CURSO

CURSO 

CONCEPTOS BASICOS DE 
COMUNICACIONES 
INDUS
INDUS TRIALES 
Fabiana Fer r eir a 

Labor ator io de Electr ónica Industr ial­ Dto. de Electr ónica 

Facultad de Ingeniería 
Universidad de Buenos Aires 
 Índice del cur so 
Utilización de r edes de comunicaciones  industr iales 

Pr otocolos y per files OSI 

Componentes de sistemas de contr ol industr ial en 

r ed 
Conceptos básicos de comunicaciones inalámbr icas 
y TCP/IP industr iales

Conclusiones 
2 
 UTILIZACION DE REDES DE 
COMUNICACIONES 
INDUS
INDUS TRIALES 

Fabiana Fer r eir a 

Labor ator io de Electr ónica Industr ial­ Dto. de Electr ónica 

Facultad de Ingeniería 
Universidad de Buenos Aires
 Red industr ial 
Red de tiempo real utilizada en un sistema de pr oducción par a conectar  
distintos pr ocesos de aplicación con el pr opósito de asegur ar  la explotación 
de la instalación (comando, super visión, mantenimiento y gestión) 

Sistema de comunicación que pr ovee ser vicios bajo restricciones temporales 

y está constituido por  pr otocolos capaces de gestionar  estas r estr icciones 
§  Garantiza que las restricciones de tiempo serán respetadas con cierta probabilidad 

Red Industr ial  Red de empr esa 

Usuar io  Procesos  Personas 
Tr áfico  Determinístico  Aleatorio 
Ser vicios  Predeterminado  Adaptados al usuario 
Simultaneidad Predeterminada  Todos los usuarios 
Tiempo de r espuesta  Crítico  No crítico 

Método de comunicación  Según aplicación  generales 

4 
 Necesidades 
§  Un proceso se realiza en dos 
•  Red de contr olador es 
estaciones separadas 500 m 

•  Un supervisor debe cambiar 
parámetros de los controladores  •  Red de super visión 

•  Los actuadores y sensores están  •  Red de campo 
distribuidos en centenas de 
metros. 
§  Para completar un lazo PID, se  •  Red de campo + contr ol distr ibuido 
requiere un dato de un sensor 
distante. 

SP  e  Algoritmo  Alg. de  VC 

de control  D/A  Control 
CONTROL  ACTUADOR  PROCESO 
CONTROLADOR DIGITAL 

A/D  m 
Alg. de 
MEDICION 
control
5 
J er ar quía de r edes

6 
 Clasificación de r edes 
Bus de campo o Fieldbus: 
§  Red local industrial  que conecta dispositivos de campo con equipos que 
soportan procesos de aplicación con necesidad de acceder  a estos dispositivos 
§  Equipos conectados: 
ü Dispositivos de campo: captadores,  actuadores, Elementos HMI 
ü Equipos que soportan procesos de aplicación: controladores (PLC,  CPU de 
DCS, CN, Robot), Computadoras, Sistemas HMI
Red de celda o r ed inter mediar ia:  Red de fábr ica: 
§  Conecta entre sí los equipos de comando  §  Interconecta todos los sectores  y 
y control pertenecientes a un islote de  servicios de una fabrica: líneas de 
producción  producción, almacén , control de 
§  Equipos conectados: controladores  calidad,servicio generales, ingeniería 
§  Equipos conectados: computadoras 
Red de sala de comando  Red de lar ga distancia 
§  Transmite  al operador los datos  §  Conecta puntos de producción con 
necesarios para conducir el proceso y al  sistemas de supervisión y control 
proceso los cambios de consigna,  §  Núcleo de sistemas  SCADA 
parámetros, etc. emitidos por el operador 
§  Equipos conectados: RTU´s, PC´s, 
§  Equipos conectados: PLC, DCS ,  Computadoras 
Robots, CN con sistemas de supervisión 
7 
 Las r edes industr iales en el 
contr ol de pr ocesos 
La solución tr adicional 
S u p e r v i s o r 
R e d 

C o n t r o l a d o r  C o n t r o l a d o r 

A  T  A  T  A  T  T 

La solución distr ibuida 
S up e rv iso r
R e d     d e 
s u p e r v i s i ó n 
C o n t r o l a d o r  C o n t r o l a d o r 
B u s   d e   c a m p o 

A  T  A  T  A  T  T 

8 
 Clasificación de buses de campo 
Funciones  Fieldbus: 
•  Información transmitida en palabras o 
Ctrl. de  FIELDBUS 
tablas 
Procesos 
•  Variables analógicas y algunas digitales 
DEVICEBUS 
Ctrl  •  Conectan dispositivos, controladores, 
Lógico  Pc´s. 
SENSORBUS 
Tipo de  •  Función : Repartir la aplicación. 
Bit  Byte  Paquetes  datos  •  FF, Profibus, WorldFIP, ControlNet

Sensor bus:  Devicebus: 

•  Información transmitida en bits  •  Información transmitida en bytes 
•  Variables digitales  •  Variables digitales y algunas analógicas 
•  Conectan captadores , actuadores ,  •  Conectan dispositivos, controladores, 
botoneras, interruptores, etc. con un  Pc´s. 
controlador central  •  Función : Compartir dispositivos de 
•  Función : distribuir E/S digitales  campo entre varios equipos de control y 
•  ASi, FlexIO  comando. 
9 
•  CAN, Device­Net, SDS,DWF 
 Unit 

