------------
5
4. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular
de radio a. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira
alrededor de su diámetro vertical con velocidad angular ω. Para una velocidad
angular ω mayor que un cierto valor crítico ωc, la cuenta tiene un punto de
equilibrio mecánico estable en una posición dada por un ángulo θ0 respecto de
la vertical. Se pide:
a) Encontrar ωc y θ0 ;
b) Obtener las ecuaciones del movimiento para pequeñas oscilaciones alrededor
de θ0 y encontrar su periodo.
Esta última ecuación tiene una solución para ω sólo si ω 2 ≥ g/a, con lo que la
velocidad angular crítica es
ωC = g a
y el ángulo de equilibrio es
g
θ 0 = arc cos
aω
2
6
Para pequeños valores de ε, sen ε ≈ ε y cos ε ≈ 1 . Teniendo en cuenta esto y el valor
obtenido de θ0, la ecuación anterior queda en
g2
ε + ω 1 − 2 4
2
ε = 0
a ω
La frecuencia de oscilación será:
g2
Ω = ω 1−
a 2ω 4
---------------------------------------------
L =T =
2
(
1 2
q1 + a (q1 )q 22 )
La coordenada q 2 es cíclica; luego
∂T
= C = a (q1 )q 2 (1)
∂q 2
donde C es una constante. Por otra parte, la energía total:
E=
2
(q1 + a(q1 )q 22 )
1 2
(2)
es también una constante del movimiento. Eliminando dt de (1) y (2), se obtiene una
ecuación diferencial entre las coordenadas q1 y q 2 que es precisamente la ecuación de
las geodésicas. Integrando dicha ecuación se obtiene:
dq1
q2 = ∫
2 E a (q1 )
2
− 1a (q1 )
C
7
b) Las curvas q 2 = cte. , recorridas con la ley horaria q1 = 2 E , q1 = t 2 E , son
soluciones de las ecuaciones (1) y (2).
8
12
k 4b
ω = 3 +
mr0 m
-----------------------------------------------
7. Una cuenta de masa m puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una varilla
rectilínea. La varilla gira en un plano vertical, teniendo a uno de sus extremos
como centro de giro y con velocidad angular constante, ω. En presencia de un
campo gravitatorio constante, calcúlese la posición radial, r, de la cuenta como
función del tiempo, si las condiciones iniciales son: r (0) = R; r (0) = v.
T=
1
2
( )
m r 2 + r 2θ 2 = m(r 2 + r 2ω 2 )
1
2
y la lagrangiana
9
∂L ∂φ e 3 ∂Ak
= −e + ∑ vk ,
∂ri ∂ri c k =1 ∂ri
d ∂L e dAi e 3 ∂A ∂A
= mvi + = mν i + ∑ v k i + i ,
dt ∂vi c dt c k =1 ∂rk ∂t
quedando la ecuación del movimiento:
∂φ 1 ∂Ai e 3 ∂Ak ∂Ai
mv i = e − − + ∑ v k − .
∂ri c ∂t c k =1 ∂ri ∂rk
Comparando con la conocida forma,
e
mv i = eE i + (v × B )i ,
c
queda,
1∂
E(r, t ) = −∇ r φ (r, t ) − A(r, t ),
c ∂t
B(r, t ) = ∇ r × A(r, t ).
Una vez conocidas estas expresiones para los campos, verificar que son invariantes bajo
la transformación gauge anterior es un ejercicio simple.
------------------------------------
Calculamos para L y L’ las ecuaciones de Lagrange, pudiendo observar que para que
sean idénticas debe cumplirse que:
∂ d ∂ dM
− = 0.
∂q k dt ∂q k dt
El ejercicio es trivial. Por otra parte, el efecto de la transformación gauge sobre la
lagrangiana del problema anterior es:
1 e e ∂Ψ d e
L′ = mv ⋅ v − eφ ′ + v ⋅ A ′ = L + + v ⋅ ∇Ψ = L + Ψ (r, t ) ,
2 c c ∂t dt c
tal como queríamos demostrar.
---------------------------------------------
10
10. Hallar y resolver las ecuaciones de Lagrange para el sistema formado por dos
péndulos acoplados según indica la figura. Las varillas de longitud L y L′ son
rígidas de masa nula, mientras que la barra horizontal rígida de longitud
x = a cos θ θ ; y = a sin θ θ
1D m
Energía cinética barra = ∫ ρ dx ′ a 2θ 2 = b a 2θ 2
20 2
1
T= θ 2 (mL2 + m ′L ′2 + mb a 2 )
2
V = − g (m b a cos θ + mL cos θ + m ′L ′ cos θ ) = − g cos θ (m b a + mL + m ′L ′)
Se comporta como un péndulo simple de longitud λ y masa µ tal que:
λ 2 µ = mL2 + m ′L ′2 + mb a 2
λµ = mL + m ′L ′ + mb a
Entonces:
mL2 + m ′L ′2 + m b a 2
λ=
mL + m ′L ′ + m b a
(mL + m ′L ′ + mb a) 2
µ=
mL2 + m ′L ′2 + mb a 2
-------------------------------------
11
Como las longitudes de los hilos son constantes, tenemos las ligaduras:
x1 + x 2 = Const. = C
( x 4 − x 2 ) + ( x 3 − x 2 ) = Const. = D
de donde:
x 2 = C − x1
x 4 = D + 2C − x3 − 2 x1
2 2 2 2 2
12
aceleración uniforme g . El anillo tiene radio R , se encuentra en un plano
vertical y su espesor es despreciable.
Puesto que el cuerpo se mueve sobre una curva (unidimensional),el número de grados
de libertad del problema es la unidad (dos para una superficie, tres para un volumen).
Claramente, la posición del móvil la fija una sola variable, el ángulo θ , por ejemplo.
Habrá pues una única ecuación de Lagrange. Construyámosla.
La energía cinética T para una partícula de masa m que se mueve en el plano x − y es:
m 2
T= ( x + y 2 ),
2
de modo que, escribiendo x e y en función de R y θ ,
x = R sin θ ; y = − R cos θ , (1)
y derivando respecto del tiempo, resulta para las energías cinética T y potencial V en
función de θ ,
θ2
T = mR 2 (2)
2
V = mgy = −mgR cos θ .
Así pues, la ecuación de Lagrange (solo una para un problema con un solo grado de
libertad) correspondiente al Lagraniano L .
θ2
L = T − V = mgR( R + cos θ ) (3)
2g
es:
θ
R + sin θ = 0. (4)
g
Nótese que, gracias a las ligaduras, un problema plano que en principio hubiera
requerido dos ecuaciones de segundo orden para x e y , se ha despachado en términos
de una sola para θ .Pero caben simplificaciones mayores aún, de resultas de las simetrías
(o invariancias) presentes. Obsérvese que el Lagrangiano L(θ , t ) de hecho no depende
del tiempo t . Ello implica automáticamente que la energía T + V se conserva , y la
ecuación (4) puede reducirse a una de primer orden. Efectivamente, introduciendo la
nueva variable dependiente
13
p =θ , (5)
y usando a θ como la nueva variable independiente (fórmula tradicional para reducir
ecuaciones diferenciales ordinarias en las que la variable independiente , t aquí , no
aparece explícitamente)
d dθ d d
= =p (6)
dt dt dθ dθ
de modo que (4), que era de segundo orden, se vuelve de primer orden:
dp
Rp + g sin θ = 0. (7)
dθ
Integrando, se obtiene la ecuación de la energía
p2
R − cos θ = E = Cons tan te (8)
2g
La solución ahora se reduce a una cuadratura, puesto que al ser conocida p(θ ) (ecuación
8), (5) se convierte en la ecuación separable (y por tanto integrable)
dθ dθ
dt = = (9)
p(θ ) 2 g ( E − cos θ ) / R
-----------------------------------------
13. Péndulo plano de masa m2 , cuyo punto de suspensión (de masa m1 ) puede
desplazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal.
T2 =
m2
2
[
( Rθ sin θ ) 2 + ( x1 + Rθ cos θ ) 2 ]
V 2 = −m 2 gR cos θ .
14
El Lagrangiano resulta inmediatamente de su definición, L = T1 + T2 − V1 − V2 , y
análogamente resultarían las ecuaciones de Lagrange (el alumno deberá escribirlas
como ejercicio).
Nótese que L no depende ni del tiempo t (se conserva la energía total), ni de x ( x es
∂L
coordenada cíclica , − = 0 , y se conserva su cantidad de movimiento conjugada,
∂x
∂L
p= ). El sistema de las ecuaciones de Lagrange de cuarto orden (dos de segundo
∂x
orden), pueden pues reducirse a una de segundo orden. Las dos integrales primeras
asociadas a las consideraciones anteriores son
∂L
p= = x1 (m1 + m 2 ) + m 2 Rθ cos θ = Const (4)
∂x1
E = T1 + T2 + V1 + V 2 = Const. (5)
La ecuación (4) es fácil de interpretar como el hecho de la conservación de la cantidad
de movimiento en la dirección x (como siempre, esta propiedad resulta de la
invariancia del problema ante traslaciones en la dirección x ).
p = m1 x1 + m 2 x 2 . (6)
Para mayor simplificación, esta última ecuación también admite otra integración exacta
(Problema para alumnos imaginativos: a ver quien es capaz de interpretar este hecho
matemático como la invariancia de algún ente físico ante una transformación de alguna
clase), igual que en el movimiento de una partícula libre(la suma de fuerzas en la
dirección x es nula).
− tp + (m1 + m 2 ) x1 + m 2 R sin θ = Const. (7)
Así pues, el problema queda reducido a uno de primer orden. Bastaría con resolver la
ecuación de la energía total en la que la única variable desconocida sería θ , ya que x1 y
x1 pueden expresarse en función de θ y θ mediante las ecuaciones (6) y (7).
El lector deberá terminar el problema en detalle. Para ello, hacemos notar que esta única
ecuación pendiente de resolución toma la forma más sencilla en el sistema de referencia
que se mueve en la dirección x con la velocidad constante del centro de masa de las dos
partículas. Usando como coordenadas
(m1 x1 + m 2 x 2 )
c= y θ,
(m1 + m 2 )
c (la coordenada horizontal del centro de gravedad) resulta ser también cíclica, y la
integral de la energía se reduce a:
[ ]
R 2θ 2 a cos 2 θ + sin 2 θ − 2 gR cos θ =
E
m2
,
m1
donde a =
(m1 + m2 ).
El problema queda pues reducido a una cuadratura, como los anteriores,
15
a cos 2 θ + sin 2 θ
dt = Rdθ .
E
2 gR cosθ +
m2
m1 + m 2
⇒ x + θ cos θ − θ 2 sin θ = 0
m2 R
d ∂L ∂L d
− = 0 ; 0 = m 2 R 2θ + (m 2 Rx1 cos θ ) + m 2 gR sin θ + m 2 Rx1θ sin θ
dt ∂θ ∂θ dt
θR + x1 cos θ + g sin θ = 0
m1 x1 + m 2 x 2
Coordenadas del centro de masas: c = ; r = x1 − x 2 ⇒ eliminando x1
m1 + m 2
y x2 en función de c y r :
m2 m1
x1 = c + r ; x2 = c − r
m1 + m 2 m1 + m 2
1 1 1
T= m1 x12 + m 2 x 22 + m 2 y 22
2 2 2
Pero
m1 x12 m 2 x 22 1 2m1 m1 m 2 m2 m2
+ = m 2 c 2 − cr + ( )2 r 2 + 1 c + 2 cr + ( )2 r 2 =
2 2 2 m1 + m 2 m1 + m 2 2 m1 + m 2 m1 + m 2
1 r2
(m1 + m 2 )c 2 + µ
2 2
m1 m 2 1 1
con µ≡ y m2 y 22 = { y 2 = − R cos θ }= m 2 R 2 sin 2 θ θ 2 .
m1 + m 2 2 2
Así pues,
16
c 2 (m1 + m 2 ) R 2θ 2
T= + ( µ cos 2 θ + m 2 sin 2 θ )
2 2
V = −m 2 gR cos θ
∂L
c es coordenada cíclica ( = 0) de modo que c = const. Además se conserva la
∂c
energía de modo que
R 2θ 2 ( µ cos 2 θ + m 2 sin 2 θ ) − 2m 2 gR cos θ = const ≡ E (el doble de la energía total)
-------------------------------------
x1 = R sin θ cos φ
y1 = R sin θ sin φ
z1 = − R cos θ ; z 2 = 2 z1
17
∂L
Nuevamente hay una variable cíclica, φ : = 0. Evidentemente, si se varia φ en una
∂φ
cantidad fija (por ejemplo girando el eje x a un ángulo dado ∆φ ), el sistema no se
inmuta. Es invariante ante desplazamientos constantes de la variable φ . Se conserva
∂L
pues la cantidad p 2 = = 2mR 2 sin 2 θ φ , fácilmente identificable con el momento
∂φ
angular en la dirección vertical. Nuevamente, eliminando
φ en términos de p2 (constante) y haciendo uso de la ecuación de la energía,
p22
E = T + V = −6mgR cos θ + mR 2θ 2 (1 + 4 sin 2 θ ) + ,
4mR 2 sin 2 θ
El problema se reduce a dos cuadraturas (o meras integrales):
mR 2 (1 + 4 sin 2 θ )
∫ dt = ∫ dθ p22
⇒ θ = θ (t )
E + 6mgR cos θ −
4mR 2 sin 2 θ
----------------------------------
15. Dos puntos de masa m están unidos por una varilla rígida sin peso de longitud
2b ,el punto medio de la cual está obligado a moverse sobre una circunferencia
de radio R . Escríbase la energía cinética en coordenadas generalizadas.
Obténgase el Lagrangiano del sistema y escríbanse las ecuaciones de Lagrange.
Utilizando las simetrías existentes, redúzcase el problema a una cuadratura.
Interprétense físicamente cada una de las ecuaciones de conservación (o
integrales del movimiento) obtenidas. Toda la acción ocurre en el plano
vertical; la constante gravitatoria es g .
18
r = x + iy (i = − 1)
r+ = x+ + iy+ ; r− = x− + iy−
Claramente
r± = Re − iθ 1 ± beiθ 2
r± = iθ1 Re iθ 1 ± ibθ 2 e iθ 2 .
r ⋅ r = rr * , donde r * es el complejo conjugado de r ; r* = x − iy
r±2 = (θ1 Re iθ 1 ± θ 2be iθ 2 )(θ1 Re − iθ 1 ± θ 2be − iθ 2 ) =
= R 2θ12 + b 2θ 22 ± Rbθ1θ 2 (e i (θ 1 −θ 2 ) + e i (θ 2 −ϑ 1) )
1
T= m(r+2 + r−2 ) = m( R 2θ12 + b 2θ 22 )
2
V = mg ( y1 + y2 ) = 2mgR sin θ1
L = m( R 2θ12 + b 2θ 22 − 2 Rg sin θ1 )
∂L
Nótese que θ 2 es coordenada cíclica, pues = 0. En otras palabras, al sistema no le
∂θ 2
afecta que se le dé a la variable θ 2 un desplazamiento constante ∆θ . Es por tanto
“invariante ante traslación (giro)” de la variable θ 2 . Se conserva pues p2
∂L
p2 = = 2mb 2θ 2 = cons tan te ,
∂θ 2
p2
θ 2 = θ 20 + t
2mb 2
claramente asociado al momento de giro del sistema de las dos masas alrededor de su
centro. También el momento angular de la Tierra alrededor del eje polar se conserva
indepedientemente de su giro alrededor del Sol. El resto del problema es trivial,
reduciéndose al de un péndulo simple plano.
----------------------------------------
19
d) Calcúlese la frecuencia de las oscilaciones de pequeña amplitud en torno a
esta órbita circular.
a) Sea z = k (x 2 + y 2 ) la ecuación del paraboloide. Utilicemos coordenadas cilíndricas
(ρ,ϕ) como se indica en la figura.
z
ρ
m
x
Así pues,
x = ρ cos ϕ x = ρ cos ϕ − ρϕsenϕ
y = ρsenϕ ⇒ y = ρsenϕ + ρϕ cos ϕ ⇒
z = kρ 2 z = 2kρρ
x = ρ cos ϕ + ρ 2ϕ 2 sen 2ϕ − 2 ρρϕsenϕ cos ϕ
2 2 2
2
y = ρ sen ϕ + ρ ϕ cos ϕ + 2 ρρϕsenϕ cos ϕ
2 2 2 2 2
z 2 = 4k 2 ρ 2 ρ 2
De modo que la energía cinética de la partícula es
T≡
1
2
1
( )
mv 2 = m ρ 2 + ρ 2ϕ 2 + 4k 2 ρ 2 ρ 2 .
2
Siendo la energía potencial
V ≡ mgz = mgkρ 2 .
En la lagrangiana L=T−V, la coordenada ϕ es cíclica, luego el correspondiente momento
generalizado se conserva
∂L
= mρ 2ϕ ≡ ,
∂ϕ
que corresponde a la componente vertical del momento angular. Además, como la
lagrangiana no depende del tiempo, la energía total se conserva.
( )
2
1
E ≡T +V = m 1 + 4k 2 ρ 2 ρ 2 + + mgkρ 2
2 2mρ 2
20
depende de una sola coordenada, ρ, y puede tomarse como la energía de un problema
unidimensional equivalente donde
Tef ≡
1
2
(
m 1 + 4k 2 ρ 2 ρ 2 )
juega el papel de energía cinética, siendo ρ cierta coordenada curvilínea (no cartesiana),
y
2
Vef = + mgkρ 2
2mρ 2
el de energía potencial. En la figura se han representado los dos términos que
contribuyen a este potencial efectivo, en el caso particular 2 = 2m 2 g / k 3 .
La expresión de la energía total permite escribir la relación
m(1 + 4k 2 ρ ) 2
dt = dρ ,
2( E − Vef )
cuya integración proporciona la ley horaria del movimiento. Así, para cada valor de ,
los valores permitidos de la energía han de ser tales que E ≥ Vef , y para cada uno de
estos valores existen dos valores extremos (máximo y mínimo) de ρ, que son las raíces
2
de la ecuación E = + mgkρ 2 . Cuando el valor de la energía total E coincide con
2mρ 2
Potencial
Centrífugo
Vef /(mg/k)
4 Potencial
Efectivo
Potencial
Gravitatorio
21
c) En la órbita circular, como el radio es constante, se tiene evidentemente ρ c = 0 . Por
otra parte, utilizando la expresión obtenida para el radio de la órbita, ρc, en la de la
componente vertical del momento angular resulta el valor de la componente azimutal de
la velocidad de la partícula,
ϕ c = 2 gk .
Así pues para conseguir que la partícula se mueva según una trayectoria circular con
determinado valor del radio, ρ = ρc , hay que imprimirle una velocidad de componente
únicamente azimutal y de módulo 2 gk ρ c .
∂L
= mρ + 4mk 2 ρ 2 ρ
∂ρ
( )
2
m 1 + 4k ρ ρ + 4mk ρρ −
2 2 2 2
+ 2mgkρ = 0 .
mρ 3
Supongamos ahora que el movimiento se aparta poco de una órbita circular, de manera
que
ρ = ρ c (1 + ε ) , con ε « 1.