I / O 
Smart 
P lant 

Block 
Device 
P rocess 

Bit I / O 
FOUNDATION  Fieldbus 
World FIP 

PROFIBUS PA 
Field Bus 

ECHELON 

Modbus + / DH+ 

ControlNet 

PROFIBUS FMS 

PROFIBUS DP 

DeviceNet 

SDS 
Control Bus  Device Bus 
Buses de campo

Interbus­S 

SensoPlex 

AS­i 

Seriplex 
Sensor Bus 

Impacc 
10 
 Histor ia 
•  fin de los 70´s – Pr imer as Redes  •  1982­ Se cr ea gr upo de tr abajo en 
industr iales pr opietar ias  Fr ancia par a  obtener  un bus industr ial 
§  Entre  controladores  único 
ü PLC( Modbus­MODICON), DCS:  §  especificación FIP ( Factory 
WPDF (Westinghouse)  Instrumentation Protocol) 
§  Ppara resolver problemas de heterogeinedad  •  1983­ Comienza P­NET ( Dinamar ca) 
ü LAC, FACTOR, MAP  •  1984­Especificación CAN ( Contr oller  
Ar ea Networ k) de Bosch 
•  80´s : r edes pr opietar ias PLC – 
•  1985­ Se for ma el gr upo Pr ofibus 
ü Telway­ Unitelway (Telemecanique), 
Data Highway (Allen Bradley), Sinec  (Alemania ) 
(Siemens ), Tiway( Texas ) 

•  Situación en 1990: diver sos pr otocolos no compatibles 

§  Basados en productos existentes o prototipos:MIL1553B, Hart (Rousemount), 
Bitbus ( Intel) 
§  Propuestas completas: FIP, Profibus.

11 
 Nor malización 
•  Nor mas Inter nacionales  CENELEC ( TC65CX)  y CEN TC 
§  1985­ Formación Comités: ISA  310 
SP50, IEC TC65/SC65C 
§  Objetivo : “Crear un único standard 
•  Apar ece en 1996 la nor ma EN 
fieldbus”  50170 compuesta por  un 
•  Nor mas Nacionales Eur opeas  conjunto de per files sin 
§  1990­ DS21906 ( Dinamarca): P­  compatibilidad entr e sí: 
Net  §  Parte 1: P­Net 
§  1990­ DIN 19425­1 a 3  §  Parte 2: Profibus 
(Alemania): Profibus  §  Parte 3: FIP 
§  1991­ AFNOR      ( Francia) : FIP 
§  Parte 4: FOUNDATION (BS). 
§  BS  (Gran Bretaña):  Rechazada en 1997 
FOUNDATION 
•  EN 50254 
§  “High Efficiency 
Communications Subsystems 
for small Data packets” 
§  Incluye: ASi, Interbus, 
Profibus DP, DWF ( Device 
World FIP)
12 
 Nor mas IEC Fieldbus 
IEC TC65/SC65C/WG6 
•  1993­ Nor ma IEC 1158­2­ Capa Física 
•  1996­ IEC 61158­ 1 Dr aft de DLL(FIP) Rechazado 12/96 
•  3/1998­Dr aft DLL apr obado ( similar  a ISA TR50.02 par tes 3 y 4) 
•  1999 a 2000­ Se ter minan de apr obar  las r estantes par tes 

•  IEC 61158­1, Intr oduction  •  Tipos  nor ma IEC: 

•  IEC 61158­2, Physical Layer   §  1­ FOUNDATION Fieldbus 
Specification and Ser vice definition 
§  2­ControlNet ( ControlNet, Ethernet/IP) 
•  IEC 61158­3, Data Link Ser vice 
§  3­ Profibus (DP y FMS) 
Definition 
§  4­ P­NET (multipoint, point to point) 
•  IEC 61158­4, Data Link Pr otocol 
Specification  §  5­  FOUNDATION Fieldbus HSE 
•  IEC 61158­5, Application Layer   §  6­ SwiftNet (openAL, real Time AL) 
pr otocol Specification  §  7­ WorldFIP (MPSy MCS, subsetMMS, 
•  IEC 61784, Pr ofile Sets for   part of MPS) 
Continuos and discr ete  §  8­ Interbus ( generic, extended, reduced 
manufactur ing  6/2)
13 
 Consor cios y or ganizaciones 
Pr oblemas en nor malización ===> especificaciones de distintos pr oyectos: 
•Fieldbus Foundation 
•ISP : Inter oper able System Pr oject ( desapar ecido) 
•PTO: Pr ofibus Tr ade Or ganisation 
•ODVA: Open Device Net Vendor  Association 
•Wor ld FIP.Or ganisation......Etc. 
ASi 
CANbus  Wor ldFIP 
DeviceNet  PROFIBUS 
FIPIO  FOUNDATION Fieldbus 
P­Net  Contr ol – Net 
LonWor ks  Swift­Net 
Inter Bus­S  HART 
BAC­net  Modbus

14 
 Clasificación por  dominio de 
aplicación 

Industr ias manufactur er as 

Pr ocesos continuos 

Gestión de edificios (domótica) 

Sistemas embar cados 

Tr anspor te de ener gía y fluidos 

Sistemas de comunicación

15 
 Requisitos par a un bus de campo 
Tr ansmitir  datos per iódicos antes que 
Tr anspor tar  pequeños 
vuelvan a ser  muestr eados 
paquetes de infor mación 
en un tiempo acotado  Tr ansmitir  datos aper iódicos dentr o de 
un tiempo acotado 

Muestr ear  en for ma simultanea y per iódica  cier ta cantidad de 

entr adas 
Indicar  si los valor es adquir idos están dentr o del er r or  aceptable par a 
el inter valo de muestr eo ( consistencia tempor al ) 

Pr oveer  medios par a conocer  el or den en que se pr odujer on eventos 

espor ádicos 
Per mitir  tr ansmisiones punto a punto y multipunto 

Resistir  inter fer encia , vibr aciones, etc. 