Sustituyendo en la ecuación del movimiento y despreciando los términos en ε de orden
superior al primero, se llega a la ecuación
8 gk
ε+ ε =0
4k 2
1+
m 2 gk
que es la ecuación de un oscilador armónico de frecuencia
8 gk
ω2 = .
4k 2
1+
m 2 gk
------------------------------------------
17. Plantee las ecuaciones del movimiento para el péndulo doble en el caso de
pequeñas oscilaciones, escogiendo como coordenadas las longitudes de arco
descritos por cada uno de los péndulos. Halle las frecuencias de los modos
22
normales en el caso en el que la masa del péndulo superior es mucho mayor que
la del péndulo inferior.
T=
1
2
1
[
ML2θ 2 + m L2θ 2 + l 2ϕ 2 + 2 Llθϕ cos(ϕ - θ )
2
]
Para pequeños valores de θ y ϕ, podemos aproximar el coseno por 1. Como hay un
término producto de sus derivadas temporales, estas coordenadas no son ortogonales
(no diagonalizan la energía cinética), pero podemos hacerlas ortogonales sumando un
múltiplo apropiado de θ a ϕ. De hecho, es fácil ver que una pareja de coordenadas
ortogonales está dada por los desplazamientos
x = Lθ , y = L θ + lϕ
que no son otra cosa que las longitudes de arco descritos por cada una de las masas de
ambos péndulos. Es fácil ver que, entonces, la energía cinética se convierte en:
T = 12 Mx 2 + 12 my 2
En función de estas nuevas coordenadas ortogonales es fácil ver que las ecuaciones del
movimiento son:
23
( M + m) g mg mg
x = − + x+ y
ML M l Ml
g g
y = x− y
l l
Hallar la ecuación característica para las frecuencias de los modos normales es
relativamente trivial, sobre todo en el límite M>>m, quedando:
g g
ω2 ≈ y ω2 ≈
L l
-----------------------------------------
18. Una partícula de masa unidad que puede moverse libremente en el plano XY, se
encuentra inicialmente en reposo en el origen de coordenadas y está sometida a
la fuerza que deriva del potencial V(x,y). El potencial es analítico cerca del
origen, admitiendo el desarrollo
∂V ∂ V x2 ∂ 2 V y2 ∂ 2 V ∂2V
V ( x, y ) = r ⋅ ∇ V +
1
2
( ) 2
( )
r ⋅ ∇ V + O r3 ≡ x
∂ x
+y +
∂ y 2 ∂ x 2
+
2 ∂ y 2
+ xy
∂ x∂ y
+ O r3 ( )
∂y ∂y 2 ∂x∂y
con las condiciones iniciales
x(0) = y (0 ) = x(0 ) = y (0 ) = 0
Por otra parte, según el enunciado, se tiene
24
r = 2a + 6bt + 12ct 2 + O t 3 ( )
Sustituyendo r y r en las ecuaciones del movimiento e igualando las potencias del
mismo orden en t, se obtienen los vectores buscados:
1 ∂V
ax = − (0)
2 ∂x
bx = 0
1 ∂V ∂ 2V ∂V ∂ 2V
cx = (0 ) (0 ) + (0 ) (0)
24 ∂x ∂x 2 ∂y ∂x∂y
Haciendo en estas expresiones el intercambio x↔y, se obtienen las componentes y
correspondientes.
Para calcular la trayectoria, x = x(y), hay que eliminar el tiempo t entre las
componentes x e y de la ley de movimiento r(t). Para ello invertimos la serie de una de
las componentes, la componente x por ejemplo, suponiendo para t un desarrollo de la
forma
( )
t = α x1 / 2 + β x + γ x 3 / 2 + O x 2
de manera que
t 2 = α 2 x + 2αβ x 3 / 2 + O (x 2 )
( )
t 3 = α 3 x3/ 2 + O x 2
19. Considérese un sistema formado por dos esferas de masa m unidas por una
varilla rígida de masa despreciable y longitud 2l. El conjunto puede girar
libremente en torno al punto medio de la varilla, equidistante de ambas esferas.
Este punto está forzado a moverse sobre una circunferencia de radio R
colocada verticalmente en el campo gravitatorio terrestre. Determínense las
coordenadas generalizadas apropiadas para describir el movimiento del
25
sistema y calcúlese la expresión de su lagrangiana, si la gravedad es la única
fuerza presente. Escríbanse las ecuaciones de Lagrange correspondientes y
discútase el movimiento del sistema.
z θ
ϕ g
α
y
x
Para especificar el movimiento del sistema, lo más conveniente es dar la posición del
centro de masas y referir a éste las posiciones de las dos esferas. Como el centro de
masas está forzado a moverse sobre una circunferencia, su posición queda determinada
dando el ángulo α que forma su radio vector. En cuanto a las esferas, como están unidas
por una barra rígida, la distancia que las separa es fija y basta con especificar los
ángulos polares esféricos (ϕ,θ) que determinan la orientación de la barra en el espacio.
Así, como coordenadas generalizadas del sistema pueden tomarse los tres ángulos
(α,ϕ,θ).
Con respecto a un sistema de coordenadas cartesianas con origen en el centro de
la circunferencia de radio R, como en la figura, las posiciones de las esferas son:
x1 = lsenθ cos ϕ x2 = −lsenθ cos ϕ
y1 = R cos α + lsenθsenϕ y2 = R cos α − lsenθsenϕ
z = Rsenα + l cos θ z = Rsenα − l cosθ
1 2
Calculando por derivación temporal las velocidades respectivas, resultan las siguientes
expresiones para las energías cinéticas:
1 2
T1 ≡ mv1 =
2
= [
m 2 2 2 2 2
2
(
l θ + l ϕ sen θ + R 2α 2 − 2 Rlα θsenα cosθsenϕ + ϕsenαsenθ cos ϕ + θ cos αsenθ )]
1 2
T2 ≡ mv 2 =
2
= [
m 2 2 2 2 2
2
(
l θ + l ϕ sen θ + R 2α 2 + 2 Rlα θsenα cosθsenϕ + ϕsenαsenθ cos ϕ + θ cos αsenθ )]
T = T1 + T2 = m lθ [( ) + (lϕsenθ ) + (Rα ) ]
2 2 2
Por otra parte, las energías potenciales de las esferas y la energía potencial total
son
26
V1 = mgz1 = mg (Rsenα + l cos θ )
V2 = mgz 2 = mg (Rsenα − l cos θ )
V = V1 + V2 = 2mgRsenα
A partir de la lagrangiana, L ≡ T − V, calculemos las derivadas
∂ L ∂L
∂α = −2mR α
2
= 2mgR cos α
∂α
∂ L ∂L
= 2ml 2θ = 2ml 2ϕ 2 senθ cosθ
∂θ ∂θ
∂ L ∂L
∂ϕ = 2ml ϕ sen θ ∂ϕ = 0
2 2
La ecuación asociada al grado de libertad α,
d
( )
2mR 2α − 2mgR cos α = 0
dt
está desacoplada de θ y de ϕ. Esta ecuación es precisamente la ecuación del péndulo
simple,
g
α =− cos α
R
de manera que el centro de masas de las esferas ejecuta un movimiento pendular
independientemente de como estén girando las esferas. Es decir, el sistema en conjunto
se comporta como un péndulo de masa 2m con dos grados de libertad internos que
determinan el movimiento relativo de las dos esferas respecto de su centro de masas.
Por otra parte, la coordenada ϕ es cíclica de manera que una constante del
movimiento es
∂L
= 2ml 2ϕsen 2θ = C
∂ϕ
de donde, despejando, se obtiene
C
ϕ=
2ml sen 2θ
2
La ecuación para θ es
d
dt
( )
2ml 2θ − 2ml 2ϕ 2 senθ cos θ = 0
-----------------------------------------
27
20. Una partícula de masa m se mueve sobre la superficie de una esfera de radio R
y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a) Calcúlese su lagrangiana e identifíquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hállese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
discútase el tipo de órbitas.
θ R m
T=
1
2
1
2
( 1
) (
mv 2 = m x 2 + y 2 + z 2 = mR 2 θ 2 + ϕ 2sen 2θ
2
)
V = V0 + mgz = V0 + mgR cosθ
A partir de la lagrangiana, L = T − V, las ecuaciones correspondientes a los ángulos de
orientación son
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂θ ∂θ
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ϕ ∂ϕ
28
mR 2ϕ sen 2θ = l
y la ecuación para θ se escribe como:
l 2 cosθ
mRθ = mg senθ +
mR 3sen 3θ
Definiendo el potencial efectivo
l2
Vef = mgR(1 + cosθ ) +
2mR 2sen 2θ
la ecuación para θ queda en la forma
1 dVef
θ =−
mR 2 dθ
Una gráfica de Vef permite obtener cualitativamente una perspectiva general del tipo de
órbitas.
(R/g)5
Vef
0 θ
π/2 π
21. Si se multiplica el lagrangiano por una constante las ecuaciones del movimiento
no se ven afectadas. Suponga ahora que el potencial es una función homogénea
29
de grado m de las coordenadas: V (αr1,αr2 ,…,αrn ) = V (r1′, r2′ ,…, rn′ ) = α mV (r1, r2 ,…, rn ) . Si
se reescala simultáneamente el tiempo (por un factor: t' t = β ) y las
coordenadas espaciales (por dicho factor: l ′ l = α , con l señalando una
coordenada con dimensiones de longitud), una elección apropiada de ambos
factores puede tener como efecto neto el de multiplicar el lagrangiano por una
constante.
a) ¿Cuál es la relación entre α y β para que así suceda?
b) Una vez obtenida ésta derive a partir de ella, como función de m, las
relaciones entre l ′ l y cada uno de las reescalamientos siguientes: tiempos (
t ′ ), velocidades ( v′ ), energía ( E' ) y momento angular ( J ′ ).
t v E J
c) Obtenga de las relaciones del apartado b) lo siguiente:
- la tercera ley de Kepler,
- la relación l = (constante ) × t 2 cuando el potencial gravitatorio se aproxima por
mgh
- la independencia del período con la amplitud en el oscilador armónico
2
a) Si el potencial reescala como α m , la energía cinética lo hace como α 2 . Para sacar
β
factor común a ambos términos del lagrangiano α m = α 2 β 2 , o β = α1 − (m 2
)
m m m
1− m 1+
t′ l ′ 2 v′ l ′ 2 E′ l′ J ′ l′ 2
= ; = ; = ; =
t
l v
l E
l J
l
c)
30
continuación plantee el Lagrangiano del sistema L C y obtenga la ecuación
diferencial y la frecuencia intrínseca de este circuito resonante.
---------------------------------------------
31
GM
−
z2
El campo total producido por el plano resultará de integrar la expresión para el anillo en
el intervalo [R, ∞ ) :
2πGσ z
−
z2 + R2
---------------------------------------------
donde u > 0 es la velocidad de una partícula cuando pasa por el origen. Ordenando de
nuevo términos en la ecuación (1), llegamos a:
32
2
u
A2 x 2 + u 2 x 2 = A2u 2 ⇒ x 2 + x 2 = u 2
A
Nota aclaratoria.
33
englobando una posibles dependencia explícita del tiempo, de forma que: F (q(t ), q (t ), t )
= constante. Nada , en principio, excluye la existencia de este último caso de constante
del movimiento, aunque, bueno es decirlo, se piensa en la primera forma al hablar de
constante del movimiento. Lo que sí queda claro es que, si existe F (q(t ), q (t ), t ) =
constante, no es aparente. Sigamos la evolución del problema para aclarar este extremo.
Primer caso: ∆ < 0 . En este caso, la solución general queda como un movimiento
oscilatorio amortiguado
(A cos )
γt
−
q=e 2
∆ t + B sen ∆ t
Segundo caso: ∆ = 0 . Movimiento puramente amortiguado
γt
−
q = q0e 2
Tercer caso: ∆ > 0 . Movimiento también puramente amortiguado
(Ae )
γt
−
∆t
q=e 2
+ Be − ∆t
e) Ahora, sí que podemos hablar de una constante del movimiento. La ecuación anterior
es la del oscilador armónico, que tiene formalmente la constante
2
k γ 2 2
S + − S = cte
2
m 2
Llegados a este punto, enlazamos con el apartado b). La expresión anterior, una vez
desecho el cambio q → S , nos proporciona la contestación a la pregunta que nos
hacíamos ahí.
34
f) Es fácil responder a este apartado manejando el signo de k m − γ 2 , al igual que
hicimos en el apartado c). Sin embargo, a la hora de hacer un análisis completo no
deberá olvidarse el factor exponencial en la definición de S .
26- Tres puntos de masa m pueden deslizarse sobre un círculo de radio b , tal
como indica la figura de la izquierda, sometidos a fuerzas derivables del potencial
( )
V (α , β , γ ) = V0 e −α + e − β + e −γ −los ángulos de separación α , β , γ son medidos en
2π
radianes. Cuando α = β = γ = 3
, el sistema se halla en equilibrio. Encuentre las
frecuencias de los modos normales del sistema para pequeños desplazamientos del
equilibrio (ángulos θ 1 ,θ 2 ,θ 3 ilustrados en la figura de la derecha)
2π
−
V ≈ V0 e 3
[3 − (θ 2 − θ 1 ) − (θ 3 − θ 2 ) − (θ 1 − θ 3 )
35
1
(θ 2 − θ 1 )2 + 1 (θ 3 − θ 2 )2 + 1 (θ 1 − θ 3 )2
+
2 2 2
La energía cinética va a ser dependiente de las velocidades lineales de las tres
partículas. Como el radio b es constante, éstas serán bθ i , para i = 1,2,3 . En definitiva,
el lagrangiano quedará
2π
1 2 3 2
L = mb ∑ θi − V0 e 3 ( 3 + θ12 + θ 22 + θ32 − θ1θ 2 − θ 2θ 3 − θ 3θ1 ) ,
−
2 i =1
con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange
2π
−
mb 2θ1 + V0 e 3
( 2θ1 − θ 2 − θ3 ) = 0
2π
−
mb 2θ 2 + V0 e 3
( 2θ 2 − θ3 − θ1 ) = 0
2π
−
mb 2θ3 + V0 e 3
( 2θ3 − θ1 − θ 2 ) = 0
Proceder en el análisis de modos normales es relativamente trivial, por lo que se dejan
los detalles como ejercicio. La ecuación característica resulta ser
2π 2
−
mb ω −3V0 e 3 + mbω 2 = 0
2 2
con soluciones
0
ω= − π3
1 3V0 e
b m
siendo la segunda degenerada.
---------------------------------------------
36
q12 1 p2 1
T +V = E = + q 22 q 22 + c + dq 2 = 1 (a + bq 2 ) + q 22 q 22 + dq 2 + c
2(a + bq 2 ) 2 2 2
que podemos rescribir como:
q 22 q 22 − C1 q 2 = C 2
con C1 y C 2 constantes: C1 = − p12 b − 2d , C 2 = 2 E − p12 a − 2c .
Y de ahí integrar:
C +C q q 2 dq 2
q 22 = 2 2 1 2 → ∫ = ∫ dt = t − t 0
q2 C 2 + C1 q 2
2(2C 2 − C1 q 2 )
t − t0 = − C 2 + C1 q 2
3C12
C2
que conduce directamente a la ecuación que queremos encontrar con k = − y
C1
9
h= C1 .
4
---------------------------------------------
Los potenciales escalar y vectorial que dan los campos correctos, son
φ = − Ey
1
A = B(− yi + xj)
2
El correspondiente lagrangiano queda
1
2
( )1
L = m x 2 + y 2 + z 2 + eEy + eB( xy − yx )
2
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes quedan
mx − eB = 0
my + eBx = eE
mz = 0
Queda claro de la tercera ecuación y de las condiciones iniciales z (0 ) = 0 y z (0 ) = 0 ,
que el movimiento está confinado al plano xy . Las ecuaciones para x e y son lineales,
por lo que podemos considerar una solución general del tipo exp(λt ) , quedando la
ecuación característica como
37
m 2 λ4 + e 2 B 2 λ2 = 0
con autovalores
e2 B2
λ12, 2 = 0, −
m2
Con estos resultados en mano, podemos escribir la solución para la trayectoria de la
partícula
E mE eB
x = t − 2 sen t
B eB m
mE eB
y = 2 1 − cos t
eB m
Es fácil dibujar la correspondiente trayectoria. Es un cicloide con cúspides sobre el eje
x , separadas por una distancia 2πmE eB 2 . Esta distancia es la velocidad promedio en
la dirección x , E B , multiplicada por el período, 2πm eB , de los términos
sinusoidales.
y
E
---------------------------------------------
30. Suponga por un momento que no sabe usted qué forma tiene la energía cinética
y desconoce también las Leyes del movimiento de Newton. Le dicen a usted que el
punto de partida para describir el movimiento de una partícula viene dado por las
ecuaciones de Lagrange, cuya forma le dan, especificándole, sin más detalles, que
el lagrangiano es un funcional de la forma L = L(q i , q i , t ) . Le piden que con estos
datos descubra usted las leyes del movimiento de la partícula libre en coordenadas
38
cartesianas. Usted sabe que ésta es una partícula en el espacio vacío sin fuerzas
actuando sobre ella y le dan como pista el concepto de sistema inercial y el
principio de relatividad de Galileo.
1. Explique por qué el lagrangiano no puede ser función de z, y, x , ni de cada una
de las componentes de la velocidad, v x , v y , v z por separado. Tampoco del tiempo.
¿Sobre qué propiedades del espacio se basará su argumentación?
Usted llega a la conclusión de que L(v 2 ) , donde v es la velocidad de la partícula en
un sistema inercial K y quiere descubrir la forma exacta. Para ello toma un
segundo sistema inercial K’ que se mueve con velocidad constante
infinitesimalmente pequeña − ε respecto de K .
2. Pruebe que L = av 2 L _(a constante). Le puede ayudar hacer una expansión en
serie de Taylor, despreciar los términos cuadráticos en _ y recordar la propiedad
dF
de invariancia bajo transformación L → L'+ L.
dt
3. Pruebe que L' = v' 2 es una elección consistente para el lagrangiano en cualquier
sistema K’ que se mueva con velocidad finita − V0 respecto de K ; es decir, se
satisface el principio de relatividad de Galileo.
∂L d ∂L
B) Ecuaciones de Lagrange: − =0.
∂q i dt ∂q i
C) Estudiamos el movimiento en un sistema inercial. En este sistema de referencia una
partícula libre permanecerá en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme por tiempo
ilimitado. Esto es equivalente a decir que para este sistema el espacio es homogéneo e
isótropo y el tiempo uniforme y de hecho esta es una de las posibles maneras de definir
un sistema inercial (basta pensar, en el caso de la isotropía por ejemplo, que con una
partícula de velocidad inicial no nula es imposible definir una dirección privilegiada del
espacio, dado que sea cual sea la dirección inicial de la partícula el tipo de
comportamiento siempre es el mismo). Por supuesto los sistemas inerciales son
indistinguibles entre si por lo que las ecuaciones del movimiento han de ser iguales en
todos ellos.