Bajo costo en todo el ciclo de vida de la aplicación
16 
 PROTOCOLOS Y 
PERFILES OSI 

Fabiana Fer r eir a 

Labor ator io de Electr ónica Industr ial­ Dto. de Electr ónica 

Facultad de Ingeniería 
Universidad de Buenos Aires
 Modelo OSI 
(Open System Inter connection  ) 
ISO 7498 ,1984 
Es un modelo par a las nor mas de inter conexión y cooper ación de sistemas 
abiertos . 
Sistema abier to 
•  comunicación entre 
AP  AP  equipos de tipos y/o 
constructores 
diferentes 
Aplicación  Aplicación  •  Reglas de 
Presentación  Presentación  comunicación son 
públicas 
Sesión  Sesión 
Transporte  Transporte  •  Cada capa cor responde a 
un tipo de problema 
Red  Red  •  Dos Tipos de capas : 
§  Capas 1 a 4: Transporte 
Enlace  Enlace  de la información 
§  Capas 5 a 7 : Servicios 
Física  Física  de acceso
Medio Físico 
18 
Pasaje de datos entr e capas

19 
 Capas infer ior es 
Capa Física (PhL) 
•  Asegura la transmisión de bits y la interfase entre el soporte de transmisión y el DTE 
•  Especifica las reglas de funcionamiento y procedimiento del circuito de datos (mecánicas , eléctricas , 
ópticas) 
•  Ej: RS232/ RS485 /X21 

Capa Enlace de Datos (DLL) 
•  Soluciona (detecta y corrige) los  errores de transmisión  generados en el circuito de datos. 
•  Establece conexiones lógicas entre entidades que desean intercambiar datos 

Capa de Red (NL) 
•  Asegura la búsqueda de un camino y el encaminamiento de los datos entre las estaciones terminales 
de una red mallada. 
•  Control de la subred y ruteo de mensajes. 
•  Ej. : X25/IP 

Capa de Tr anspor te (TL) 

•  Garantiza el despacho ordenado de mensajes (sin errores ni duplicación) 
§  Corta mensajes muy largos 
§  Junta los mensajes fragmentados 
•  ISO define 5 clases de protocolos de transporte 20 
 Capas super ior es 
Capa Aplicación (AL) 
•  Ofrece al  usuario los medios que le permiten acceder al entorno OSI 
•  Ofrece servicios de interés general a todo tipo de AP. 
•  Arquitectura definida en ISO 9545 
•  Diferentes entidades según campo de aplicación (gestión,  industrial, documentos, etc.)

Capa Pr esentación 
•  Enmascara ( para entidades AP) las particularidades debidas a código , sintaxis, o 
representación de informaciones. 
•  Permite traducir los datos de la AP a un formato y sintaxis standard. 

Capa Sesión (SL) 
•  Sincroniza y organiza el diálogo entre abonados. 
•  Realiza la delimitación, reagrupamiento, y sincronización  de datos intercambiados 
entre entidades “presentación”. 
•  Permite a la capa presentación suspender y retomar intercambios a partir de “puntos de 
retoma” 

21 
 Ar quitectur a IEEE 802 
•  Adaptación del modelo 
OSI para LAN´s. 
Aplicación  •  Divide capas 1,2 y 3 en: 
Capa Superior  §  Dos subcapas 
Presentación  §  Una capa 
LLC 
•  Da el conjunto de normas 
Sesión  para las 3 capas 
MAC 
Transporte 
PHY 
Red  PHY (Physical 
Cable de  Signalling Layer ) 
MAC ­ LLC  Conexión  •  Asegura: 
Conectores  §  Emisión /recepción de 
Física  MEDIO  bits 
§  Codificación de 
Medium Access Contr ol  señales binarias 
Logical Link Contr ol (LLC)  §  Reconocimiento de 
(MAC) 
•  Ofr ece ser vicios al usuario:  préambulos y 
•  Reglamenta el acceso al  delimitadores de trama 
§  Emisión y recepción de tramas 
sopor te de  •  Utiliza un “physical 
§  Establecimiento y cierre de 
comunicación:  medium attachment” 
conexiones lógicas 
§  Acceso Aleatorio  para acceder al medio 
§  Detección de errores de secuencia de 
(CSMA...) 
tramas 
§  Por Consulta (Token) 
§  Control de flujo 22 
§  Por tiempo (TDMA) 
Nor mas IEEE 802.

23 
 Ar quitectur a OSI par a r edes 
industr iales 
•  Ar quitectur as r educidas del modelo OSI : se 
“cor tocir cuitan” capas  Aplicación 
§  Capa física:imprescindible 
§  Capa DLL: imprescindible ( MAC) 
§  Capa red: sólo si hay sub­ redes 
§  Capa transporte: si hay capa red 
§  Capa sesión: sólo para gran cant.  de Info 
§  Capa presentación: se reemplaza por la 
configuración 
§  Capa aplicación: siempre es necesaria  MAC ­ LLC 
•  Redes industr iales : Sólo capas 1,2 y 7

Física 

24 
 Pr otocolo 
Protocolo ( de nivel N) 
•  Conjunto de reglas de codificación, cooperación e intercambio entre dos o más entidades del nivel N 
para suministrar los servicios N 
Unidad de datos de protocolo­ 
PDU(N) 
•  Bloque de informaciones 
AP  AP  intercambiadas entre entre dos o 
más unidades de nivel N 
•  PDU niveles 1 y 2  tr amas 
Aplicación  Protocolo n 7  Aplicación 
•  PDU nivel 3  paquetes 
Presentación  Protocolo n 6  Presentación  •  PDU nivel >4  Mensajes 