39
2) Siguiendo las indicaciones del enunciado desarrollamos en serie el Lagrangiano para
el sistema K’:
∂L
L(v' 2 ) = L(v 2 − 2v ε + ε 2 ) = L(v 2 ) − 2 2v ε + O(ε 2 ) ,
∂v
y de la última afirmación de C) y la otra pista del enunciado del problema tenemos que
dF
L (v ' 2 ) = L (v 2 ) + y para que esto se cumpla en la ecuación anterior tenemos que
dt
∂L
= a = cte , de modo que F = −2r ε a , donde r es el vector posición de la partícula.
∂v 2
R
m
y
θ
x
a) Siguiendo la figura, tenemos:
40
x = R cosθ ,
y = R sin θ ,
z = z,
como la partícula tiene que moverse en la superficie del cono, tenemos una ligadura
expresada por la ecuación:
R R
tan α = = dónde definimos Z = h − z , siendo h la distancia del origen al
h−z Z
vértice del cono.
41
1 pθ2
Veff =
2
− gz .
1 + β 2m β Z
2 2 2
Si dibujamos este potencial obtenemos una función monótonamente decreciente
como la siguiente:
con Veff en trazo continuo y las dos componentes en trazo punteado. Este potencial para
la variable Z corresponderá a un movimiento acelerado, independientemente de las
condiciones iniciales la masa tenderá a caer hacia Z cada vez mayores, que
corresponden a z cada vez más negativos en la variable original. Por tanto el
movimiento será una composición de un giro en el plano xy, dado por la variable θ ,
que por conservación del momento angular tendrá cada vez menor velocidad angular a
medida que aumente el radio de giro, y de un movimiento acelerado en la dirección del
eje negativo de la variable z.
c) Con el potencial calculado no pueden existir órbitas circulares dado que Veff nunca
alcanza un mínimo. El único equilibrio que puede alcanzar la partícula vendría de
considerarla en reposo sobre el vértice del cono. También podemos darnos cuenta de
∂Veff
esto al intentar calcular el valor de Z que anula , obtendremos sólo valores de Z
∂Z
negativos, para los que nuestras ecuaciones ya no son válidas.
42
32. La relación entre las leyes cuánticas y clásicas puede expresarse en la forma
en la que se trata en este problema. Para ello tomemos un sistema de un grado de
libertad. La frecuencia de la radiación emitida por este sistema de acuerdo con las
leyes cuánticas viene dada por ν cuan = ∆E h , siendo ∆E = E n − E k . Estos estados
estacionarios de energía se calculan con ayuda de la condición de cuantización de
la acción, I = ∫ pdq = nh . En consecuencia, I n − I k = (n − k )h . Si n − k = 1 , es decir,
examinamos dos estados vecinos: ∆I = I k +1 − I k = h . Combinando esta expresión
con la que nos da la frecuencia cuántica, obtenemos
ν * cuan = ∆E ∆I (1)
para dos estados contiguos.
Obtenga el equivalente clásico de la expresión (1) para el caso del oscilador
armónico. ¿Encuentra usted alguna similitud entre las dos expresiones? ¿Podría
comentar algo sobre las posibles diferencias?
43
b) Ahora sea una masa m desliza sin rozamiento dentro de un tubo circular de
radio r (véase figura). El tubo gira alrededor de su diámetro vertical (eje Z) con
una velocidad angular constante ω . En las coordenadas polares de la figura,
compare los sistemas de referencia asociados a un observador externo y a otro que
gira con el tubo, respectivamente. ¿En cuál de los dos es este sistema simplemente
conservativo y en cuál es también natural? Justifique su respuesta.
c) Describa el sistema anterior en coordenadas esféricas. ¿Es el sistema ahora
conservativo? Justifique su respuesta. En caso de no serlo, ¿cuál es la razón física
para ello?
m
θ
O r
∂L
Si L = T2 + T1 + T0 − V , entonces h = ∑ q j − L = T2 − T0 + V . Si reagrupamos
j ∂q j
términos: h == T2 + V − T0 = T ′ + V ′
V′
Todo el truco del problema reside en “manejar” apropiadamente los términos en el
Lagrangiano. Empecemos con los términos T y V en polares
T = 12 m(r 2θ 2 + r 2ω 2 sen 2 θ )
V = mgr cos θ
dando el lagrangiano en sistema “laboratorio”
L = 12 m(r 2θ 2 + r 2ω 2 sen 2 θ ) − mgr cos θ (1)
Cumplimos las condiciones impuestas a un sistema conservativo y, por tanto, lo es. La
integral de Jacobi es:
h = 12 m(r 2θ 2 − r 2ω 2 sen 2 θ ) + mgr cosθ ,
que NO ES la energía total. Sin embargo, si escribimos de nuevo (1) de forma que
L = T ′ −V ′
con
T ′ = T2 = 12 mr 2θ 2
V ′ = V − T0 = mgr cos θ − r 2ω 2 sen 2 θ
T’ es la energía cinética relativa a un sistema que gira con el tubo. La energía potencial
V’ incluye el término gravitacional y el término −T0 que tiene en cuenta la fuerza
centrífuga. En este caso nuestro sistema es natural y h = T ′ + V ′ , la energía total
(¡cuidado, no en el sistema inercial!)
En el caso de coordenadas esféricas ( r ,θ , φ ) tenemos
T = 12 m(r 2θ 2 + r 2φ 2 sen 2 θ )
V = mgr cos θ
44
con la ligadura dφ − ω dt = 0 . El sistema en esta representación NO ES conservativo ya
que a k t = −ω ≠ 0 . Además, la expresión de Jacobi ( T + V , en este caso) no es constante
ya que la ligadura efectúa trabajo sobre el sistema.
----------------------------------------------
34. Un bloque de masa M2 desliza sobre otro de masa M1 que, a su vez, desliza
sobre un plano horizontal (Véase figura). Usando las coordenadas X1 y X2 de la
figura, obtenga las ecuaciones diferenciales del movimiento a través de la
formulación de Lagrange. Asuma ausencia de rozamientos.
X2
M2
M1 X1
----------------------------------------------
45
equilibrio, con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange. Intente una solución
iω t
xi = x e , siendo ω una frecuencia de modo normal
i0
a) ¿Cuántas frecuencias independientes hay y cuáles son éstas?
b) ¿A qué movimiento corresponde la menor de ellas?
M m M
1 3
k 2 k
X1
1 1 1 1 1
Mx12 + mx22 + Mx32 − k ( x2 − x1 ) − k ( x3 − x2 )
2 2
L = T −V =
2 2 2 2 2
Ecuaciones :
Mx1 + k ( x1 − x2 ) = 0
mx1 + k ( x2 − x1 ) + k ( x2 − x3 ) = 0
Mx3 + k ( x3 − x2 ) = 0
El determinante para las frecuencias
k − ω 2M −k 0
−k 2k − ω 2 m −k =0
0 −k k −ω M 2
con soluciones
k k 2M
ω1 = 0, ω 2 = , ω3 = 1 +
M m m
Para ω1 = 0 , los desplazamientos son x1 = x2 = x3 , dando a entender que el conjunto de
las tres masas se mueve como un sólido rígido, sin oscilaciones internas.
----------------------------------------------
46
du θ
= −u r
dθ
dR dr du dr du dθ dr dθ
v= = ur + r r = ur + r r = ur + r uθ
dt dt dt dt dθ dt dt dt
dv d 2 r dr du r dr dθ d 2θ dθ duθ
a= = 2 ur + + uθ + r 2 uθ + r
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
2
d r dr du r dθ dr dθ d θ
2
dθ dθ duθ
= 2 ur + + uθ + r 2 uθ + r
dt dt dθ dt dt dt dt dt dt dθ
2
d 2r dr dθ d 2θ dθ
= 2
u r + 2 u θ + r 2
uθ − r ur
dt dt dt dt dt
47
Extremos condicionados de funciones. Multiplicadores de Lagrange.
Ejemplo.
Encontrar los extremos de la función f (x, y ) = x 2 + y 2 sujeta a la restricción
ϕ ( x , y ) : x + y − 1 = 0 . Es decir, en lugar de optimizar sobre todo el plano (x,y) nos
limitamos a una curva, unidimensional, sobre ese plano.
Es evidente que el modo más sencillo de resolver este problema es reducir el problema
al mínimo de una función con una sola variable:
y ( x ) = 1 − x , que sustituyendo en f, f ( x , y ) = x 2 + (1 − x ) , y podemos derivar y
2
= 2 x − 2(1 − x ) = 0 , x0 = , y 0 = .
df 1 1
calcular el extremo:
dx 2 2
O
x
x= f(z)
A
Si v es la velocidad de la partícula a lo largo de la curva y s el arco, será v = ds/dt, de modo que hay que
minimizar la integral
∫
A
ds
t=
O v
Con la elección de origen y como la partícula parte del reposo, su energía inicial es nula. Luego, de la
conservación de la energía, resulta
1
mv 2 − mgz = 0, es decir v = 2 gz
2
Sustituyendo en la integral y teniendo en cuenta que el elemento diferencial de arco en el plano es
ds = dx 2 + dz 2 , se obtiene
∫ 1 + x&
A 2
1
t= dz
2g O z
donde hemos tomado z como variable independiente y x& ≡ dx / dz . La ecuación de Euler-Lagrange del
problema es
d ∂ 1 + x& 2
= 0
dz ∂ x& z
Luego el término entre paréntesis no depende de z y podemos ponerlo igual a una constante C.
Efectuando la derivada con respecto a x& , se obtiene la ecuación diferencial
x& dx C z
= C es decir =
z( 1 + x& )
2 d z 1− C 2 z
La curva pedida será
∫
z
C z
x= dz
2
1− C z
0
donde, al integrar, ya hemos impuesto la condición de que la curva ha de pasar por el punto O=(0,0). Para
calcular la integral, hagamos el cambio
θ
C z = sen
2
con ello se obtiene, fácilmente,
1
x= ( θ − sen θ )
2C 2
1
θ 1 − cos θ
Por lo tanto, teniendo en cuenta la relación trigonométrica sen 2 = , la curva pedida viene
2 2
dada, de forma paramétrica, por
x = r( θ − sen θ )
z = r ( 1 − cos θ )
1
donde r = . Esta es precisamente la ecuación paramétrica de la cicloide desarrollada por una
2C 2
circunferencia de radio r. El valor de r se determinada imponiendo que la cicloide ha de pasar por el
punto A = (xA,zA). Por ejemplo, dividiendo las ecuaciones paramétricas de la curva y particularizando en
A, resulta
x A θ A − sen θ A
=
zA 1 − cos θ A
que es una ecuación transcendente para θ A . Por último, utilizando una de las ecuaciones paramétricas se
encuentra
zA
r=
1 − cosθ A
Nótese que necesariamente el punto inicial O, desde el que se suelta la partícula, ha de ser un extremo de
la cicloide, tal como hemos esquematizado en la figura.
------------------
2. Como ejemplo de aplicación del cálculo de variaciones tenemos el siguiente problema. Sea un
muro rectilíneo, de longitud 2a. Deseamos instalar una alambrada de longitud L, que partiendo
de un extremo del muro, termine en el otro extremo de éste ¿Cuál debe ser la forma dada al
recorrido de la alambrada para que el área encerrada sea máxima?
a
El área encerrada por la alambrada es ∫−a
ydx , mientras que la longitud de la alambrada es
a
∫−a
1 + y ′ 2 dx = L . La ecuación de Lagrange se transforma en:
d λy ′
=0
1−
dx 1 + y ′ 2
Integrando y despejando y ′ , queda:
− ( x + C1 )
y′ = ;
λ 2 − ( x + C1 )
2
∫ −a
1 + y ′ 2 dx = L
que nos lleva a:
λ 1
=
a sen( L 2λ )
Para hacer posible una solución de esta última ecuación trascendental, escojamos L = π a , para lo cual
λ = a e y = a 2 − x 2 . Para esta elección y ( x ) es un semicírculo centrado en el origen; solución que
podíamos esperar intuitivamente.
2
FORMULACIÓN HAMILTONIANA: ECUACIONES
x = 2a cosθ + l sin φ
y = −l cos φ
x = −2asinθ θ + l cos φ φ
y = lsinφ φ
m 2 2
Tp = l φ + 2a 2 m sin 2 θ θ 2 − 2alm sin θ cos φ θ φ
2
1
T D = Iθ 2
2
( )
a
1
I = ∫ ρ l 2 π rdr r 2 = 2πa 4 ρ l = M = πa 2 lρ = MR 2
0 4
V = −mgl cos φ
m 2 2 I
L= l φ + + 2a 2 m sin 2 θ θ 2 − 2alm sin θ cos φ θ φ + mgl cos φ
2 2
φ
1
( )
L = φ, θ ⋅ A ⋅
2 θ
48
ml 2 − 2alm sin θ cos φ
A=
− 2alm sin θ cos φ I + 4a 2m sin 2 θ
Pφ φ
P = = A ⋅
P
θ
θ
1 T (−1)
T= P ⋅A ⋅P
2
(−1) I + 4a 2m sin 2 θ 2al sin θ cos φ 1
A = ⋅
2alm sin θ cos φ ml 2 ∆
∆ ≡ ml 2 ( I + 4a 2m sin 2 θ ) − 4a 2l 2m2 sin 2 θ cos2 φ
49
L=
m
2
[
( q sinω t + ω q cos ω t ) 2 + (ω qtsinω t ) 2 ]
∂L
p= = msinω t ( q sinω t + ω q cos ω t )
∂q
H = pq − L
m 2 2 m
H= q sin ω t − ω 2 q 2
2 2
donde
p 1
q = ( − ω q cos ω t )
msinωt sinω t
50
x = r cos(φ + θ ) ; y = r sin(φ + θ )
z = −αφ
α siendo la constante de la espiral: L = 2πα
T particula =
1
2
[
m ( R 2 (φ + θ) 2 + α 2φ 2 ]
1 2
Tcilindro = Iθ
2
V = −mgαφ
θ 2
L=
1
2
[ ]
m α 2φ 2 + R 2 (φ 2 + 2φθ + θ 2 ) + I
2
+ mgaφ
1 m(α 2 + R 2 ) mR 2 φ 1 φ
T= (φ , θ ) = (φ , θ ) A
2 mR 2 mR 2 + I θ 2 θ
p1 φ
= A ⋅ 1
p2 φ 2
1 mR 2 + I − mR 2 p1
T= ( p1 , p 2 )
2∆ − mR
2
m(α + R ) p 2
2 2
siendo
∆ = m(α 2 + R 2 )( I + mR 2 ) − m 2 R 4
pero θ es cíclica de modo que p2 es constante: p2 = β = const. Lo que equivale a la
conservación del momento angular total. De hecho, como el sistema parte del reposo
β = 0,
51
1 mR 2 + I
Definiendo ≡ ,
µ ∆
2
p1
H= − mgαφ
2µ
Las ecuaciones de movimiento son:
∂H ∂H
φ = ; p 1 = −
∂p1 ∂φ
p1
φ = ; p 1 = mgα
µ
mgα mR 2 + I
φ = φ0 + t2
2 m(α 2 + R 2 )( I + mR 2 ) − m 2 R 4
Movimiento uniformemente acelerado:
mgα mgα mR 2
φ = ; θ =
µ µ mR 2 + I
----------------------------------------
H ( p, q, t ) =
p2
2α
− pqbe −α t
+
q2
2
[
bαe − α t (α + be − α t ) + k ]
en donde α , b y k son constantes.
a) Hallar la Lagrangiana asociada a esta Hamiltoniana.
b) Obtener una Lagrangiana equivalente que no dependa del tiempo
explícitamente, explicando someramente la base del procedimiento seguido.
c) Escribir la Hamiltoniana correspondiente a esta segunda Lagrangiana y
explicar su relación con la Hamiltoniana anterior.
p2 γ
H= − βpq + q 2
2α 2
con β ≡ be −α t ; γ ≡ bα e −α t (α + be −α t ) + k
∂H p
L(q, q ) = qp − H q = = − βq
∂p α
52
Entonces,
p 2 γq 2
L= −
2α 2
Sustituyendo el p:
α γ
L(q, q ) = (q + β q) 2 − q2
2 2
Recuérdese que por el origen variacional de las ecuaciones de Lagrange L es
dF
equivalente al Lagrangiano L1 ≡ L +
dt
siendo F arbitrario. Nótese que
d 2 −α t
q e = 2qqe −α t − α q 2 e −α t .
dt
Resulta inmediato ver que
α d α k 2
L1 ≡ L − (q 2 e −α t ) = q 2 − q ,
2 dt 2 2
de modo que el Lagrangiano equivalente es el del oscilador armónico:
α k 2
L1 = q 2 − q
2 2
y el Hamiltoniano asociado es:
α k 2
H1 = q 2 + q .
2 2
----------------------------------------
53
x1 = (l − z ) cos θ , entonces x1 = −(l − z ) sin θ θ − z cos θ
y1 = (l − z ) sin θ , entonces y 1 = (l − z ) cos θ θ − z sin θ
1 1 m + m 2 2 m1
T= m1 ( x12 + y 12 ) + m 2 z 2 = 1 z + (l − z ) 2 θ 2
2 2 2 2
V = −m 2 gz
m1 + m 2 2 m1
L= z + (l − z ) 2 θ 2 + m 2 gz
2 2
∂L
Nótese que θ es coordenada cíclica: = 0. El correspondiente momento conjugado
∂θ
es constante
∂L
p2 = = m1 (l − z ) 2 θ = const = α .
∂θ
2. Routhiano.
m + m 2 2 m1
Es R ( z , p1 ; p 2 ) = p 2θ − L = m1 (l − z ) 2 θ 2 − 1 z − (l − z ) 2 θ 2 + V
2 2
Finalmente:
1 p 22 m1 + m 2 2
R ( z , p1 ; p 2 ) = − m 2 gz − z
2 m1 (l − z ) 2 2
Las correspondientes ecuaciones de Lagrange tienen un solo grado de libertad, z ,
puesto que p 2 = const = α .
α2
El potencial efectivo es − m 2 gz + .
2m1 (l − z ) 2
d ∂R ∂R
− = 0.
dt ∂z ∂z
Entonces,
∂ p 22
(m1 + m 2 ) z = (m 2 gz − ).
∂z 2m1 (l − z ) 2
Naturalmente, una primera integral de la ultima ecuación es la ecuación de la energía:
m1 + m 2 2 p 22
z − m 2 gz + = E = const
2 2m1 (l − z ) 2
Despejando z , se obtiene la solución para z (t ) :
dz dz
∫ dt = ∫ z(t ) = ∫
z p 22
E + m 2 gz −
m1 + m 2 2m1 (l − z ) 2
54
Para la coordenada cíclica θ (t ) tenemos:
p2
∫ dθ = ∫ m [l − z (t )]2 dt ,
1
p12 p 22
T= +
2(m1 + m 2 ) 2m1 (l − z ) 2
p12 p22
H = T +V = + − m2 gz
2(m1 + m2 ) 2m1 (l − z ) 2
∂H
Evidentemente H es también cíclico en θ : = 0 ⇒ p2 = const = α .
∂θ
Nótese que la existencia de una coordenada cíclica reduce en dos(no en uno) el orden
del sistema a integrar, al desaparecer tanto la coordenada como su momento conjugado
del problema diferencial. Ello no era obvio en los ejemplos anteriores en los que usamos
el formalismo lagrangiano en vez del hamiltoniano.
------------------------------------------
55
Aquí, el segundo y el tercer término se anulan en virtud de la ecuación de Lagrange,
∂L / ∂q i = p i , mientras que de la definición de momento generalizado, p i = ∂L / ∂q i ,
resulta:
∂L
dG = q i dp i − p i dq i − dt
∂t
De forma que la diferencial de la nueva función G expresada en función de q i , p i y t
como variables independientes.
56
de modo que
∂H p1 ∂H p 2 ∂H ∂H
= , = , = 0, = mg
∂p1 m ∂p 2 m ∂q1 ∂q 2
y las ecuaciones de Hamilton son
p
p 1 = 0
q = 1
1 m
p
q 2 = 2 p 2 = −mg
m
Mientras que la condición para que una función f(q1, q2, p1, p2, t) sea una constante del
movimiento es
∂f p ∂f p ∂f ∂f
− mg + 1 + 2 + =0
∂p2 m ∂q1 m ∂q2 ∂t
Busquemos una solución a esta ecuación del tipo f(q1, p1, t). Una simple inspección de
la ecuación permite ver que
p1t
q1 − = c1
m
es una solución. Procediendo de forma equivalente, podemos ver que
p1 = mc2
p2t gt 2
q2 − − = c3
m 2
p2 + mgt = mc4
son también soluciones. Combinando todas ellas, encontramos la trayectoria del tiro
parabólico.
-----------------------------------------
57
p ∂H
x = = ,
m ∂p
p2 tanh x ∂H
p = − tanh x − mg =−
m cosh x ∂x
Queda claro que, con estas ecuaciones, no se cumple ∂ 2 H ∂p∂x = ∂ 2 H ∂x∂p . No
pueden, por lo tanto, derivar de un formalismo hamiltoniano.
T=
m 2
2
( x + y 2 ) =
m 2
2
(
x + x 2 f ′( x) 2 )
Una vez construido el lagrangiano, llegamos a la siguiente ecuación de Lagrange:
d
dt
[ ( )]
mx 1 + f ′( x) 2 + mg f ′( x) =
( )
mx 1 + f ′( x) 2 + mx (2 x f ′( x) f ′′( x) ) + mg f ′′( x) = 0
Identificando términos con los de la ecuación del enunciado:
1 + f ′( x) 2 = cosh 2 x;
2 f ′( x) f ′′( x) = senh x cosh x;
f ′( x) = senh x
De lo que deducimos fácilmente que:
f ( x) = cosh x
Dicho todo lo anterior, es fácil ver que:
∂L
= mx (1 + senh 2 x ); x =
p
p=
∂x m(1 + senh 2 x )
c)
1
( )
H = xp − L = xp − mx 2 1 + senh 2 x + mg cosh x =
2
2
1 p
+ mg cosh x
( )
2 m 1 + senh 2 x
-------------------------------------------
58
Lo importante aquí, es tener en cuenta que, para la construcción del hamiltoniano, T y V
tienen que ser evaluadas en el sistema inercial (laboratorio).
m 2
L= vlab − V (xlab , ylab )
2
Las ecuaciones que relacionan las coordenadas del sistema laboratorio y las del sistema
no inercial giratorio, son:
Si el disco gira, por ejemplo, en el sentido contrario a las agujas del reloj, la
diferenciación con respecto al tiempo de las ecuaciones (con θ = ω t )
(r )
= x 2 + y 2 . Sustituyendo la expresión anterior en el lagrangiano inicial, obtenemos
2
∂L
px = = m(v x − ωy )
∂v x
∂L
py = = m(v y + ωx )
∂v y
H = p x vx + p y v y − L =
(p 2
x + p y2 ) + ω (yp − xp y ) + V ( x, y )
x
2m
Finalmente, la relación entre ambos hamiltonianos se obtiene teniendo en cuenta que el
correspondiente al sistema inercial será aquél que resulta de hacer nula la velocidad
angular en la ecuación anterior:
Hω ≠ 0 = Hω = 0 − ω lz
-------------------------------------------
10. La relación entre los hamiltonianos de una partícula moviéndose en un
potencial V, definidos, respectivamente, en un sistema inercial y en un sistema
no inercial que gira alrededor del eje z con velocidad angular constante ω , es
59
H no −inercial = H inercial − ω l z ( l z es la componente correspondiente del momento
angular definido en el sistema no-inercial). Haciendo uso de esta última
relación demuestre el Teorema de Larmor, que asegura que puede eliminarse
el efecto de un campo magnético estacionario uniforme sobre una partícula
cargada en movimiento colocándose el observador en un sistema de referencia
giratorio. Halle la frecuencia con la que debe girar el sistema de referencia no
inercial (frecuencia de Larmor).
Dado el lagrangiano del enunciado del problema es fácil obtener el momento conjugado
y el hamiltoniano (recuerde que estamos en un sistema inercial). Son, respectivamente,
G e G 1 G e G
2
G
p = mv + A, H inercial = p − A + eΦ
c 2m c
2 2
1 2 2 2
( x + y ) B + eΦ −
p e eB
H inercial = + lz
2m 2mc 2 4 2 mc
eB
ωL = −
2mc
p2 e2 1 2 2
H giratorio = + r B + eΦ
2m 2mc 2 4
Vemos que el término lineal en B está ausente. Esto indica que, si el campo es pequeño,
la dependencia en éste es despreciable (en términos de segundo orden).
60
-------------------------------------------
11. Sabemos que no existe una forma estándar de obtener una función generatriz
que lleve a una formulación más conveniente. Sin embargo, el empleo de las
propiedades que deseamos en la formulación de destino, permite obtenerla
fácilmente. Un ejemplo clásico es el de la función F1(q, Q, t ) en el caso de la caída
libre de un cuerpo en un campo gravitatorio mgq . Queremos que en la nueva
formulación, el Hamiltoniano, K , sea sólo función de la coordenada, Q , y que
se cumpla la equivalencia entre los dos momentos, P = p . Obtenga a partir de
estos requisitos la forma de la función F1(q, Q, t ) . (Recuerde que p = ∂F1 ∂q ,
P = − ∂F1 ∂Q y K = H + ∂F1 ∂ t )
p = 2m f (Q ) − 2m 2 gq 2
Podemos hacer uso del requisito dado por la identificación de ambos momentos
∂F1 ∂F
p=P= =− 1
∂q ∂Q
Se desprende que f (Q ) = mgQ . Finalmente, la función generatriz resulta de la integración
de la ecuación
[ ] ∂F1
1
p = 2m 2 g (Q − q ) 2 =
∂q
dando
1
[ ]
3
F1 (q, Q ) = − 2 m 2
g (Q − q ) 2
3m 2 g
-------------------------------------------
12. ·Un cuerpo, de masa m=1, se mueve en un campo en el cual la energía potencial
es g f ( x ) , siendo g la aceleración de la gravedad. Se sabe que la ecuación del
movimiento es
A( x ) x + B ( x ) x + gC ( x ) = 0 ,
siendo A(x), B(x) y C(x) tres funciones continuas.
Si A( x ) = 1 + 4a 2e-2ax − 8a 2e-3ax + 4a 2e-4ax ,
a.- ¿Cuál es la expresión de la energía potencial?; Dibújela;
b.- ¿ Cuál es la expresión del hamiltoniano?;
c.- ¿ Cuál es la frecuencia de las pequeñas oscilaciones alrededor del
equilibrio?
61
A( x ) = 1 + f ′2
Si A( x) es la expresión dada en el enunciado, tendremos:
f ′2 = 4a 2 e −2 ax − 8a 2 e −3 ax + 4a 2 e −4 ax
⇒ f ′ = 2 ae − ax 1 − e − ax
2
⇒ f = 1 − e − ax
2
a) La energía potencial es V = g 1 − e − ax y su gráfica es:
b) El hamiltoniano es H = T + V , con:
T=
m 2
2
(
x + y 2 = )
m 2
2
(
x + x 2 f ′ 2 = )
m 2
2
( m
)
x 1 + 4a 2 e − 2 ax − 8a 2 e −3 ax + 4a 2 e − 4 ax = x 2 A( x );
2
V = g (1 − e ) − ax 2
c) La frecuencia de las pequeñas oscilaciones alrededor del equilibrio (x=0) vendrá dada
a partir del desarrollo de V para pequeños desplazamientos:
(
V = g 1 − e −ax )2
≈ ga 2 x 2 + O ( x 3 )
quedándonos con el término cuadrático, obtenemos el potencial de un oscilador
armónico, de frecuencia:
2g
ω =a
m
-------------------------------------------
62
a) Tomando como coordenada la variable θ de la figura tenemos
x = lsenθ , z = γ − l cos θ → x = θ l cos θ , z = γ + θ lsenθ
1 1
( )
T = mv 2 = m l 2 θ 2 + 2γ θl senθ + γ 2 ; V = −mg (l cos θ − γ ) ,
2 2
1
L=
2
( )
m l 2 θ 2 + 2γ θl senθ + γ 2 + mg ( l cos θ − γ ) ;
∂L p − m l γ senθ
= pθ = m l 2θ + m l γ senθ → θ = θ
∂θ ml 2
1 ( pθ − mlγ senθ ) 2 1
H = pθ θ − L = 2
− mγ 2 + V
2 ml 2
d ∂L ∂L
b) = ml 2θ + mlγ senθ + mlγθ cos θ ; = mlγθ cos θ − mglsenθ
dt ∂θ ∂θ
ml 2θ + mlγ senθ + mlγθ cos θ − mlγθ cos θ + mglsenθ = 0
γ senθ g g (t )
θ = − − senθ = − senθ . dónde g (t ) = g + γ .
l l l
Dado que el Hamiltoniano depende del tiempo, a través de γ(t), no es una cantidad
x
conservada. La ecuación que define la coordenada θ, tgθ = , también depende
γ (t ) − z
del tiempo por lo que la Hamiltoniana no representa la energía total del sistema (puede
comprobarse directamente sobre la expresión calculada).
-------------------------------------------
a) No existe ninguna condición que exija que una constante del movimiento no dependa
del tiempo, siempre y cuando cumpla la condición:
63
[H , F ] = ∂F .
∂t
b) Para que un sistema sea hamiltoniano tiene que existir una matriz H tal que el
sistema tenga la siguiente estructura
∂H ∂H
x1 = ; x 2 = −
∂x 2 ∂x1
y esto solo se cumplirá si
∂x1 ∂2 H ∂x
= =− 2
∂x1 ∂x1∂x2 ∂x2
y fácilmente vemos que no se cumple para el sistema propuesto.
-------------------------------------------
y reorganizando
64
Teniendo en cuenta las ecuaciones de Lagrange
obtenemos
con lo que las ecuaciones del movimiento con la nueva funcional G serán
-------------------------------------------
1). En el caso de una unión rígida el conjunto cilindro-péndulo tiene un único grado de
libertad, ya que el desplazamiento del cilindro sobre el plano y el ángulo de oscilación
del péndulo son proporcionales. Tomaremos como coordenada el ángulo θ que forma la
horizontal con el péndulo.
65
-θ
2 2 2 22 R 2 2
3 2 1 1 3
MX + m ( x 2 + y 2 ) = M + m R 2 + ml 2 − 2mlR cos θ θ 2
4 2 2 2
(1).
Si consideramos la ecuación de movimiento E = T + V , con
66
3 θ 2
E = M + m R 2 + ml 2 − 2mlR cos θ − mgl cos θ
2 2
2 ( E + mgl cos θ )
= θ 2 , y por tanto
3 2
M + m R − 2mlR cos θ + ml
2
2
3 2
M + m R − 2mlR cos θ + ml
2
t θ
2
∫ dt = ∫
0 0
2 ( E + mgl cos θ )
dθ (2)
2). En el caso en que la unión es articulada tenemos dos grados de libertad. Necesitamos
dos coordenadas generalizadas: mantendremos el ángulo θ del apartado anterior, y
X, posición del cilindro
x = X + l sin θ x = X + lθ cos θ
, .
y = −l cos θ y = lθ sin θ
Y el Lagrangiano
1 θ cos θ + 3 MX 2 + mgl cos θ (3)
(
L = m X 2 + l 2θ 2 + 2 Xl
2
) 4
y las ecuaciones de Lagrange:
3
x m + M + θml cos θ − mlθ 2 sin θ = 0
2 , (4)
xml cos θ + θml 2 − ml sin θ = 0
y a partir de ellas podemos despejar la ecuación para el ángulo
l 3 2 sin θ 3
θ ml cos θ − m + M − θ ml sin θ − g m + M = 0 (5)
cos θ 2 cos θ 2
A partir de aquí es directo calcular el hamiltoniano y las ecuaciones del movimiento.
67
1 3 µ m
L = m + M z 2 + m sin 2 θ 2 r 2 + r 2θ 2 + µ2 cos 2 θ r 2 + r 2θ 2
2 2 m µ2 , con
( ) )
− µ1 z rθ cos θ + r sin θ + 2rrθ sin θ cos θ ( µ 2 − m ) + mgr cos θ
µ 1 = mM (m + M ) , µ 2 = mM ( M + 3 2 m) (m + M ) 2 .
La única ecuación de Lagrange que necesitamos para calcular el valor de λ es:
∂L d ∂L
− + λ a1r = 0 , donde substituimos las condiciones de ligadura r = l , r = r = 0 ,
∂r dt ∂r
a1r = 1 , para obtener la expresión de la fuerza de ligadura:
µ
λ = − 1 z sin θ + lθ( µ2 − m) senθ cos θ − lθ 2 (m cos 2 θ + µ 2 sen 2θ ´) − mg cos θ .
2
4). A) Para el primer caso, tenemos que el punto de equilibrio es θ = 0 , por lo que para
oscilaciones pequeñas la ecuación (1), con senθ ≈ θ , cos θ ≈ 1 y despreciando términos
de orden mayor a 1, toma la forma
3
mgl θ + m + M R 2 + ml 2 − 2mlR θ = 0 ,
2
y por tanto la frecuencia de oscilación será
mgl
w= .
3
(m + M ) R + ml − 2mlR
2 2
2
Sobre la que podemos tomar los siguientes limites:
- M>>m, y entonces w → 0 . Se comportaría prácticamente como un cilindro
girando sobre el plano, en el que no habría movimiento periódico.
gl gl
- m>>M, y w → = .
R + l − 2lR (R −l)
2 2 2
θ + θ
(
g m+ 3 M
2 )
=0
3 M
2
y por tanto
w=
(
g m+ 3 M
2 ,
)
3 M
2
y los limites son:
g
- M>>m, y entonces w = , que corresponde a la frecuencia de un péndulo
l
simple. El movimiento del cilindro será igual al del centro de masas, velocidad
constante, y estará desacoplado del péndulo.
g 3M
- m>>M, y w → , es decir cómo un péndulo de longitud l ' = l .
3M 2 m
l
2m
68
-------------------------------------------
17. Una partícula de masa m tiene su movilidad restringida a la superficie de una
esfera de radio R. No actúan fuerzas exteriores sobre la partícula.
a) ¿Cuál es el número de coordenadas generalizadas necesario para describir
el problema?
b) Escoja el sistema de coordenadas más apropiado y escriba el lagrangiano y
el hamiltoniano
c) Pruebe que el movimiento de una partícula se realiza a lo largo de un
círculo máximo.
∂H
c) p ϕ = − = 0 ⇒ p ϕ = mR 2ϕ sen 2 θ = constante
∂ϕ
Podemos coger las coordenadas (θ , ϕ ) tal que la condición inicial es ϕ (t = 0 ) = 0 .
Como en este caso sen 2 θ no puede ser cero para todo tiempo, concluimos que ϕ = 0
para todo t. El movimiento de la partícula se realiza a lo largo de un círculo máximo.
-------------------------------------------
18. Obtenga las ecuaciones de Hamilton para los casos siguientes.
1.- Caso en el que las fuerzas generalizadas Qi sean suma de una componente
∂V
derivada de un potencial y de otra que no lo es: Qi = − + Qi′
∂qi
2.- Caso de un sistema no holónomo, con ecuaciones de ligadura ∑a
k
lk qk + al t =0 .
69
-------------------------------------------
J2 1 1
Veff = − 1 2 − .
2 ρ ρ
Podemos distinguir ahora dos comportamientos
i. Si J 2 > 2 el potencial esta acotado inferiormente
Por tanto si E < 0 el movimiento esta limitado, la variable ρ esta acotada superior
e inferiormente. Si E ≥ 0 la variable ρ aumenta indefinidamente.
ii Si J 2 ≤ 2 la gráfica del potencial efectivo tiende a menos infinito en el origen
70
Por lo que si E < 0 el movimiento esta acotado.
71
TRANSFORMACIONES CANÓNICAS, CORCHETES DE POISSON Y
ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
que no es otra cosa mas que el momento angular. Es razonable pensar que el potencial
es un potencial central,
V = V (q12 + q 22 ) ,
enteramente consistente con la cuarta ecuación en derivadas parciales.
--------------------------------
73
∂D
= [H , D ]
∂t
lo que, utilizando la forma de D, lleva a la ecuación
∂H ∂f ∂H ∂g ∂H ∂f ∂H ∂g
g= + t− − t
∂q ∂p ∂q ∂p ∂p ∂q ∂p ∂q
Igualando los coeficientes de t, se llega a las ecuaciones
∂H ∂ g ∂ H ∂ g
− =0
∂q ∂p ∂p ∂q
∂H ∂ f ∂ H ∂ f
− =g
∂q ∂p ∂p ∂q
La primer ecuación muestra que g = H es solución. Utilizando este resultado en la
segunda, ésta queda
1 ∂f ∂f p 2 1
−p = − 2
q ∂p
3
∂q 2 2 q
con lo que
∂f q ∂f p
=− ; =−
∂p 2 ∂q 2
es decir:
pq
f =−
2
--------------------------------------
74
Si P = p + q, la condición anterior queda como:
∂Q ∂Q
− = 1.
∂q ∂p
La solución de la ecuación anterior es suma de la correspondiente a la ecuación
homogénea y de una solución particular de la ecuación completa. La integral de la
ecuación homogénea es de la forma:
Q hom = f ( p + q )
siendo f una función arbitraria. Por otra parte, Q = q es una solución particular de la
ecuación inhomogénea, luego la solución general es:
Q = q + f ( p + q)
Para el caso general en que P es una función cualquiera de p y q, la solución a la
ecuación homogénea, [P,Q] = 0, es de la forma Q hom f ( P ) , como puede verificarse por
simple sustitución.
-----------------------------------
4 2
75
1 2 1
p + mω 2 q 2 = E
2m 2
con un área encerrada dada por 2πE/ω. Por lo tanto el invariante adiabático es I = E/ω.