Sesión  Protocolo n 5  Sesión 

PERFIL 
Transporte  Protocolo n 4  Transporte  Es un conjunto pr eseleccionado de 
Red  Protocolo n 3  Red  ser vicios y protocolos 
organizados en capas según 
Enlace  Protocolo n 2  Enlace  modelo OSI 
Dos equipos son comunicables si 
Física  Protocolo n 1  Física  tienen igual per fil: 
Medio Físico  §  todas sus capas ofrecen los 
mismos servicios y protocolos
25 
 Car acter ización de RLI 

Cr iter ios de 
Ejemplos de aplicación 
RLI  §  Tamaño de los  car acter ización 
§  Un pr oceso se r ealiza  mensajes  §  Servicios aplicativos 
en dos estaciones 
§  Nivel de  §  Tipo de intercambio de datos 
separadas 500 m 
§  Para completar  un  segur idad  §  Aspectos físicos 
lazo PID, se requier e  r equer ido  §  Definiciones para cada una 
un dato de un sensor   §  Per iodicidad de  de las capas OSI: 
distante.  la info  ü Acceso al medio 
•  Un super visor  debe 
§  Reglas de 
cambiar  par ámetr os  ü Capa Enlace 
de los contr oladores 
emisión 
–  Con o sin conexión 
•  Los actuador es y  §  Tipo de 
–  Tipo ACK 
sensores están  tr ansmisión 
distr ibuidos en  (pto a pto?) 
centenas de metr os. §  Restr icciones 
tempor ales 

26 
 Tipos de comunicación 
Punto a punto:  Multipunto  Difusión 
•  sólo dos  •  Más de dos  •  Todas las 
entidades  entidades  entidades 
•  Primario/secundari  involucr adas  conectadas 
o,  están 
•  Emisor/ receptor,  involucr adas
•  Pozo / fuente, 
•  Cliente/servidor. 

•  Las r edes en tiempo r eal r equier en los 

tr es modos 
•  Se aplican a todas las capas del modelo 
27 
 Modelos de Cooper ación 

•  For ma en que dos o más  entidades del 
mismo nivel deciden r ealizar  los 
inter cambios 
•  Se aplican a todas las capas del modelo

Cliente­  Pr oductor ­ 
ser vidor   consumidor  

28 
 Cliente ­ ser vidor  
•  El cliente emite una demanda de ser vicio al servidor (requisitoria­ REQ) 
•  El servidor  tr ata la demanda y envía una r espuesta al cliente (respuesta ) 

•  Ej: el cliente le pide al ser vidor  que envíe el valor  de una var iable 

Cliente  Enviar dato A  Serv. 

Cliente  A= 25 Serv. 

29 
 Cliente ­ ser vidor  

Pr os  Contr as 

•  Es un modelo general  •  El tiempo de respuesta no está 
predefinido 
•  Implementa gran cantidad 
de servicios  •  No simultaneidad: 
§  Si un servidor recibe dos pedidos 
•  Permite mecanismos de  de dos clientes distintos los trata 
control del intercambio  en secuencia 
(ACK)  §  Si un cliente debe demandar a dos 
servidores lo hace en secuencia .

30 
 Pr oductor ­ consumidor  
PLC 

RPM  Variador Monitoreo 

Lectura de velocidad en un lazo cerrado con variador 

•  Modelo multipunto 
•  El productor de un dato lo envía a todos los 
consumidores 
•  Iniciativa de emisión: productor 
•  Iniciativa de producción : puede ser debida a un cliente 
entre los consumidores 
•  El dato contiene un identificador  31 
 Pr oductor ­ consumidor  
Pr os  Contr as 
•  No requiere indicación  de fuente o  •  Solo incluye servicio de 
destino  difusión 
•  Permite la gestión del tiempo  •  El dato se emite aunque no se 
•  Mecanismo de eliminación de valores  necesite 
viejos al llegar los nuevos  •  No incluye mecanismos de 
•  Coherencia temporal  control 

Pr oductor ­Distr ibuidor­ Consumidor  (PDC) 

•  Tres tipos de procesos ( independientes o coordinados): 
§  Pr oductor : pr oduce localmente el valor  del objeto 
§  Consumidor : r ecopia el valor  or iginal en un valor  local 
§  Distr ibuidor : desencadena la tr ansfer encia y la r ecepción

32 
 Compar ación CS y PDC 

Cliente­ ser vidor   PDC 

§  Implementa diversos servicios  §  Sólo está definido para datos 

§  Bipunto 
§  Multipunto 
§  No simultaneidad 
§  Simultaneidad 
§  Variación de los datos  §  Uniformidad de los datos 
§  Se pueden intercambiar datos 
§  Se intercambia sólo lo que es  no necesarios
necesario 

33 
 Master ­Slave 

Maestro  Maestro 

RPM  Motor  I/O  RPM  Motor I/O 

Maestro 

RPM  Motor  I/O 

34 
 Inter cambio de datos 

•  Cíclico 
Arbitrador 
•  Datos se difunden en el bus 
según un tiempo configurado 
(periódico)  cada 25 ms  I/O 1  I/O 2  I/O 3 
•  puede ser usado en 
productor/consumidor  cada 250 ms  cada 1000 ms 
•  Mecanismos de scheduling 

CPU 
Dir igido a eventos 
•  Los datos se emiten cuando 
hay cambio de estado.  I/O 1  I/O 2  I/O 3
•  Necesita chequeo de la de 
presencia de los dispositivos 
Por  r equisitor ia 
•  Acíclico 
•  Tipo cliente­ servidor  35 
 Mecanismos de Acesso al Medio 
(MAC) 
Determinísticos  De Acceso aleatorio 
•  Se sabe exactamente  •  Cada estación accede 
cuando le toca  al medio cuando 
acceder  a cada  necesita tr ansmitir  
estación  §  CSMA (Carrier Sense 
§  pasaje de token  Multiple Acces) 

§  TDMA (Time Division 
Multiple Access)  Ventaja: 
Ventaja:  •  Velocidad de respuesta
§  se conocen los 
tiempos de respuesta 