La condición de invariancia adiabática viene dada por:
E1 E2
=
ω1 ω2
Si escribimos la expresión anterior en términos de amplitudes de oscilación, la amplitud
final puede expresarse como:
1 4
⎛k ⎞
A2 = A1 ⎜⎜ 1 ⎟⎟
⎝ k2 ⎠
-----------------------------------
76
∂K P &
Q& = = −D
∂P m
∂
P& = − V (Q + D)
∂Q
Combinándolas:
&& = − ∂ &&
mQ V (Q + D ) − m D
∂Q
-------------------------------------------
(
F1 = − 2m 2 g (Q − q ) )3 2
3m 2 g .
p2
Deseamos pasar de H = + mgq a K = mgQ . De la identificación de ambas
2m
expresiones, obtenemos:
∂F1
p = (2m) 1 2 (mgQ − mgq )
1 2
= ,
∂q
en donde F1 es la función generatriz problema. Integrando la ecuación anterior,
77
siendo ∆ ≡ Qq Pp − Q p Pq . Es pues necesario y suficiente que el determinante ∆ sea la
unidad.
--------------------------------
b) Pi = q i ; Qi = p i
c) Pi = −a ij q j ; Qi = bij p j
d) Pi = − Aij p j ; Qi = Bij q j
Q = q α cos β p
P = q α sin β p
una transformación canónica? ¿Cuál es la forma de la función generatriz F3 ?
78
1
α= ; β =2
2
La transformación es:
Q = q cos 2 p
P = q sin 2 p
∂F3 ∂F3
además, q=− ; p=− y F3 = F3 ( p, Q)
∂p ∂q
Rescribiendo las variables P y q en función de p y Q:
Q2
q= ; P = Qtg 2 p
cos 2 p
Q2 ∂F ∂F
de modo que = − 3 y Qtg 2 p = − 3
cos 2 p ∂p ∂Q
Las dos ultimas ecuaciones se integran inmediatamente a
Q2
F3 = − tg 2 p + ϕ ( p)
2
donde ϕ ( p) =constante de modo que,salvo una constante irrelevante se verifica
finalmente que
Q2
F3 (Q, p) = − tg 2 p .
2
-------------------------------------------
1
L= mx& 2 (1 + 4a 2 x 2 ) − mgax 2
2
Solo un grado de libertad, x . Para obtener el Hamiltoniano ,
∂L
p=− = mx& (1 + 4a 2 x 2 ) , y:
∂x
1 p2
H= + mgax 2 .
2m 1 + 4a 2 x 2
79
∂F2
La ecuación de Hamilton-Jacobi se obtiene de substituir p i por en la expresión
∂q i
∂F2
H ( pi , qi , t ) + = 0 , de modo que:
∂t
2
1 ⎛ ∂F2 ⎞ ∂F
⎜ ⎟ + mgax 2 + 2 = 0 (Ecuación de Hamilton-Jacobi).
2m(1 + 4a x ) ⎝ ∂x ⎠
2 2
∂t
Puesto que H no depende explícitamente de t, F2 = W − αt donde α = const , y
2
1 ⎛ ∂W ⎞
⎟ + mgax = α ,
2
⎜
2m(1 + 4a x ) ⎝ ∂x ⎠
2 2
80
donde G (Q) es en principio una función arbitraria.
Ahora bien, para este función generadora resulta que al Hamiltoniano transformado K
es:
K=H (5)
K=
1
2
1
[
+ P 2 Q 4 = x 2 + p 2 = H = 2 + − PQ 2 + G (Q) ]
2
Q Q
↑
en virtud de (4)
de este modo,
[
P 2 Q 4 = − PQ 2 + G (Q) ]2
⇒ G =0.
Finalmente,
p = − PQ 2
1
x=
Q
es la transformación.
-------------------------------------
12. Sean las variables q y p y sean Q y P las nuevas variables que resultan de
p df (q )
una transformación canónica. Sabiendo que Q = , donde f ′(q ) =
f ′(q) dq
,y f es una función dada que sólo depende de q ,
a. Obtener la función generadora de la transformación canónica.
b. Determinar completamente la nueva variable P en función de q y p .
c. ¿Qué puede decirse del Hamiltoniano que gobierna la evolución de q y p ?
d. Si no se conociese la función generadora, para el caso particular
Q = pq ; P = − ln(q) , ¿cómo podría averiguarse directamente si la
transformación es canónica ó no?
81
∂F1
p = Qf ′(q ) = ,
∂q
e integrando,
F1 = Qf (q ) + ϕ (Q)
siendo ϕ una función arbitraria.
b).- De (1,b) ⇒ P = − f (q ) − ϕ ′(Q) y en función de p y q:
p
Q=
f ′(q)
p
P = − f (q ) − ϕ ′( ) (2)
f ′(q )
c).- La condición para que la transformación sea canónica es independiente del
Hamiltoniano, Nada puede pues decirse de H .
d).-
Q = pq
(3)
P = − ln q
Está claro que este es un caso particular de (2) con ϕ ′ = 0; f = ln q . Por tanto la
transformación es canónica. Si no supiésemos la forma de F1 , podríamos hacer una
comprobación directa de que se cumple la condición general
⎛ ∂Q ∂Q ⎞
⎜ ⎟
∂q ∂p ⎟ ⎛ 0 1⎞
MJM T = J , con M=⎜ , y J = ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎜ ∂P ∂P ⎟ ⎝ −1 0 ⎠
⎜ ∂q ∂p ⎟⎠
⎝
De hecho
⎛ p q⎞ ⎛ − q p ⎞⎛ 1⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ p − ⎟ ⎛ 0 1⎞
M=⎜ 1 ; MJM = ⎜ 1 q = ⎜⎜ ⎟⎟
T
⎜− q 0 ⎟⎟ ⎜ 0 − q ⎟⎟⎜⎜ q 0 ⎟⎟ ⎝ − 1 0 ⎠
⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠
Se verifica pues que MJM T = J , de modo que la transformación (3) es canónica, por
verificación directa. Nótese, por cierto, que para problemas con solo grado de libertad
como éste, la condición
MJM T = J ⇔ Det M = 1 , que es aún más trivial de probar.
-------------------------------------------
82
La ecuación, una vez hecha la separación de variables, queda como
⎛ 2 2
⎛ dW3 ( z ) ⎞ ⎞⎟
2
1 ⎜ ⎛⎜ dW1(x ) ⎞⎟ ⎛ dW2 ( y ) ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ + + + mgz = E
2m ⎜ ⎜⎝ dx ⎟⎠ ⎜ dy ⎟ ⎜ dz ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎠
⎝
2 2
1 ⎛⎜ dW1( x ) ⎞⎟ 1 ⎛⎜ dW2 ( x ) ⎞⎟
=α , =α
2m ⎜⎝ dx ⎟⎠ 1 2m ⎜⎝ dy ⎟⎠ 2
2
1 ⎛⎜ dW3 ( z ) ⎞⎟
+ mgz = α
2m ⎜⎝ dz ⎟⎠ 3
Y las soluciones
W3 ( z ) = ±
8
2
(α3 − mgz )32
9mg
∂S m ∂S m
β = = ±x − t, β = = ±x −t
1 ∂α 2α 2 ∂α 2α
1 1 2 2
β =
∂S
=± 3
(
2 α − mgz
−t
)
3 ∂α 2
3 mg
2α 2α
x=± 1 β +t,
m 1
( ) y=±
m
(
2 β +t
2
)
α g
z= 3 − β +t 2
mg 2 3
( )
-------------------------------------------
83
H =
1 3 2
[( )] [( )]
∑ p + exp − φ1 − φ3 + exp − φ2 − φ1 + exp − φ3 − φ2 − 3
2i = 1 i
[( )]
Aparte del hamiltoniano, existe una integral del movimiento obvia ¿Cuál es?
Genere una transformación canónica que `ponga en evidencia esta nueva
integral en el hamiltoniano transformado. (Nota: en la segunda parte del
problema utilice la función generatriz F2 , definiendo como nuevo momento esa
integral de movimiento adicional)
p1
φ1
φ2
p3
p2 φ 3
84
que Q = q tan p . Se pide determinar P de la forma más general posible, de modo
que la transformación de q y p a Q y P sea canónica.
Se tiene que
∂Q q ∂Q
= ; = tan p,
∂p cos p ∂q
2
Luego
P = lnsen p + f (q tan p )
85
∂f
p = f (t )P ; Q = f (t )q ; K = H + qP
∂t
tenemos
P 2 2 − 2γ t 1 ∂f
K= f e + mω 2Q 2 f − 2e 2γ t + QP f −1
2m 2 ∂t
Si hacemos la identificación
f (t ) = eγ t
obtenemos el resultado exigido.
-------------------------------------------
∂F2 ∂F
a) Buscaremos una función F2 (q, P, t ) tal que Qi = y p i = 2 , de :
∂Pi ∂q i
Q1 = q12 y Q2 = q1 + q 2 → F2 = q12 P1 + (q1 + q 2 ) P2 + g (q1 , q 2 , t ) .
Por tanto:
∂g ∂g
p1 = 2q1 P1 + P2 + ; p 2 = P2 +
∂q1 ∂q 2
con lo que
∂g 1 ⎛ ∂g ⎞ 1 ⎛ ∂g ∂g ⎞
P2 = p 2 − ; P1 = ⎜⎜ p1 − P2 − ⎟⎟ = ⎜⎜ p1 − p 2 + − ⎟
∂q 2 2q1 ⎝ ∂q1 ⎠ 2q1 ⎝ ∂q 2 ∂q1 ⎟⎠
b) Si suponemos que g es independiente del tiempo, K = H y si sustituimos las
expresiones anteriores de P1 y P2 en K tenemos que
2
⎛ p − p2 1 ⎛ ∂g ∂g ⎞ ⎞ ∂g
H = K = ⎜⎜ 1 + ⎜⎜ − ⎟⎟ ⎟ + p 2 −
⎝ 2q1 2q1 ⎝ ∂q 2 ∂q1 ⎠ ⎟⎠ ∂q 2
que será igual a la hamiltoniana original si
∂g ∂g ∂g
= −(q1 + q 2 ) = −q12 − q 22 − 2q1 q 2
2
= y
∂q1 ∂q 2 ∂q 2
y esta última expresión es fácilmente integrable a
1 ∂g ∂g
g = −q12 q 2 − q 23 − q1 q 22 + f (q1 ) y de la condición = = −q12 − q 22 − 2q1 q 2
3 ∂q1 ∂q 2
∂f
tenemos que = −q12 y por tanto
∂q1
86
1 1
F2 = q12 P1 + (q1 + q 2 )P2 − q12 q 2 − q 23 − q1 q 22 − q13 .
3 3
c) En el nuevo Hamiltoniano no aparecen ni Q1 ni Q2 por lo que P1 y P2 son
constantes y
∂H
Q& 1 = = 2P1 → Q1 = 2 P1t + α ,
∂P1
∂H
Q& 2 = = 1 → Q2 = t + β .
∂P2
-------------------------------------------
p1 − aq1
F1 = q1 q 2 y F2 =
q2
sean constantes del movimiento.
b) ¿Existen más constantes del movimiento algebraicas independientes? En
caso de respuesta afirmativa, ¿ podría dar alguna sugerencia de constante?
c) ¿Puede construirse alguna constante más a partir de la identidad de
Jacobi?. (Nota: identidad de Jacobi para las funciones H, v, w es
[H , [v, w]] + [v, [w, H ]] + [v, [H , w]] = 0 )
⎛ ∂W ⎞ ∂S
d) Resolver la ecuación de Hamilton-Jacobi: H ⎜⎜ q, ⎟⎟ + = 0 , con
⎝ ∂q ⎠ ∂t
S ( q, P, t ) = W ( q, P ) − α1t − α 2t ¿Qué constantes del movimiento obtenemos?
a) Para que Fi sea constante del movimiento tiene que cumplir que [H , Fi ] = 0 , de la
definición de corchete de Poisson tenemos:
[H , F1 ] = ∂H ∂F1 − ∂H ∂F1 + ∂H ∂F1 − ∂H ∂F1 = − g 2 (q1 )q 2 + g 3 (q 2 )q1 = 0
∂q1 ∂p1 ∂p1 ∂q1 ∂q 2 ∂p 2 ∂p 2 ∂q 2
que tiene como solución g 2 (q1 ) = q1 y g 3 (q 2 ) = q 2 (o con los signos cambiados).
Introduciendo esto en el corchete de la segunda constante:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
[H , F2 ] = ⎜⎜ − ∂g1 + p1 ∂g 2 ⎟⎟ 1 + g 2 a + g 3 ⎜⎜ aq1 −2 p1 ⎟⎟ = 1 ⎜⎜ − ∂g1 + p1 + aq1 + aq1 − p1 ⎟⎟ = 0
⎝ ∂q1 ∂q1 ⎠ q 2 q2 ⎝ q 2 ⎠ q 2 ⎝ ∂q1 ⎠
que se cumple si g1 (q1 ) = aq 1 . 2
87
que, salvo signos, es simétrica en las variables. De este modo es directo proponer una
nueva función
p − bq 2
F3 = 2
q1
que es fácil comprobar que es constante del movimiento
⎛ ⎞
[H , F3 ] = −q1 ⎜⎜ bq 2 −2 p 2 ⎟⎟ + (2bq2 − p 2 ) 1 − q2
b 1
= (− bq 2 + p 2 + 2bq 2 − p 2 − bq 2 ) = 0 .
⎝ q1 ⎠ q1 q1 q1
También es evidente que el propio Hamiltoniano, independiente del tiempo, es otra
constante del movimiento. Podríamos pensar que ya tenemos las 4 constantes posibles
pero no son linealmente independientes, de hecho se puede ver que
H = F1 (F2 − F3 ) .
88
∂
c) [ f , g ] = ⎡⎢ ∂f , g ⎤⎥ + ⎡⎢ f , ∂g ⎤⎥
∂t ⎣ ∂t ⎦ ⎣ ∂t ⎦
∂f
d) [ f , qk ] = −
∂pk
∂f
e) [ f , pk ] =
∂qk
-------------------------------------------
89
H ' = P 2 + Q 2 , formalmente la del oscilador armónico. Con lo que encontramos la
transformación requerida. Se puede comprobar que la otra solución no conduce al
hamiltoniano pedido.
~ ~ ~ ~
Para esta hamiltoniana la transformación P = 2 P cos(Q ) Q = 2 P sen(Q ) , nos lleva
~
a H ' = 2 P . Sencillamente podemos igualar las expresiones de P y Q en ambas
coordenadas para obtener:
~ ~ ~ ~
P = 2 P cos(Q ) = −q y Q = 2 P sen(Q ) = 2q 2 + p
y de aquí despejar para cualquier conjunto:
% −1 ⎛ 2q 2 + p ⎞
~ ~ Q = tn ⎜ − ⎟
q = − 2 P cos Q, ⎝ q ⎠
o
~ ~ ~ ~
p = 2 P senQ − 4 P cos 2 Q q 2 + (2q 2 + p) 2
P% =
2
La composición de 2 transformaciones canónicas siempre es canónica.
-------------------------------------------
a) No siempre será posible encontrar funciones de los 4 tipos para una misma
transformación canónica. Partiendo de las ecuaciones de las nuevas variables, Q(q, p, t )
y P(q, p, t ) , hay que comprobar qué parejas formadas por una variable antigua y una
nueva son expresables en función de las otras dos. Como ejemplo simple de este caso
tenemos la transformación: F1 (q, Q, t ) = qQ . Esta genera el cambio
∂F ∂F
p = 1 = Q , P = − 1 = − q , para el que no es posible expresar p como función de q y
∂q ∂Q
P, ni q como función de p y Q. Por tanto existirán sólo las funciones F1 (q, Q, t ) y
F4 ( p, P, t ) .
Sin embargo sí hay casos en los que es posible, un ejemplo simple sería:
p = 2Q 2 q
, generada por la función F1 = q 2 Q 2 . Para este caso tenemos todas las
P = −2Qq 2
combinaciones:
90
1
P 2 p ⎛ P2 ⎞3
p= q= q = ⎜⎜ ⎟⎟
2q 3 2Q 2 ⎝ 2p ⎠
, , y podremos calcular todas las funciones
p 2p2 1
Q=− 2 P=− ⎛ p2 ⎞3
2q 4Q 3 Q = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 2P ⎠
generatrices:
2
P 2
p2 ⎛ p5 ⎞ 3
F2 = − 2 , F3 = − , F4 = ⎜⎜ 2 ⎟⎟ .
4q 4Q 2 ⎝ 2P ⎠
Estas funciones generatrices, obtenidas unas de otras a través de F1 = F2 − QP ,
F1 = F3 − qp y F1 = F4 + qp − QP y del oportuno cambio de coordenadas (ver sección
9-1 del Goldstein) siempre generan la misma hamiltoniana.
1 2
23.- Sean un sistema hamiltoniano H ( p, q ) = ( p + q 2 ) , la variable dinámica
2
g ( p, q) = q p y las condiciones iniciales q (t = 0) = 0, p(t = 0) = p 0 . Calcule la
evolución temporal de la variable, g (t , p 0 ) siguiendo los siguientes procedimientos
y comente brevemente las diferencias:
a) Integración directa de las ecuaciones de Hamilton.
b) A partir del formalismo de Poisson obtenga la ecuación diferencial de
segundo orden de g (t , p 0 ) .
c) Encuentre una transformación canónica cualquiera tal que la nueva variable
sea Q = g ( p, q) . Calcule el nuevo hamiltoniano y obtenga g (t , p0 ) a partir de
las nuevas ecuaciones de Hamilton.
NOTA: las siguientes fórmulas pueden serle de utilidad:
∂F ∂F ∂F ∂F
F1 = F1 (q, Q, t ), p = 1 , P = − 1 F2 = F2 (q, P, t ), p = 2 , Q = 2
∂q ∂Q ∂q ∂P
∂F ∂F ∂F ∂F
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = − 3 , P = − 3 F4 = F4 ( p, P, t ), q = − 4 , Q = 4
∂p ∂Q ∂p ∂P
91
∂H
q& = =p
∂p q(t ) = A sin t + B cos t
a) , q&& = p& = −q y por tanto , que para las
∂H p(t ) = A cos t − B sin t
p& = − = −q
∂q
q (t = 0) = B = 0
condiciones iniciales dadas: , tenemos q (t ) = q 0 sin t .
p (t = 0) = A = p0
p 02
g (t ) = p (t )q(t ) = p02 sin t cos t = sin 2t
2
dg ∂g ∂H ∂g ∂H
b) g& = = [ g, H ] = − = p2 − q2 y
dt ∂q ∂p ∂p ∂q
dg& ∂g& ∂H ∂g& ∂H
g&& = = [ g& , H ] = − = −2qp − 2 p(− q) = −4g
dt ∂q ∂p ∂p ∂q
g (t ) = A sin(2t ) + B cos(2t ) , con las condiciones iniciales g (t = 0) = 0 , g& (t ) = p02 , nos
p 02
lleva a g (t ) = sin 2t .
2
c) Buscamos una transformación canónica desde el sistema de coordenadas p, q a otro
Q
P, Q donde, por ejemplo, Q = g = pq . Si despejamos q = , podemos considerar la
p
función generatriz F3 ( p, Q) tal que
∂F Q
q=− 3 =
∂p p
, → F3 = −Q ln p + f (Q) → P = ln p + f ' (Q)
∂F3
P=−
∂Q
siguiendo el enunciado del problema podemos tomar el caso más simple f (Q) = 0 :
p = e P , q = Qe − P
y el nuevo hamiltoniano será
1
H = (Q 2e −2 P + e 2 P )
2
Las nuevas ecuaciones del movimiento serán:
∂H
Q& = = −Q 2 e −2 P + e 2 P
∂P
y para la ecuación de g (t ) = Q(t ) será
& ∂H −2 P
P=− = −Qe
∂Q
Q&& = 2Q 2 e −2 P P& − 2Qe −2 P Q& + 2e 2 P P& , dónde por substitución de las anteriores ecuaciones
obtenemos Q && = 2(Q 2 e −2 P + e 2 P )(−Qe −2 P ) − 2e−2 P Q(−Q 2 e−2 P + e 2 P ) = −4Q , es decir la
misma ecuación que en el apartado anterior.