36 
 CSMA 
Car r ier  Sense Multiple Access 
•  Cada estación intenta acceder  al medio cuando lo r equier e 
§  Si hay otra estación que intenta transmitir : Colision. 
§  La reacción ante colisiones (contención) define distintos tipos de CSMA 

•  CSMA­CD (Collision Detection) 
§  Cuando hay colisión: 
ST1 
§  Los dos nodos dejan de 
transmitir 
§  Envian señal perturbadora 
§  Esperan un periodo aleatorio  ST2  ST3  ST4 
§  Intentan retransmitir 
§  Ej: Ethernet­ IEEE 802.3 
•  CSMA­CA (Collision Avoidance) 
§  El nodo revisa si el canal está ocupado antes de transmitir 
§  Problema : cuando no se pueden escuchar entre sí todos los nodos 
§  Se agregan bloques especiales 
§  Ej: IEEE 802.11 37 
 Pasaje de Token 
•  Solo la estación con el 
token envia mensajes (t max )  T 
ST1 
•  no per iódico 
•  Pr oblemas: 
§  pér dida de token 
§  mensajes ur gentes 
T 
ST2  T 
ST4 
•  Ej: IEEE 802.4 (bus) e 
IEEE 802.5 (r ing) 
•  TDMA (Time Division Multiple 
Acces) 
•  token Passing implícito 
•  Basado en un ciclo r epetitivo y 
fijo
§  NUT ( Network Update Time) 
•  Cada nodo accede al medio en 
or den secuencial definido por  
su MAC ID

38 
 Subcapa LLC 

•  For mación de bloques  •  Contr ol de Flujo 

§  Subdividir una corriente de bits  §  Proceso que controla la tasa a que 
§  Inserción de campos  los  datos son intercambiados 
ü Inicio y fin de trama  §  En el caso de nodos emisor y 
destino con diferente carga o de 
•  Contr ol de er r or es  diferente velocidad 
§  Corrección de error por 
retransmisión 
§  Corrección de error autónoma
39 
 Contr ol de flujo 

Funciones  Aplicación a RLI 
•  Organiza y selecciona los  •  No tiene sentido pues hay un solo 
caminos para no saturar  camino 
el sistema 
•  Limita la cantidad de 
información en la red 
(velocidad de 
informaciones 
transmitidas) 
•  Prevé los recursos  •  Si el tráfico está identificado no tiene 
necesarios en el receptor  sentido porque el dato i+1 reemplaza 
( tamaño buffer de  al i
recepción) 
40 
 Reconocimiento (ACK) 
•  Sólo par a pr otocolos de 
nivel 2 y 4 
§  Stop­ and­ wait : Se espera 
un ACK desde que se 
transmite un PDU 
ü ACK+: Se transmite otro 
PDU 
ü ACK – o no llega ACK: 
se repite el PDU hasta un  Go back­N 
nro máximo de 
repeticiones 
§  Go. Back­N: el emisor emite 
varias PDU ( hasta su 
crédito de emisión) hasta 
esperar ACK 
§  Repetición selectiva 
Repetición selectiva
41 
 Conexión 

•  Conexión= canal lógico de nivel N por  el que pasan los PDU (N) 
§  Puede haber  conexión en cada nivel del OSI ( N­Connection) 
§  El establecimiento de la conexión se negocia entr e las dos N­entidades 
§  Los ser vicios pueden ser  con o sin conexión. 

§  Per mite a dos entidades comunicantes saber  que están pr esentes y en 

r elación antes de comenzar  a inter cambiar  datos. 
§  Per mite negociar  cier tos par ámetr os (ej. Tamaño máx de datos) 
§  Asegur a el contr ol de flujo 

•  Fases de una conexión 
§  Establecimiento de la conexión: Tr ansmisión de un PDU de 
aper tur a/Recepción de la r espuesta/Negociación de par ámetr os 
Si una de las entidades no se puede comunicar la conexión fracasa 
§  Tr ansfer encia de datos 
§  Fin de la conexión
42 
 Conexión TCP 

(a) Normal operation, 
(b) Old CONNECTION REQUEST appearing out of nowhere.

43 
 Cier r e de conexión TCP 

(a) Normal case of a three­way handshake.  (b) final ACK lost.

44 
 Tipos de LLC 

CONEXIÓN ACK  CONTROL DE 

FLUJ O 

LLC1  No  No  No 

LLC2  Si  Si  Si 

LLC3  No  Si 

45 
COMPONENTES DE SISTEMAS 
DE CONTROL INDUSTRIAL EN 
RED 

Fabiana Fer r eir a 

Labor ator io de Electr ónica Industr ial­ Dto. de Electr ónica 

Facultad de Ingeniería 
Universidad de Buenos Aires
 Componentes  de NCS 
nodos  nodos 
Sensor   emisores  RED  receptores Actuador
1 
CP  AP 
PRO­  1  2 
AP  CP 
CESO  P 
3  2  1  R 
O 
AP  CP  C 
2 
HMI 
3 
CP  AP 
1 
AP  CP 
3 

47 
 Tiempo de r espuesta de NCS 
•  Tiempo desde que se pr oduce un cambio en una señal 
física (sensor ) hasta que se pr oduce la acción de r espuesta 
a ese cambio (actuador ) 

tin  tapi  tcpi  tacc ttrans  tcpi  tapi  tout 

tin: demor a física en la adquisición del dato 
tapi: demor a en el pr oceso aplicación del nodo emisor  
tcpi: demor a en el pr oceso de comunicación del nodo emisor  
tacc: demor a pr oducida  en el acceso al medio 
ttr ans: demor a en la tr ansmisión 
tcpo: demor a en el pr oceso de comunicación del nodo r eceptor  
tapo: demor a en el pr oceso aplicación del nodo r eceptor  
48 
tout: demor a física en la actuación
 Componentes de sistemas 
automatizados con PLC 