--------------------------------------------
92
b.- Utilícese esto para encontrar una constante de movimiento para una partícula
r r
r a⋅r r
en dos dimensiones bajo el potencial V (r ) = 3 (siendo a un vector constante
r
dado).
df
a) Para demostrar que = 0 utilizaremos el formalismo de Poisson:
dt
s
∂f ∂H ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f ∂f ∂H ∂f
f& = [ f , H ] = ∑ − = − = − =0
i =1 ∂q i ∂p i ∂pi ∂qi ∂q1 ∂p1 ∂p1 ∂q1 ∂q1 ∂f ∂p1 ∂p1 ∂f ∂q1
b) El hamiltoniano de una particula sometida al potencial del problema la podemos
escribir en coordenadas polares como:
r r
pr2 pθ2 a⋅r r r
H = + 2 + 3 , si elegimos el eje x coincidiendo con el vector a podemos
2m 2r m r
p 2
p2 a ⋅ r cosθ p r2 pθ2 + 2ma ⋅ cosθ
escribir H = r + 2θ + = + de modo que podemos
2m 2 r m r3 2m 2r 2 m
p 2 f (θ , pθ )
escribir que H (r , p r , f (θ , pθ )) = r + 2
, con f (θ , pθ ) = pθ2 + 2ma ⋅ cosθ ,
2m 2r m
constante del movimiento.
--------------------------------------------
1 2 1 1
25.- Sea H = Pρ + P 2 − ρ cosθ − ρ 2 sin 2 θ , y para el instante inicial
2 θ
2 2ρ 2
θ (0) = Pθ = 0 y ρ = Pρ = 1 . Sea S ( ρ ,θ , P1 , P2 ) = P1 ρ cosθ + α P2 ρ sin θ una función
generatriz, siendo x1 , x 2 , P1 , P2 las nuevas coordenadas y momentos.
a) Determinar los valores de α tales que el hamiltoniano de las nuevas
variables sea integrable.
b) Utiliza la transformación para determinar el valor de θ , ρ , Pρ , Pρ en el
tiempo t = π .
NOTA: las siguientes fórmulas pueden serle de utilidad:
F1 = F1 (q, Q, t ), p = ∂F1 ∂q , P = − ∂F1 ∂Q F2 = F2 (q, P, t ), p = ∂F2 ∂q , Q = ∂F2 ∂P
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = − ∂F3 ∂p , P = − ∂F3 ∂Q F4 = F4 ( p, P, t ), q = − ∂F4 ∂p , Q = ∂F4 ∂P
93
P&1 = 1 x&1 = P1
x2 , , que podemos integrar directamente por separado
P&2 = x& 2 = α 2 P2
α2
P1 (t ) = t + A x 2 (t ) = Ce t + De −t
y .
x1 (t ) =
t2 1
+ At + B P2 (t ) = 2 Ce t − De −t ( )
2 α
Con las condiciones iniciales dadas obtenemos el valor de las constantes
x1 (0) = 1, x 2 (0) = 0, P1 (0) = 1, P2 (0) = 0 , A = B = 1, C = D = 0 .
P1 (π ) = π + 1
x (π ) = 0
Por tanto para t = π tenemos que π2 , 2 , que en las variables
x1 (π ) = + π + 1 P2 (π ) = 0
2
π2
originales da lugar a θ (t ) = θ (π ) = 0, ρ (π ) = x1 (π ) = + π +1
2
Pρ = π + 1
.
Pθ = 0
----------------------------------------------
p12 p 22
26. Considere el hamiltoniano H = 2 + 2 + sin(q12 + q 22 ) y la función generatriz
q1 q2
q12 + q 22
S= P1 + q12 P2 .
2
a) Determinar la trasformación canónica asociada a la función S, en la región
q1 , q 2 > 0 .
b) Determinar el nuevo hamiltoniano en función de Qi , Pi .
c) Dar las integrales primeras. Determinar las soluciones de la ecuación del
movimiento dadas por el nuevo hamiltoniano
d) Estudiar la posibilidad de obtener las soluciones a las ecuaciones del
movimiento en las variables originales a partir de la solución obtenida en c).
NOTA: las siguientes fórmulas pueden serle de utilidad:
F1 = F1 (q, Q, t ), p = ∂F1 ∂q , P = − ∂F1 ∂Q F2 = F2 (q, P, t ), p = ∂F2 ∂q , Q = ∂F2 ∂P
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = − ∂F3 ∂p , P = − ∂F3 ∂Q F4 = F4 ( p, P, t ), q = − ∂F4 ∂p , Q = ∂F4 ∂P
94
K = (P1 + 2 P2 ) + P12 + sin(2Q1 )
2
----------------------------------------------
27.- a ) Mostrar, mediante cualquiera de los métodos posibles, que la
transformación
1 ⎛ p⎞ −1 ⎛ p⎞
Q= ⎜ aq + i ⎟, P= ⎜ aq − i ⎟
2i ⎝ a⎠ 2i ⎝ a⎠
donde a es una constante, es canónica.
b) Aplicar esta transformación al oscilador armónico unidimensional de
Hamiltoniano
H=
1
2m
( )
p 2 + m 2 w2 q 2
y encontrar un valor de la constante a que simplifique el nuevo Hamiltoniano
(debe tener un único término).
c) Encontrar las ecuaciones de Hamilton para Q y P y mostrar que permiten
recuperar las soluciones del oscilador armónico original.
II. Solución
95
i) Los corchetes de Poisson satisfacen las siguientes condiciones:
[Q, Q] = [P, P] = 0 por la propia definición de los corchetes.
[Q, P] = 1 , se comprueba del siguiente modo
[Q, P ] = ∂Q ∂P − ∂P ∂Q = a i − − a i = 1
∂q ∂p ∂q ∂p 2i 2i a 2i 2i a
ii) Se Escriben las variables antiguas en función de las nuevas
2i
q= (Q − P ) , p = a (Q + P ) (1)
2a 2i
y, con éstas y las originales, se comprueba que
∂Q ∂p ∂P ∂p ∂Q ∂q ∂P ∂q
= y =− y =− y = .
∂q ∂P ∂q ∂Q ∂p ∂P ∂p ∂Q
Los cálculos llevan a
∂Q a ∂p ∂P − a ∂p
= = = =−
∂q 2i ∂P ∂q 2i ∂Q
∂Q i ∂q ∂P i ∂q
= =− = =
∂p 2i a ∂P ∂p 2i a ∂Q
iii) Encontrar una función generatriz.
b) Aplicando la transformación (1) al Hamiltoniano original se obtiene que
1 ⎡⎛ 2 m 2 w 2 ⎞ 2 ⎛ 2 m 2 w2 ⎞ ⎤
H= ⎢
4im ⎣⎜⎝
⎜ a −
a 2 ⎟⎠
⎟ (
Q + P 2
)
+ 2 ⎜⎜ a + ⎟QP ⎥
a 2 ⎟⎠ ⎦
⎝
que se puede simplificar notablemente mediante la elección
m 2 w2
a2 = o lo que es lo mismo a = ± mw , a = ±i mw .
a2
Tomemos a = ± mw para obtener:
H = −iwQP
c) Las ecuaciones de Hamilton son
∂H ∂H
Q& = = −iwQ , P& = − = iwP y las soluciones son
∂P ∂Q
Q = Q0 e −iwt , P = P0 e iwt , donde Q0 y P0 son las condiciones iniciales.
Ahora hay que llevar estas soluciones a las variables originales p y q teniendo en
cuenta que las condiciones iniciales antiguas dependen de las nuevas:
1 ⎛ p ⎞ −1 ⎛ p ⎞
Q0 = ⎜ aq 0 + i 0 ⎟, P0 = ⎜ aq0 − i 0 ⎟
2i ⎝ a ⎠ 2i ⎝ a ⎠
con lo que recuperamos las soluciones del oscilador armónico.
----------------------------------------------
sinh β p cosh β p
1→ Q = α
, P=
q qα
96
cosh β p sinh β p
2 → Q% = α
, P% =
q qα
puede representar una transformación canónica, siendo α y β reales?
Transformación 2:
En este caso:
−α q −α −1 cosh β p q −α β sinh β p
∆= = − β α q −2α −1
−α q −α −1
sinh β p q β cosh β p
−α
-------------------------------------------
97
29.- Una partícula se mueve bajo la influencia de
la gravedad en el plano vertical xz (el eje z es
vertical y se dirige hacia arriba). La partícula está
conectada por una varilla rígida sin masa, de
longitud l, a un punto que se mueve con velocidad
constante de u > 0 a lo largo del eje x (ver
figura).
a) Usando el ángulo θ que forma la varilla con un
eje vertical como coordenada generalizada
encontrar el Lagrangiano (1 pto)
b) Encontrar la ecuación del movimiento, la
función Hamiltoniana H y la energía total E. (1
pto)
c) Comentar brevemente si H y E son iguales, por
qué y cuál/es de ellas se conserva/n. (1,5 pto)
d) Encuentre el Hamiltoniano del sistema en
función de dos nuevas variables canónicas Q y P
con la única condición de que Q = cosθ . (1,5
pto)
= ml 2θ&& − mluθ& sin θ + mluθ& sin θ + mgl sin θ = ml 2θ&& + mgl sin θ
98
∂L
pθ = = ml 2θ& + mlu cos θ
∂θ&
y el Hamiltoniano es
& 1 mu 2 cos 2 θ pθ u cos θ m 2
H = pθ θ − L = pθ +
2
− − u − mgl cos θ
2ml 2 2 l 2
mientras que la energía total es
ml 2 & 2 m
E = T +V = θ + mluθ& cos θ + u 2 − mgl cos θ
2 2
c) E y H no son iguales debido a que las coordenadas cartesianas x y z están ligadas a la
coordenada generalizada θ por una expresión dependiente explícitamente del tiempo.
∂L
El Lagrangianao L no depende del tiempo explícitamente, y por tanto = 0 y el
∂t
hamiltoniano se conserva (es la energía de la partícula en el sistema de referencia
−mu 2
solidario con el extremo móvil de la vara más una constante ). La energía E no se
2
conserva. Su diferencia con el Lagrangiano E − H depende del tiempo.
99
b) Para encontrar la función generatriz de tipo 2 que genera la transformación habrá
que resolver el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
∂F ∂F
p= 2, Q= 2
∂q ∂P
De la segunda relación deducimos inmediatamente F2 = P ⋅ ( q + t ) + f ( q, t ) , con una
función arbitraria f ( q, t ) . De la primera obtenemos F2 = P ⋅ ( q + t ) + h ( t ) . A partir
de ahora tomamos h ( t ) = 0
c) El nuevo hamiltoniano tiene la siguiente expresión
∂F
K = H + 2 = w2 PQ 2 + P
∂t
d) Las ecuaciones de Hamilton que se obtienen de estas ecuaciones son
∂K
Q& = ⇒ Q& = w2Q 2 + 1
∂P
.
& ∂K &
P=− ⇒ P = −2 w PQ 2
∂Q
Si integramos la ecuación primera por separación de variables:
dQ 2 2 w2Q 1
= dt → arctan = t + t0 → Q = tan w ( t + t0 )
w Q +1
2 2
2w 2w w
y substituyendo esto en la ecuación de P obtenemos también una ecuación separable
P&
= −2 w tan w(t + t0 ) → ln P(t ) − ln c = 2 ln cos w(t + t0 ) → P (t ) = c cos 2 w(t + t0 )
P
31.- Consideremos un sistema con un único grado de libertad, con una variable generalizada q y
su momento asociado p .
a) Usando los corchetes de Poisson, demuestre que toda función A(q, p, t ) genera un
Transformación Canónica Infinitesimal del tipo:
Q = q + α [ A, q],
(1)
P = p + α [ A, p],
es decir, que la transformación (1) es canónica para el primer orden de α .
b) ¿Cuál es la transformación infinitesimal dada por A = q ? ¿Cuál es su función generatriz
F (q, P) ? ¿Es posible encontrar las otras tres funciones generatrices F (q, Q) , F ( p, Q) ,
2 1 3
F ( p, P ) ?
4
c) Consideremos ahora que el Hamiltoniano del sistema es independiente de la variable
generalizada q : H ( p, q, t ) = H ( p, t ) . ¿Qué efecto tiene esta transformación sobre este
Hamiltoniano? Interprete esto en función de la/s cantidad/es conservada/s y las simetrías del
sistema.
100
a) La única condición que tienen que cumplir es [Q, P ] = 1 , que aplicando la definición
de corchete de Poisson
[Q, P] = [q, p] + α ⎡⎣ q, [ A, p ]⎤⎦ + α ⎡⎣[ A, q ] , p ⎤⎦ + O(2)
⎡ ∂A ⎤ ⎡ ∂A ⎤ ∂2 A ∂2 A
= 1 + α ⎢ q, ⎥ + α ⎢ − , p ⎥ + O(2) = 1 + α −α + O(2) = 1 + O(2)
⎣ ∂q ⎦ ⎣ ∂p ⎦ ∂q∂p ∂q∂p
df ∂f
a) Una función f es constante del movimiento si = [ f , H ] + , que para
dt ∂t
funciones independientes del tiempo [ f , H ] = 0 . Por tanto
[ f , H ] = 0 = −[H , f ]
[ g, H ] = 0 = − [ H , g ]
y aplicando la identidad de Jacobi
⎡⎣u, [ v, w]⎤⎦ + ⎡⎣ v, [ w, u ]⎤⎦ + ⎡⎣ w, [u , v ]⎤⎦ = 0 , identificando w=H, u=f, v= g
obtenemos
⎡⎣ H , [ f , g ]⎤⎦ = 0 → [ f , g ] = cte
101
b) A partir de la identidad de Jacobi, suponiendo u, v, w, como constantes del
movimiento distintas, se pueden obtener tan sólo dos permutaciones linealmente
independientes. La tercera ha de ser, necesariamente combinación lineal de las otras
dos. Se llega, pues, a un momento en el que no se obtienen nuevas constantes del
movimiento linealmente independientes.
-------------------------------------------
que vemos se cumple para cualquier función h( P) . El caso más sencillo es cuando
es una función nula.
La transformación canónica queda pues
p p2
Q=− , P= + mgq .
mg 2m
b) En el nuevo Hamiltoniano K ( Q, P ) = P , P es una variable cíclica y por tanto
dP ∂K dQ ∂K
=− = 0, = = 1 , es decir P = cte = P0 , Q = t − t0 ,
dt ∂Q dt ∂P
102
e invirtiendo estas ecuaciones obtenemos
⎛ p2 ⎞ P0 1
− g ( t − t0 )
2
p = −mgQ = − mg (t − t0 ), q = ⎜ P0 − ⎟ (mg ) =
⎝ 2m ⎠ mg 2
Y se obtienen las fórmulas de movimiento uniformemente acelerado.
-------------------------------------------
34.- La relación entre las leyes cuánticas y clásicas puede expresarse en la forma en
la que se trata en este problema. Para ello tomemos un sistema de un grado de
libertad. La frecuencia de la radiación emitida por este sistema de acuerdo con las
leyes cuánticas viene dada por ν cuan = ∆E h , siendo ∆E = E n − E k . Estos estados
estacionarios de energía se calculan con ayuda de la condición de cuantización de
la acción, I = ∫ pdq = nh . En consecuencia, I n − I k = (n − k )h . Si n − k = 1 , es decir,
examinamos dos estados vecinos: ∆I = I k +1 − I k = h . Combinando esta expresión
con la que nos da la frecuencia cuántica, obtenemos
ν * cuan = ∆E ∆I (1)
para dos estados contiguos.
Obtenga el equivalente clásico de la expresión (1) para el caso del oscilador
armónico. ¿Encuentra usted alguna similitud entre las dos expresiones? ¿Podría
comentar algo sobre las posibles diferencias?
35.- Sabemos que no existe una forma estándar de obtener una función generatriz
que lleve a una formulación más conveniente. Sin embargo, el empleo de las
propiedades que deseamos en la formulación de destino, permite obtenerla
fácilmente. Un ejemplo clásico es el de la función F1(q, Q, t ) en el caso de la caída
libre de un cuerpo en un campo gravitatorio mgq . Queremos que en la nueva
103
formulación, el Hamiltoniano, K , sea sólo función de la coordenada, Q , y que se
cumpla la equivalencia entre los dos momentos, P = p . Obtenga a partir de estos
requisitos la forma de la función F1(q, Q, t ) . (Recuerde que p = ∂F1 ∂q , P = − ∂F1 ∂Q y
K = H + ∂F1 ∂ t )
p = 2m f (Q ) − 2m 2 gq 2
Podemos hacer uso del requisito dado por la identificación de ambos momentos
∂F1 ∂F
p=P= =− 1
∂q ∂Q
Se desprende que f (Q ) = mgQ . Finalmente, la función generatriz resulta de la integración
de la ecuación
[ ] ∂F1
1
p = 2m 2 g (Q − q ) 2 =
∂q
dando
1
[ ]
3
F1 (q, Q ) = − 2 m 2
g (Q − q ) 2
3m 2 g
-------------------------------------------
a) No existe ninguna condición que exija que una constante del movimiento no dependa
del tiempo, siempre y cuando cumpla la condición:
[H , F ] = ∂F .
∂t
-------------------------------------------
horizontal e y la vertical.
a) Comparando esta ecuación con la acción, integral del lagrangiano, plantee
la/s ecuación/es de Euler-Lagrange de este problema (no es necesario dar su
expresión más simple).
b) Siguiendo con la analogía escriba la ecuación de Hamilton equivalente para
este problema.
104
c) Escriba la ecuación de Hamilton-Jacobi equivalente para este problema.
¿Es resoluble mediante separación de variables? En caso afirmativo de una
expresión para las soluciones e indique cómo recuperar la solución y(x).
Solución.
tf
a) La acción tiene la forma S = ∫ L( q , q& , t ) ⋅ dt . Por tanto sólo hay que tener
t0
∂L' d ∂L'
− = 0 se obtiene una expresión difícil de manejar.