Power  sour ce 

Memor y 

Outputs 
Inputs 

Sensor s  Actuator s 

Pr ocessor  (CPU) 
Communication Inter faces 

Other   Field 
Pr ogr am  Adjust  HMI 
Pr ocesses  devices
49 
Ciclo de Scan del PLC 
Input 
acquisition 

Pr ogr am 
execution 

Exchange with 
intelligent 
modules 

Output 
actualisation 

Diagnostic and 
system tasks

50 
 Aplicación con entr adas y salidas 
cableadas a un PLC 

Sensor   PLC 
PRO­ 
AP  I  AP  O 
CESO 

AP 

Actuador

51 
 Aplicación con entr adas y salidas 
en r ed 

Sensor   PLC 
PRO­ 
AP  CP 
CESS  network  CP AP 
AP  CP 

Actuator  

52 
 Mecanismos de Schedulling 
(escalonamiento/agendabilidad) 
•  Escalonar   en el tiempo las difer entes tar eas par a que no se 
super pongan . 
•  A cada tar ea  per iódica se le asigna un tiempo de inicio 
contado a par tir  de un instante inicial 
•  Puede ser  a nivel de los distintos pr ocesador es aplicación o 
a nivel de  los pr ocesador es de comunicación 
•  Requier en de una sincr onización y se deben car gar  desde 
un útil de gestión de r ed 
•  Par a que  no se super pongan las demandas de medio 
•  Par a que se r ealicen las tar eas en el or den que las r equier e 
la aplicación de contr ol. 
•  Su eficacia depende del MAC y la velocidad

53 
 Ejemplo Scheduling 
•  2  mensajes per iódicos de dur ación  2,5 ms­ Acceso CSMA AMP 
§  Mensaje 1: periodo =5 ms 
§  Mensaje 2: Periodo=10 ms 

•  Caso 1: Sin Schedulling 
§  Los dos mensajes se lanzan al arrancar el sistema 

M1 
M2 
red 
0  5  10  15  20  25  t[ms] 

•  El mensaje 2 no se envía nunca  sin embar go la r ed está ocupada 

sólo el 50 %  del tiempo!!!!
54 
 Ejemplo Scheduling 
•  Caso 2: Con Schedulling 
§  Mensaje 2 con un  offset de 2,5 ms
M1 
M2 

red 
0  5  10  15  20  25  t[ms] 

•  Se pueden enviar  ambos mensajes 

•  Conclusiones 
§  Se optimiza el uso de la red 
§  Hay garantía del envío de los mensajes 
55 
Scheduling de aplicaciones
Bloque  Offset desde el tpo de 
arranque 
AI (Transmisor)  0 

Comunicación AI (LAS)  20 

PID (valvula)  30 

Ao (válvula)  50 

56 
 REDES ETHERNET Y  TCP/IP 

Fabiana Fer r eir a 

Labor ator io de Electr ónica Industr ial­ Dto. de Electr ónica 

Facultad de Ingeniería 
Universidad de Buenos Aires
TCP/IP y  modelo OSI

58 
Pr otocolos  TCP/IP

59 
Subcapas en IEEE 802.3

60 
Normas 802.3

61 
Encapsulamiento de datos en TCP­ 
IP

62 
 Formato de una trama 802.3

7 octetos  Preámbulo 
1   octeto  Delimitador de comienzo de trama 
6 octetos  Dirección de destino 
6 octetos  Dirección de origen 
2 octetos  Longitud/tipo 
Datos 
46­1500 octetos 
Relleno 
4 octetos  Secuencia de control de trama 

63 
 Dir ecciones IP 
0 1 2  8  16  24 
A  0  netid  hostid 

B  1  0  netid  hostid 

C  1  1  0  netid  hostid 
Clase  Dirección de  Dirección de  Redes/ 
red más baja  red más alta  hosts 
Clase  Máscara 
126 
A  1.0.0.0  126.0.0.0  A  255.0.0.0 
16.777.214 
16.382 
B  128.1.0.0  191.254.0.0  B  255.255.0.0 
65.534 
2.097.150  C  255.255.255.0
C  192.0.1.0  223.255.254.0 
254 

64 
 Formato de un datagrama IPv4 

VERS  HLEN  TIPO DE SERVICIO  LONGITUD TOTAL 

IDENTIFICACION  DESPLAZAMIENTO 
BANDERAS 
DE FRAGMENTO 
TIEMPO DE VIDA  PROTOCOLO  SUMA DE VERIFICACION 
DEL ENCABEZADO 
DIRECCIÓN IP DE LA FUENTE 