∂y dx ∂y&
∂L' y&
b) La variable conjugada será p = = por lo que el hamiltoniano
∂y& y 1 + y& 2 ( )
1− y ⋅ p2
será H ' = p ⋅ y& − L' = −
y
∂S ∂S
c) La ecuación de Hamilton-Jacobi H ' ( y , ; x) + = 0 tendrá la forma
∂y ∂x
2 2 2
1 ⎛ ∂S ⎞ ∂S ⎛ ∂S ⎞ ⎛ ∂S ⎞ 1
− − ⎜⎜ ⎟⎟ + = 0 , ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ =
y ⎝ ∂y ⎠ ∂x ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂x ⎠ y
que es claramente separable en dos ecuaciones:
2
⎛ ∂S ⎞
⎜ ⎟ = α , S = α ⋅ x + W ( y)
2
⎝ ∂x ⎠
y
2 1
⎛ ∂S ⎞
⎝ ∂y ⎠
1
⎜⎜ ⎟⎟ + α 2 = ,
y
W ( y) = ∫ w
− α 2 dw , por lo que
y
1
S =α ⋅x+∫ − α 2 dw
w
105
∂S
Siendo S la función principal de Hamilton tenemos que p = y
∂y
∂S
y
1
β= = x −α∫ dw que una vez resuelta la integral nos da la relación entre
∂α 1 w −α 2
x e y en función de las constantes α y β dependientes de las condiciones iniciales.
-------------------------------------------
∂Q ∂P ∂Q ∂P
3.- [Q, P ] = − = 0 +1 = 1
∂q ∂p ∂p ∂q
Luego las tres transformaciones son canónicas.
b) No siempre es posible encontrar todas las cuatro funciones generatrices para una
transformación canónica. Por ejemplo en
1. No es posible escribir P = P( q , Q ) debido a las ecuaciones de la transformación.
Por tanto no será posible encontrar la F1 = F1 ( q , Q ) . Las otras tres sí son
1 2 p2
posibles y tienen la forma F2 = Pq , F3 = − p 2Q , F4 = −
2 2P
2. No es posible escribir F1 = F1 ( q , Q ) , las otras tres son posibles:
F2 = P tan( q ) + k ⋅ q , F3 = ( k − p ) arctan(Q ) . La forma de F4 = F4 ( p , P ) es
muy complicada aunque es posible decir que existe (recordar que no se pide la
forma de todas las funciones posibles).
106
Q 2t
3. No es posible escribir F3 = F3 ( q, Q ) . Las posibles son F1 = Qq − ,
2m
p 2t
F2 = (P + q ) , F4 = Pp −
m 2
2t 2m
Q 2t
c) Para la transformación 3) podemos usar la función generatriz F1 = Qq − y
2m
tenemos
Qt
q= −P
m por lo que
p=Q
1 Q 2 1 ⎛⎜ 2 ⎛ Qt ⎞ ⎞⎟ Q
2
∂F1 1 2
( )
2
K=H+ = p +q −
2
= Q +⎜ − P⎟ −
∂t 2 2 m 2 ⎜⎝ ⎝m ⎠ ⎟⎠ 2m
107
TRANSFORMACIONES CANÓNICAS, CORCHETES DE POISSON Y
ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
que no es otra cosa mas que el momento angular. Es razonable pensar que el potencial
es un potencial central,
V = V (q12 + q 22 ) ,
enteramente consistente con la cuarta ecuación en derivadas parciales.
--------------------------------
72
∂D
= [H , D ]
∂t
lo que, utilizando la forma de D, lleva a la ecuación
∂H ∂f ∂H ∂g ∂H ∂f ∂H ∂g
g= + t− − t
∂q ∂p ∂q ∂p ∂p ∂q ∂p ∂q
Igualando los coeficientes de t, se llega a las ecuaciones
∂H ∂ g ∂ H ∂ g
− =0
∂q ∂p ∂p ∂q
∂H ∂ f ∂ H ∂ f
− =g
∂q ∂p ∂p ∂q
La primer ecuación muestra que g = H es solución. Utilizando este resultado en la
segunda, ésta queda
1 ∂f ∂f p 2 1
−p = − 2
q ∂p
3
∂q 2 2 q
con lo que
∂f q ∂f p
=− ; =−
∂p 2 ∂q 2
es decir:
pq
f =−
2
--------------------------------------
73
Si P = p + q, la condición anterior queda como:
∂Q ∂Q
− = 1.
∂q ∂p
La solución de la ecuación anterior es suma de la correspondiente a la ecuación
homogénea y de una solución particular de la ecuación completa. La integral de la
ecuación homogénea es de la forma:
Q hom = f ( p + q )
siendo f una función arbitraria. Por otra parte, Q = q es una solución particular de la
ecuación inhomogénea, luego la solución general es:
Q = q + f ( p + q)
Para el caso general en que P es una función cualquiera de p y q, la solución a la
ecuación homogénea, [P,Q] = 0, es de la forma Q hom f ( P ) , como puede verificarse por
simple sustitución.
-----------------------------------
4 2
74
1 2 1
p + mω 2 q 2 = E
2m 2
con un área encerrada dada por 2πE/ω. Por lo tanto el invariante adiabático es I = E/ω.
La condición de invariancia adiabática viene dada por:
E1 E2
=
ω1 ω2
Si escribimos la expresión anterior en términos de amplitudes de oscilación, la amplitud
final puede expresarse como:
1 4
k
A2 = A1 1
k2
-----------------------------------
75
∂K P
Q= = −D
∂P m
∂
P=− V (Q + D)
∂Q
Combinándolas:
∂
mQ = − V (Q + D ) − m D
∂Q
-------------------------------------------
(
F1 = − 2m 2 g (Q − q ) )3 2
3m 2 g .
p2
Deseamos pasar de H = + mgq a K = mgQ . De la identificación de ambas
2m
expresiones, obtenemos:
∂F1
p = (2m) 1 2 (mgQ − mgq )
1 2
= ,
∂q
en donde F1 es la función generatriz problema. Integrando la ecuación anterior,
76
siendo ∆ ≡ Qq Pp − Q p Pq . Es pues necesario y suficiente que el determinante ∆ sea la
unidad.
--------------------------------
b) Pi = q i ; Qi = p i
c) Pi = −a ij q j ; Qi = bij p j
d) Pi = − Aij p j ; Qi = Bij q j
Q = q α cos β p
P = q α sin β p
una transformación canónica? ¿Cuál es la forma de la función generatriz F3 ?
77
1
α= ; β =2
2
La transformación es:
Q = q cos 2 p
P = q sin 2 p
∂F3 ∂F3
además, q=− ; p=− y F3 = F3 ( p, Q)
∂p ∂q
Rescribiendo las variables P y q en función de p y Q:
Q2
q= ; P = Qtg 2 p
cos 2 p
Q2 ∂F ∂F
de modo que = − 3 y Qtg 2 p = − 3
cos 2 p ∂p ∂Q
Las dos ultimas ecuaciones se integran inmediatamente a
Q2
F3 = − tg 2 p + ϕ ( p)
2
donde ϕ ( p) =constante de modo que,salvo una constante irrelevante se verifica
finalmente que
Q2
F3 (Q, p) = − tg 2 p .
2
-------------------------------------------
1
L= mx 2 (1 + 4a 2 x 2 ) − mgax 2
2
Solo un grado de libertad, x . Para obtener el Hamiltoniano ,
∂L
p= = mx(1 + 4a 2 x 2 ) , y:
∂x
1 p2
H= + mgax 2 .
2m 1 + 4a 2 x 2
78
∂F2
La ecuación de Hamilton-Jacobi se obtiene de substituir p i por en la expresión
∂q i
∂F2
H ( pi , qi , t ) + = 0 , de modo que:
∂t
2
1 ∂F2 ∂F
+ mgax 2 + 2 = 0 (Ecuación de Hamilton-Jacobi).
2m(1 + 4a x ) ∂x
2 2
∂t
Puesto que H no depende explícitamente de t, F2 = W − αt donde α = const , y
2
1 ∂W
+ mgax = α ,
2
2m(1 + 4a x ) ∂x
2 2
79
donde G (Q) es en principio una función arbitraria.
Ahora bien, para este función generadora resulta que al Hamiltoniano transformado K
es:
K=H (5)
K=
1
2
1
[
+ P 2 Q 4 = x 2 + p 2 = H = 2 + − PQ 2 + G (Q) ]
2
Q Q
↑
en virtud de (4)
de este modo,
[
P 2 Q 4 = − PQ 2 + G (Q) ]2
⇒ G =0.
Finalmente,
p = − PQ 2
1
x=
Q
es la transformación.
-------------------------------------
12. Sean las variables q y p y sean Q y P las nuevas variables que resultan de
p df (q )
una transformación canónica. Sabiendo que Q = , donde f ′(q ) =
f ′(q) dq
,y f es una función dada que sólo depende de q ,
a. Obtener la función generadora de la transformación canónica.
b. Determinar completamente la nueva variable P en función de q y p .
c. ¿Qué puede decirse del Hamiltoniano que gobierna la evolución de q y p ?
d. Si no se conociese la función generadora, para el caso particular
Q = pq ; P = − ln(q) , ¿cómo podría averiguarse directamente si la
transformación es canónica ó no?
80
∂F1
p = Qf ′(q ) = ,
∂q
e integrando,
F1 = Qf (q ) + ϕ (Q)
siendo ϕ una función arbitraria.
b).- De (1,b) ⇒ P = − f (q ) − ϕ ′(Q) y en función de p y q:
p
Q=
f ′(q)
p
P = − f (q ) − ϕ ′( ) (2)
f ′(q )
c).- La condición para que la transformación sea canónica es independiente del
Hamiltoniano, Nada puede pues decirse de H .
d).-
Q = pq
(3)
P = − ln q
Está claro que este es un caso particular de (2) con ϕ ′ = 0; f = ln q . Por tanto la
transformación es canónica. Si no supiésemos la forma de F1 , podríamos hacer una
comprobación directa de que se cumple la condición general
∂Q ∂Q
∂q ∂p 0 1
MJM T = J , con M= , y J = .
∂P ∂P −1 0
∂q ∂p
De hecho
p q − q p 1
p − 0 1
M= 1 ; MJM = 1 q =
T
− q 0 0 − q q 0 − 1 0
Se verifica pues que MJM T = J , de modo que la transformación (3) es canónica, por
verificación directa. Nótese, por cierto, que para problemas con solo grado de libertad
como éste, la condición
MJM T = J ⇔ Det M = 1 , que es aún más trivial de probar.
-------------------------------------------
81
La ecuación, una vez hecha la separación de variables, queda como
2 2
dW3 ( z )
2
1 dW1(x ) dW2 ( y )
+ + + mgz = E
2m dx dy dz
2 2
1 dW1( x ) 1 dW2 ( x )
=α , =α
2m dx 1 2m dy 2
2
1 dW3 ( z )
+ mgz = α
2m dz 3
Y las soluciones
W3 ( z ) = ±
8
2
(α3 − mgz )32
9mg
∂S m ∂S m
β = = ±x − t, β = = ±x −t
1 ∂α 2α 2 ∂α 2α
1 1 2 2
β =
∂S
=± 3
(
2 α − mgz
−t
)
3 ∂α 2
3 mg
2α 2α
x=± 1 β +t,
m 1
( ) y=±
m
(
2 β +t
2
)
α g
z= 3 − β +t 2
mg 2 3
( )
-------------------------------------------
82
H =
1 3 2
[( )] [( )]
∑ p + exp − φ1 − φ3 + exp − φ2 − φ1 + exp − φ3 − φ2 − 3
2i = 1 i
[( )]
Aparte del hamiltoniano, existe una integral del movimiento obvia ¿Cuál es?
Genere una transformación canónica que `ponga en evidencia esta nueva
integral en el hamiltoniano transformado. (Nota: en la segunda parte del
problema utilice la función generatriz F2 , definiendo como nuevo momento esa
integral de movimiento adicional)
p1
φ1
φ2
p3
p2 φ 3
H′=
2
[
1 2
P1 + P22 + (P3 − P1 − P2 )2 + ]
exp(- Φ 1 ) + exp[- (Φ 2 − Φ )] + exp(Φ 2 ) − 3.
83
Se tiene que
∂Q q ∂Q
= ; = tan p,
∂p cos 2 p ∂q
Luego
P = lnsen p + f (q tan p )
84
P 2 2 − 2γ t 1 ∂f
K= f e + mω 2Q 2 f − 2e 2γ t + QP f −1
2m 2 ∂t
Si hacemos la identificación
f (t ) = eγ t
obtenemos el resultado exigido.
-------------------------------------------
∂F2 ∂F
a) Buscaremos una función F2 (q, P, t ) tal que Qi = y p i = 2 , de :
∂Pi ∂q i
Q1 = q12 y Q2 = q1 + q 2 → F2 = q12 P1 + (q1 + q 2 ) P2 + g (q1 , q 2 , t ) .
Por tanto:
∂g ∂g
p1 = 2q1 P1 + P2 + ; p 2 = P2 +
∂q1 ∂q 2
con lo que
∂g 1 ∂g 1 ∂g ∂g
P2 = p 2 − ; P1 = p1 − P2 − = p1 − p 2 + −
∂q 2 2q1 ∂q1 2q1 ∂q 2 ∂q1
b) Si suponemos que g es independiente del tiempo, K = H y si sustituimos las
expresiones anteriores de P1 y P2 en K tenemos que
2
p − p2 1 ∂g ∂g ∂g
H = K = 1 + − + p 2 −
2q1 2q1 ∂q 2 ∂q1 ∂q 2
que será igual a la hamiltoniana original si
∂g ∂g ∂g
= −(q1 + q 2 ) = −q12 − q 22 − 2q1 q 2
2
= y
∂q1 ∂q 2 ∂q 2
y esta última expresión es fácilmente integrable a
1 ∂g ∂g
g = −q12 q 2 − q 23 − q1 q 22 + f (q1 ) y de la condición = = −q12 − q 22 − 2q1 q 2
3 ∂q1 ∂q 2
∂f
tenemos que = −q12 y por tanto
∂q1
1 1
F2 = q12 P1 + (q1 + q 2 )P2 − q12 q 2 − q 23 − q1 q 22 − q13 .
3 3
85
c) En el nuevo Hamiltoniano no aparecen ni Q1 ni Q2 por lo que P1 y P2 son
constantes y
∂H
Q1 = = 2 P1 → Q1 = 2 P1t + α ,
∂P1
∂H
Q2 = = 1 → Q2 = t + β .
∂P2
-------------------------------------------
p1 − aq1
F1 = q1 q 2 y F2 =
q2
sean constantes del movimiento.
b) ¿Existen más constantes del movimiento algebraicas independientes? En
caso de respuesta afirmativa, ¿ podría dar alguna sugerencia de constante?
c) ¿Puede construirse alguna constante más a partir de la identidad de
Jacobi?. (Nota: identidad de Jacobi para las funciones H, v, w es
[H , [v, w]] + [v, [w, H ]] + [v, [H , w]] = 0 )
∂W ∂S
d) Resolver la ecuación de Hamilton-Jacobi: H q, + = 0 , con
∂q ∂t
S (q, P, t ) = W (q, P ) − α1t ¿Qué constantes del movimiento obtenemos?
a) Para que Fi sea constante del movimiento tiene que cumplir que [H , Fi ] = 0 , de la
definición de corchete de Poisson tenemos:
[H , F1 ] = ∂H ∂F1 − ∂H ∂F1 + ∂H ∂F1 − ∂H ∂F1 = − g 2 (q1 )q 2 + g 3 (q 2 )q1 = 0
∂q1 ∂p1 ∂p1 ∂q1 ∂q 2 ∂p 2 ∂p 2 ∂q 2
que tiene como solución g 2 (q1 ) = q1 y g 3 (q 2 ) = q 2 (o con los signos cambiados).
Introduciendo esto en el corchete de la segunda constante:
[H , F2 ] = − ∂g1 + p1 ∂g 2 1 + g 2 a + g 3 aq1 −2 p1 = 1 − ∂g1 + p1 + aq1 + aq1 − p1 = 0
∂q1 ∂q1 q 2 q2 q 2 q 2 ∂q1
que se cumple si g1 (q1 ) = aq 1 . 2
86
p 2 − bq 2
F3 =
q1
que es fácil comprobar que es constante del movimiento
[H , F3 ] = −q1 bq 2 −2 p 2 + (2bq 2 − p 2 ) 1 − q2
b 1
= (− bq 2 + p 2 + 2bq 2 − p 2 − bq 2 ) = 0 .
q1 q1 q1 q1
También es evidente que el propio Hamiltoniano, independiente del tiempo, es otra
constante del movimiento. Podríamos pensar que ya tenemos las 4 constantes posibles
pero no son linealmente dependientes, de hecho se puede ver que
H = F1 (F2 − F3 ) .
87
d) [ f , qk ] = − ∂f
∂pk
∂f
e) [ f , pk ] =
∂qk
-------------------------------------------
88
~ ~ ~ ~
Para esta hamiltoniana la transformación P = 2 P cos(Q ) Q = 2 P sen(Q ) , nos lleva
~
a H ' = 2 P . Sencillamente podemos igualar las expresiones de P y Q en ambas
coordenadas para obtener:
~ ~ ~ ~
P = 2 P cos(Q ) = −q y Q = 2 P sen(Q ) = 2q 2 + p
y de aquí despejar para cualquier conjunto:
~ −q
~ ~ Q = tn −1 2
q = − 2 P cos Q, 2q + p
o
~ ~ ~ ~
p = 2 P senQ − 4 P cos 2 Q ~ q + (2q + p)
2 2 2
P=
2
La composición de 2 transformaciones canónicas siempre es canónica.
-------------------------------------------
a) No siempre será posible encontrar funciones de los 4 tipos para una misma
transformación canónica. Partiendo de las ecuaciones de las nuevas variables, Q(q, p, t )
y P(q, p, t ) , hay que comprobar qué parejas formadas por una variable antigua y una
nueva son expresables en función de las otras dos. Como ejemplo simple de este caso
tenemos la transformación: F1 (q, Q, t ) = qQ . Esta genera el cambio
∂F ∂F
p = 1 = Q , P = 1 = −q , para el que no es posible expresar p como función de q y
∂q ∂Q
P, ni q como función de p y Q. Por tanto existirán sólo las funciones F1 (q, Q, t ) y
F4 ( p, P, t ) .
Sin embargo sí hay casos en los que es posible, un ejemplo simple sería:
p = 2Q 2 q
, generada por la función F1 = q 2 Q 2 . Para este caso tenemos todas las
P = −2Qq 2
combinaciones:
89
1
p 2
p P2 3
p= q= q =
2q 3 2Q 2 2p
, , y podremos calcular todas las funciones
p 2p2 1
Q=− 2 P=− p2 3
2q 4Q 3 Q =
2P
generatrices:
2
P 2
p2 p5 3
F2 = − 2 , F3 = − , F4 = 2 .
4q 4Q 2 2P
Estas funciones generatrices, obtenidas unas de otras a través de F1 = F2 − QP ,
F1 = F3 − qp y F1 = F4 + qp − QP y del oportuno cambio de coordenadas (ver sección
9-1 del Goldstein) siempre generan la misma hamiltoniana.
1 2
23.- Sean un sistema hamiltoniano H ( p, q ) = ( p + q 2 ) , la variable dinámica
2
g ( p, q) = q p y las condiciones iniciales q (t = 0) = 0, p(t = 0) = p 0 . Calcule la
evolución temporal de la variable, g (t , p 0 ) siguiendo los siguientes procedimientos
y comente brevemente las diferencias:
a) Integración directa de las ecuaciones de Hamilton.
b) A partir del formalismo de Poisson obtenga la ecuación diferencial de
segundo orden de g (t , p 0 ) .
c) Encuentre una transformación canónica cualquiera tal que la nueva variable
sea Q = g ( p, q) . Calcule el nuevo hamiltoniano y obtenga g (t , p0 ) a partir de
las nuevas ecuaciones de Hamilton.