DIRECCIÓN IP DEL DESTINO 

OPCIONES IP (SI LAS HAY)  RELLENO 

DATOS

65 
 Datagr ama IPV4 
•  V: ver sión del pr otocolo 
§  0100 IPV4 y 0110 IPV6 
•  HL: (4 bits) longitud del encabezado en palabras de 32 bits 
•  ST: campo de ser vicio (8 bits) 
§  Indica la forma en que un paquete es ruteado 
§  Contiene tres subcampos 
ü Precedencia (3 bits) : prioridad (000 normal­ 111 ctrl de red) 
ü Tipo de servicio (4 bits): demora, rendimiento, confiabilidad, costo 
–  Ej: 1000: demora minima, 0000: normal, 0100: rendimiento máx 
ü MBZ (1 bit) 0 –sin uso 
•  TL: (16 bits) longitud total del paquete en bytes 
§  Max : 65535 bytes 
•  ID (16 bits) numer o de identificación del paquete 
§  Para paquetes fragmentados 
•  F: (3 bits) bander a­ par a contr ol de fr agmentación 66 
 Datagr ama IPV4 
•  FO (13 bits) fr agmento mar gen 
§  Info de reensamble para fragmentación 
•  TTL: (8 bits) tiempo de vida 
§  Especifica el numero de segundos que el paquete permanece vivo 
§  Se disminuye cada vez que es procesado por un ruteador 
§  Si TTL =0 el paquete se descarta y se envia un mensaje de error 
•  P: (8 bits) : pr otocolo de capa 4 utilizado por  el usuar io 
•  HC:(16 bits) suma de ver ificación del encabezado 
•  SA: (32 bits) dir ección de fuente 
•  DA: Dir ección destino 
•  OPT: (long var iable) par a opciones de contr ol 
§  Hay 8 opciones 
–  Ej: Prueba de red 
•  PAD: campo de r elleno del campo opción 
§  Rellena OPT con bits 0 para que la long del header sea mult de 32 bits
67 
 Formato general de un datagrama IPv6

opcional  
Extensión n 
Encabezad  Extensión 1 
o  de  ..  de  DATOS 
encabezado  encabezado 
base 
. 
Formato del encabezado base 
0  4  16  24  31 
VERS  ETIQUETA DE FLUJO 
PAYLOAD LENGTH  PROX. ENCAB  LIMITE DE SALTOS 

DIRECCIÓN DE LA FUENTE 

DIRECCIÓN DE DESTINO 

68 
 Datagr ama IPV6 
4  4  24  16  8  8  128  128
V  P  FL  PL  NH  HL  SA  DA 
•  V: ver sión 
•  P: pr ior idad 
§  16 niveles divididos en 2 grupos 
ü 0 a 7 : paquetes que responden al control de congestión 
ü 8 a 15 : no responden al control de congestión (ej : video y voz) 
•  FL: par a paquetes que r equier en manejo especial 
§  Para proporcional calidad de servicio con RSVP 
ü Protocolo de reservación de recursos: prioriza datos y asigna ancho de 
banda 
•  PL:longitud de car ga util de los datos 
•  NH: Tipo de encabezado que sigue al encabezado IPV6 
§  Permite encabezados de extensión entre encabezado IP y encabezado TCP 
ü Ej: encabezados de autentificación y codificación 
•  HL: numer o de segundos que  un paquete per manece activo 
69 
 Ventajas  IPV6
· Direcciones más largas (128 vs. 32 bits) 
§  3.402823665 X 10 38  vs 4.294.967.295 
§  Cada metro cuadrado de la superficie terrestre puede disponer de 
1564 direcciones (peor caso) 
§  tres tipos de direcciones : 
§  Unidifusión, cualquier difusión (enrutada a la dirección más cercana), 
multidifusión 
§  Autorredireccionamiento 
§  Autoconfiguración de las direcciones de red 
§  Adquisición de dirección en forma dinámica 
§  Autenticación, privacía y confidencialidad 
§  Prioridad de enrutamiento 
§  Entrega de paquetes a velocidad constante 
§  Soporta direcciones IPV4 
70
 Formato del segmento TCP

PUERTO ORIGEN  PUERTO DESTINO 

NÚMERO DE SECUENCIA 

NÚMERO DE ACUSE DE RECIBO 

HLEN  RESERVADO  CODE BITS  VENTANA 

SUMA DE  PUNTERO DE URGENCIA 
VERIFICACIÓN 
OPCIONES  (SI LAS HAY)  RELLENO 

DATOS 

71 
 TCP: manejo de la ventana

Aplicació  Vacío  4K 

n  2K  SEQ=0 
escribe  2K 
2K 
ACK=2048 
Aplicación  WIN=2048 
escribe 3K 
2K  SEQ=204 
8 
Lleno 
Aplicación  ACK=4096  WIN=0 
bloqueada  Aplicación lee 2K 
2K 
ACK=4096 
WIN=2048 
El emisor 
puede 
enviar hasta  SEQ=409  1K 
2K  6  1  2K 
K 
72 
 TCP: Inicio y fin de la conexión

Host 1  Host 2  Host 1  Host 2 

SYN (S F IN  (S
EQ=x) EQ=x) 
 

K = x+ 1 ) 
(A C
C K = x+1) 
SE Q=y, A
SYN (
=x+1 ) 
  A C K
E Q=y,
F IN  (S

(S E Q= x
+ 1  , A C
K= y+1 (A C K =  
)  y+1) 

Iniciación  Terminación 
73 
 Formato de mensajes UDP

PUERTO UDP DE  PUERTO UDP DE DESTINO 
ORIGEN 
LONGITUD DEL MENSAJE UDP  SUMA DE VERIFICACIÓN 
UDP 
DATOS 

74 
 Utilización industr ial de pr otocolos 
TCP/IP 
Tipos de utilización a  Tr es objetivos : 
nivel industr ial  •Conexión física en Ethernet 
•para conectar  •Utilización capa aplicación 
dispositivos de campo con  única 
controladores  •Control  de dispositivos via 
•Para conectar  web o LAN corporativa
controladores y 
supervisores con niveles 
informáticos 

75 
 Por  qué Ether net a nivel 
industr ial? 
•  Hace mas de 20 años apar ecier on algunas r edes basadas en Ether net 
§  FACTOR, SINEC H1, LAC, MAP 
•  Estas soluciones se abandonan por  el aspecto aleator io de Ether net 