NOTA: las siguientes fórmulas pueden serle de utilidad:
∂F ∂F ∂F ∂F
F1 = F1 (q, Q, t ), p = 1 , P = − 1 F2 = F2 (q, P, t ), p = 2 , Q = 2
∂q ∂Q ∂q ∂P
∂F ∂F ∂F ∂F
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = − 3 , P = − 3 F4 = F4 ( p, P, t ), q = − 4 , Q = 4
∂p ∂Q ∂p ∂P
90
∂H
q= =p
∂p q(t ) = A sin t + B cos t
a) , q = p = −q y por tanto , que para las
∂H p(t ) = A cos t − B sin t
p=− = −q
∂q
q (t = 0) = B = 0
condiciones iniciales dadas: , tenemos q(t ) = q 0 sin t .
p (t = 0) = A = p0
p 02
g (t ) = p (t )q(t ) = p02 sin t cos t = sin 2t
2
dg ∂g ∂H ∂g ∂H
b) g = = [g , H ] = − = p2 + q2 y
dt ∂q ∂p ∂p ∂q
dg ∂g ∂H ∂g ∂H
g= = [g , H ] = − = 2qp − 2 p(− q) = 4 g
dt ∂q ∂p ∂p ∂q
g (t ) = A sin(2t ) + B cos(2t ) , con las condiciones iniciales g (t = 0) = 0 , g (t ) = p 02 , nos
p02
lleva a g (t ) = sin 2t .
2
c) Buscamos una transformación canónica desde el sistema de coordenadas p, q a otro
Q
P, Q donde, por ejemplo, Q = g = pq . Si despejamos q = , podemos considerar la
p
función generatriz F3 ( p, Q) tal que
∂F Q
q=− 3 =
∂p p
, → F3 = Q ln p + f (Q) → P = ln p + f ' (Q)
∂F3
P=−
∂Q
siguiendo el enunciado del problema podemos tomar el caso más simple f (Q) = 0 :
p = e P , q = Qe − P
y el nuevo hamiltoniano será
1
H = (Q 2e −2 P + e 2 P )
2
Las nuevas ecuaciones del movimiento serán:
∂H
Q= = −Q 2 e − 2 P + e 2 P
∂P
y para la ecuación de g (t ) = Q(t ) será
∂H −2 P
P=− = Qe
∂Q
Q = −2Q 2 e −2 P P + 2Qe −2 P Q + 2e 2 P P , dónde por substitución de las anteriores
ecuaciones obtenemos Q = 2(−Q 2 e −2 P + e 2 P )Qe −2 P + 2e −2 P Q(−Q 2 e −2 P + e 2 P ) = 4Q , es
decir la misma ecuación que en el apartado anterior.
--------------------------------------------
91
b.- Utilícese esto para encontrar una constante de movimiento para una partícula
a⋅r
en dos dimensiones bajo el potencial V (r ) = 3 (siendo a un vector constante
r
dado).
df
a) Para demostrar que = 0 utilizaremos el formalismo de Poisson:
dt
s
∂f ∂H ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f ∂f ∂H ∂f
f = [f ,H]= ∑ − = − = − =0
i =1 ∂q i ∂p i ∂pi ∂qi ∂q1 ∂p1 ∂p1 ∂q1 ∂q1 ∂f ∂p1 ∂p1 ∂f ∂q1
b) El hamiltoniano de una particula sometida al potencial del problema la podemos
escribir en coordenadas polares como:
p2 p2 a⋅r
H = r + 2θ + 3 , si elegimos el eje x coincidiendo con el vector a podemos
2m 2r m r
p 2
p2 a ⋅ r cosθ p r2 pθ2 + 2ma ⋅ cosθ
escribir H = r + 2θ + = + de modo que podemos
2m 2 r m r3 2m 2r 2 m
p 2 f (θ , pθ )
escribir que H (r , p r , f (θ , pθ )) = r + 2
, con f (θ , pθ ) = pθ2 + 2ma ⋅ cosθ ,
2m 2r m
constante del movimiento.
--------------------------------------------
1 2 1 1
25.- Sea H = Pρ + P 2 − ρ cosθ − ρ 2 sin 2 θ , y para el instante inicial
2 θ
2 2ρ 2
θ (0) = Pθ = 0 y ρ = Pρ = 1 . Sea S ( ρ ,θ , P1 , P2 ) = P1 ρ cosθ + α P2 ρ sin θ una función
generatriz, siendo x1 , x 2 , P1 , P2 las nuevas coordenadas y momentos.
a) Determinar los valores de α tales que el hamiltoniano de las nuevas
variables sea integrable.
b) Utiliza la transformación para determinar el valor de θ , ρ , Pρ , Pρ en el
tiempo t = π .
NOTA: las siguientes fórmulas pueden serle de utilidad:
F1 = F1 (q, Q, t ), p = ∂F1 ∂q , P = − ∂F1 ∂Q F2 = F2 (q, P, t ), p = ∂F2 ∂q , Q = ∂F2 ∂P
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = − ∂F3 ∂p , P = − ∂F3 ∂Q F4 = F4 ( p, P, t ), q = − ∂F4 ∂p , Q = ∂F4 ∂P
92
P1 = 1 x1 = P1
x2 , , que podemos integrar directamente por separado
P2 = x 2 = α 2 P2
α2
P1 (t ) = t + A x 2 (t ) = Ce t + De −t
y .
x1 (t ) =
t2 1
(
+ At + B P2 (t ) = 2 Ce t − De −t )
2 α
Con las condiciones iniciales dadas obtenemos el valor de las constantes
x1 (0) = 1, x 2 (0) = 0, P1 (0) = 1, P2 (0) = 0 , A = B = 1, C = D = 0 .
P1 (π ) = π + 1
x (π ) = 0
Por tanto para t = π tenemos que π2 , 2 , que en las variables
x1 (π ) = + π + 1 P2 (π ) = 0
2
π2
originales da lugar a θ (t ) = θ (π ) = 0, ρ (π ) = x1 (π ) = + π +1
2
Pρ = π + 1
.
Pθ = 0
----------------------------------------------
p12 p 22
26. Considere el hamiltoniano H = 2 + 2 + sin(q12 + q 22 ) y la función generatriz
q1 q2
q12 + q 22
S= P1 + q12 P2 .
2
a) Determinar la trasformación canónica asociada a la función S, en la región
q1 , q 2 > 0 .
b) Determinar el nuevo hamiltoniano en función de Qi , Pi .
c) Dar las integrales primeras. Determinar las soluciones de la ecuación del
movimiento dadas por el nuevo hamiltoniano
d) Estudiar la posibilidad de obtener las soluciones a las ecuaciones del
movimiento en las variables originales a partir de la solución obtenida en c).
NOTA: las siguientes fórmulas pueden serle de utilidad:
F1 = F1 (q, Q, t ), p = ∂F1 ∂q , P = − ∂F1 ∂Q F2 = F2 (q, P, t ), p = ∂F2 ∂q , Q = ∂F2 ∂P
F3 = F3 ( p, Q, t ), q = − ∂F3 ∂p , P = − ∂F3 ∂Q F4 = F4 ( p, P, t ), q = − ∂F4 ∂p , Q = ∂F4 ∂P
93
K = (P1 + 2 P2 ) + P12 + sin(2Q1 )
2
----------------------------------------------
27.- a ) Mostrar, mediante cualquiera de los métodos posibles, que la
transformación
1 p −1 p
Q= aq + i , P= aq − i
2i a 2i a
donde a es una constante, es canónica.
b) Aplicar esta transformación al oscilador armónico unidimensional de
Hamiltoniano
H=
1
2m
( )
p 2 + m 2 w2 q 2
y encontrar un valor de la constante a que simplifique el nuevo Hamiltoniano
(debe tener un único término).
c) Encontrar las ecuaciones de Hamilton para Q y P y mostrar que permiten
recuperar las soluciones del oscilador armónico original.
II. Solución
94
i) Los corchetes de Poisson satisfacen las siguientes condiciones:
[Q, Q] = [P, P] = 0 por la propia definición de los corchetes.
[Q, P] = 1 , se comprueba del siguiente modo
[Q, P ] = ∂Q ∂P − ∂P ∂Q = a i − − a i = 1
∂q ∂p ∂q ∂p 2i 2i a 2i 2i a
ii) Se Escriben las variables antiguas en función de las nuevas
2i
q= (Q − P ) , p = a (Q + P ) (1)
2a 2i
y, con éstas y las originales, se comprueba que
∂Q ∂p ∂P ∂p ∂Q ∂q ∂P ∂q
= y =− y =− y = .
∂q ∂P ∂q ∂Q ∂p ∂P ∂p ∂Q
Los cálculos llevan a
∂Q a ∂p ∂P − a ∂p
= = = =−
∂q 2i ∂P ∂q 2i ∂Q
∂Q i ∂q ∂P i ∂q
= =− = =
∂p 2i a ∂P ∂p 2i a ∂Q
iii) Encontrar una función generatriz.
b) Aplicando la transformación (1) al Hamiltoniano original se obtiene que
1 2 m 2 w 2 2 2 m 2 w2
H=
4im
a −
a 2
Q( + P 2
+)2 a + QP
a 2
que se puede simplificar notablemente mediante la elección
m 2 w2
a2 = o lo que es lo mismo a = ± mw , a = ±i mw .
a2
Tomemos a = ± mw para obtener:
H = −iwQP
c) Las ecuaciones de Hamilton son
∂H ∂H
Q= = −iwQ , P = − = iwP y las soluciones son
∂P ∂Q
Q = Q0 e −iwt , P = P0 e iwt , donde Q0 y P0 son las condiciones iniciales.
Ahora hay que llevar estas soluciones a las variables originales p y q teniendo en
cuenta que las condiciones iniciales antiguas dependen de las nuevas:
1 p −1 p
Q0 = aq 0 + i 0 , P0 = aq0 − i 0
2i a 2i a
con lo que recuperamos las soluciones del oscilador armónico.
----------------------------------------------
sinh β p cosh β p
1→ Q = α
, P=
q qα
95
cosh β p sinh β p
2→Q = α
, P=
q qα
puede representar una transformación canónica, siendo α y β reales?
−2α −1
Deberá ser cierto que βα q = 1 . No hay valores posibles.
Transformación 2:
En este caso:
−α q −α −1 cosh β p q −α β sinh β p
∆= = − β α q −2α −1
−α q −α −1
sinh β p q β cosh β p
−α
96
NOTAS SOBRE TEORÍA DE PERTURBACIÓN
97
bien está decirlo, los problemas interesantes empiezan justamente allí donde nos
paramos. Desgraciadamente, somos esclavos de las contingencias de un cuatrimestre –
el primero- con el tiempo útil muy recortado.
Un ejemplo del particular cuidado que hay que tener en teoría de perturbaciones:
Series de potencias de Lindstedt
1
x + ω 02 x = εω 02 x 3 (1)
6
1
obtenida expandiendo el hamiltoniano del péndulo ( H = Gp 2 − F cos φ ) hasta incluir
2
términos de tercer orden en φ . Por comodidad rescribimos φ como x y introducimos la
magnitud del término cúbico, que pasa a ser considerado como una perturbación. Al
final del proceso se hace ε = 1 . Expandimos x de forma directa
x = x 0 + εx1 + ε 2 x 2 + "
(2)
x 0 = A cos ω 0 t ,
(3)
o solución del oscilador armónico, mientras que para orden uno en ε , obtenemos la
ecuación
1
x1 + ω 02 x1 = εω 02 A 3 cos 3 ω 0 t
6
(4)
98
1
x1 + ω 02 x1 = εω 02 A 3 (cos 3ω 0 t + 3 cos ω 0 t )
24
(5)
A3
x1, a = − cos 3ω 0 t (6)
192
A3
x1,b = (ω 0 t sin ω 0 t + 2 cos ω 0 t ) (7)
64
parece muy adecuado, en tanto en cuanto es de esperar que el oscilador cúbico tenga
frecuencia propia (sabemos que depende de la amplitud), distinta de ω 0 . Es, en
Ahora, podemos repetir todo el proceso anterior con esta nueva hipótesis y ver si
desaparecen los términos seculares. Sustituimos (2) y (8) en (1), y simplificamos la
″
x0 + x0 = 0 (9)
99
mientras que para orden uno
″ 2ω 1 ″ 1
x1 + x 0 + x1 − x 03 = 0 (10)
ω0 6
″ A 3 2 Aω 1 A3
x1 + x1 = + cos ω 0 t + cos 3ω 0 t (11)
8 ω0 24
ω1 = − 161 A 2ω 0 (12)
A3
x1 = C cos ω 0 t + D sen ω 0 t − cos 3ω 0 t (13)
192
100
Existe, sin embargo, una dificultad, y es la aparición de pequeños denominadores que
impiden la convergencia de la serie. Estos pequeños denominadores están ligados a
resonancias entre grados de libertad, en el entorno de las cuales ocurre la destrucción
total de los invariantes y de la generación de movimientos caóticos. En este curso, no
vamos a hacernos eco de estas dificultades y sólo señalaremos que aún a pesar de ellas
las series son útiles ya que describen bastante bien el comportamiento en muchas zonas
del espacio de fases. Ilustraremos el método canónico para problemas de un grado de
libertad. Aunque aquí, todos los sistemas son integrables de oficio y debe existir una
solución cerrada, independientemente de la dificultad que entraña su obtención, las
series de potencias son útiles para aproximar con un cálculo sencillo la solución real, y
para obtener una transformación preparatoria a variables acción-ángulo en sistemas de
más de un grado de libertad.
( )
H = H 0 (J ) + ε H 1 (J , θ ) + ε 2 H 2 (J , θ ) + O ε 3 (14)
cuya solución
es:
J = J0
θ =ω t + β (15)
ω = ∂H 0 ∂J
serie (14) −escrita hasta segundo orden. Por ahora nos ocuparemos de los aspectos
puramente formales del problema, sin preguntarnos cómo se obtiene la serie anterior.
( )
S (J , θ ) = Jθ + ε S 1 (J , θ ) + O ε 3 (16)
( )
H (J ) = H 0 (J ) + ε H 1 (J ) + O ε 2 (17)
101
Obsérvese que la aproximación de orden cero a la función generatriz es la
transformación identidad J = J y θ = θ . A partir de (16), definimos las ecuaciones de
transformación entre los pares de variables (J , θ ) y (J , θ )
∂S 1 (J , θ )
J = J +ε
∂θ
( )
+O ε 2 (18)
∂S 1 (J , θ )
θ =θ +ε
∂J
( )
+O ε 2 (19)
Para hallar las viejas variables en función de las nuevas necesitamos invertir
apropiadamente (18) y (19), obteniendo:
∂S 1 (J , θ )
J = J +ε ( )
+O ε 2 (20)
∂θ
∂S 1 (J , θ )
θ =θ −ε
∂J
( )
+O ε 2 (21)
Obsérvese que las formas (20) y (21) proceden de (18) y (19), respectivamente.
Hay, sin embargo, un detalle importante. Contrariamente a (18) y (19), S1 aparece en
(20) y (21) como función de las nuevas variables. Lo que hemos hecho es sustituir en
(18) y (19) θ por su aproximación de orden cero θ . Las aproximaciones de orden
superior en ε afectarán a términos de orden superior en (20) y (21). Ahora nuestro
objetivo es encontrar la forma para S1 que haga que el hamiltoniano
H (J ) = H (J (J , θ ), θ (J , θ )) (22)
sea sólo función de J . Para ello vamos a trabajar el lado izquierdo de la ecuación (22).
Recordamos la forma que tiene H dada por (14) . Cogemos los dos primeros términos
de aquélla, H 0 ( J ) y ε H 1 ( J , θ ) , y aplicamos la transformación (20)-(21).
∂S
H 0 ( J ) = H 0 J + ε 1 + " =
∂θ
∂H 0 ∂S1
H 0 (J ) + ε ( )
+Oε2 (23)
∂J J =J ∂θ
∂S (J , θ ) ∂S (J , θ )
H 1 ( J , θ ) = H 1 J + ε 1 + ", θ − ε 1 + " =
∂θ ∂J
102
H 1 (J , θ ) + O(ε ) (24)
∂H 0 ∂S 1
H (J ) = H 0 (J ) + ε + H 1 (J , θ ) + O ε 2 ( ) (25)
∂J ∂θ
que hemos de comparar, término a término, con la serie (17). El término de orden cero
no ofrece problemas
H 0 = H 0 (J ) (26)
∂H 0 (J ) ∂S 1 (J , θ )
H 1 (J ) = ⋅ + H 1 (J , θ ) (27)
∂J ∂θ
El lado izquierdo de (27) depende solo de J , por lo que debemos escoger S1 tal
que desaparezca en el lado derecho de la misma ecuación la dependencia en θ . Para
ello definimos el promedio sobre la fase de H 1
2π
Hˆ 1 (J ) = ∫ H (J ,θ )dθ ,
1
(28)
2π
1
0
H 1 (J , θ ) = H 1 (J , θ ) − Hˆ 1 (J ) ,
~
(29)
H 1 (J ) ≡ Hˆ 1 (J ) (30)
∂S 1 (J , θ ) ~
ω (J ) + H 1 (J , θ ) = 0 (31)
∂θ
H (J ) = H 0 (J ) + ε Hˆ 1 (J ) + O ε 2( ) (32)
103
Queda, consecuentemente, por resolver la ecuación (31). Lo hacemos
~
expandiendo S1 y H 1 en serie de Fourier
H 1 = ∑ H 1n (J ) e inθ
~ ~
(34).
n≠0
~
H 1n
S1n = , n≠0 (35)
inω
Ejemplo
H = 12 A p 2 − B cos φ
104
separatriz de energía E = B , que “une” los dos puntos de equilibrio inestable φ = ±π .
Para E < B tenemos libración, mientras que la rotación aparece para E > B . La
resolución exacta del problema es bien conocida e invoca la función elíptica,
π
2
dξ
Κ (κ ) = ∫ , (36)
(1 − κ sen 2 ξ )2
1
2
0
ω (κ ) π
= [Κ (κ )] , κ < 1 libración
−1
(37)
ω0 2
ω (κ ) κπ
= , κ > 1 rotación (38)
ω0 Κ (κ −1 )
1 1
H p = 12 Ap 2 + 12 Bφ 2 − ε ⋅ Bφ 4 + ε 2 ⋅ Bφ 6 − " (39)
4! 6!
H p 0 = 12 Ap 2 + 12 Bφ 2
105
Recordamos que en este caso: q = (2 J R ) 2 sen θ ; p = (2 JR ) 2 cos θ , con
1 1
R = ( B A ) 2 y H p 0 ( J ) = ( AB ) 2 J = ω 0 J .
1 1
Quedará
1 A2 J 3
H p = ω0 J − ε ⋅ AJ 2 sen 4 θ + ε 2 ⋅ sen 6 θ + " (40)
6 90ω0
1 AJ 2
H p1 = − AJ 2 sen 4 θ = − ( 3 − 4 cos 2θ − cos 4θ ) (41)
6 48
1
H p ( J ) = ω0 J − AJ 2 (42)
16
106