•  Por  qué volvió a pensar se en  •  Por  qué usar lo como bus de 

utilizar lo?  campo? 
•  Bajos costos de conexión (100.  •  Disponibilidad de la 
baseT y cable UTP)  electrónica 
•  Aumento de velocidad (10 a  •  Integración con Internet 
100Mbps)  •  Lenguajes de descripción y 
•  Existencia de switches que limitan  simulación accesibles 
colisiones  •  Se prevee crecimiento en el 
•  Introducción de mecanismos de  ancho de banda 
priorización  •  Problemas de compatibilidad 
•  código fuente TCP/IP disponible en  resueltos 
forma pública  •  Los buses están alcanzando su 
límite 76 
 ¿Puede tr anspor tar  pequeños paquetes de 
infor mación en un tiempo acotado? 
Tamaño mínimo de tr ama : 64 bytes 

No impor ta a velocidades altas 

Puede haber  colisiones 

Si la r ed tiene poco tr afico no hay colisiones 

Se divide en dominios de colisión o se usan switches 

El switch sir ve con car gas contr oladas 

Se intr oduce un pr otocolo más complejo en el nivel aplicación 

El uso de pr ior idades per mite difer enciar  tipos de tr áfico 

Hay pocas pr ior idades 

TCP no detecta inmediatamente los er r or es por  lo que se puede pr ocesar  un 

dato er r oneo (los buses de campo implementan r etr ansmisión inmediata
77 
 Otr os r equisitos 
Tr ansmitir  datos 
per iódicos antes que 
No se puede garantizar 
vuelvan a ser  
muestr eados 
Muestr ear  en for ma  Se puede hacer implementando algoritmos de 
simultanea y  sincronización a nivel de los procesos de los 
per iódica  cier ta  dispositivos 
cantidad de entr adas  Complejidad de los dispositivos y demoras por 
procesamiento 

Se puede muestrear simultáneamente usando 
UDP y modo Broadcast 
Indicar  si los valor es  Se puede transmitir un time stamp con el dato 
adquir idos están 
dentr o del er r or   Se pueden implementar algoritmos basados en 
aceptable par a el  relojes locales
inter valo de 
muestr eo  Complejidad de los dispositivos y demoras por 
78 
procesamiento 
 Otr os r equisitos 
Dar  el or den r elativo de 
eventos  No se puede conseguir 

Tr ansfer encia de datos  TCP no admite modo broadcast 

de uno a muchos 
IP permite direcciones múltiples 

Se puede usar  UDP 

Soluciones r esistentes al  Los conectores standard RJ45 no están 

ambiente  diseñados para ambientes agresivos 
Están apareciendo en el mercado conectores 
especiales 
Los cables standard no pueden ser utilizados

79 
 Costos 
§  Ethernet usa topología árbol (más compleja para instalar y 
planificar que la de bus) 
§  Se requiere mayor complejidad computacional para implementar 
TCP que para los buses industriales  por lo que aumenta el costo 
de las cartas e interfaces de conexión 
§  Ethernet no soporta la alimentación remota de dispositivos . Se 
debe cablear por separado la alimentación de dispositivos y de 
hubs y switches. 

§  De cualquier forma los costos pueden ser menores que en otros 
buses

80 
 Conclusiones 
•  Falta de mecanismos par a consistencia tempor al 
•  Falta de mecanismos par a or denar  eventos 
•  No ofr ece r etr ansmisión r ápida de er r or es 
•  No pr ovee contr ol de la car ga en la r ed 
•  No tiene alimentación par a dispositivos 
•  El cableado es más complejo y car o 
•  No se gar antiza la segur idad 
•  Hoy en día todavía hay soluciones más económicas ( según la 
aplicación) 
•  No es una solución univer sal por  las adaptaciones necesar ias 

•  Per mite bus r edundante 

•  Facilita acceso a r edes cor por ativas 
•  Gr an par te del har dwar e es COTS

81 
 ENLACES INALAMBRICOS 

Fabiana Fer r eir a 

Labor ator io de Electr ónica Industr ial­ Dto. de Electr ónica 

Facultad de Ingeniería 
Universidad de Buenos Aires
 Enlaces inalámbr icos 
•  Par a aplicaciones móviles 
•  Par a cubr ir  gr andes distancias 
•  Par a entor nos que no admiten cableado 
•  Se utilizan enlaces 
inalámbr icos par a 
conectar  nodos o 
segmentos  a una r ed 
cableada a tr avés de 
un punto de acceso 

•  802.11 
•  Bluethoot 
•  Micr oondas 
Limitaciones de enlaces inalámbr icos  •  Pr otocolos 
•  Alta tasa de errores (interferencias, multipath,etc.)  pr opietar ios
•  Incapacidad de detectar colisiones por parte del emisor 
•  Demoras en  dispositivo en  cambio  emisión / 
recepción  83 
 Bandas ISM 

•  banda ISM (Industr ial 
Scientific Mar itime) 
§  2.4­2.4835 GHz, 5.15­ 5.25 
GHz, 5.25­ 5.35 GHz , 5.75­ 
5.85 GHz

84 
 Alter nativas de diseño par a 
inter conectar  nodos cableados e 
inalámbr icos en LAN industr iales. 
§  Utilizar un único o varios segmentos cableados 
§  Integrar los segmentos cableados e inalámbricos en una única red o separarlos 
en distintas subredes 
§  Realizar la interconexión cableado­ inal. en un único  AP o utilizar múltiples 
AP 
§  Medios de interconexión pueden ser repetidores, bridges , routers o gateways 
(todos tienen diferentes prestaciones) 
§  Única o múltiples estaciones de base 

•  IEEE 802.11 
•  Bluethoot 
•  Micr oondas 
•  Pr otocolos pr opietar ios

85 
 Repetidor es, Br idges, Router s, 
Gateways 
Repetidor es: 
§  Operan por encima de PhL 
§  Reciben bit por bit la señal de entrada, la regeneran y 
la emiten 
§  Al pasar de inal. a cab. Realizan cambio de 
codificación 
§  Juntan varios bits y calculan errores 

Puentes: 
§  Capa DLL 
§  Encapsulan las tramas MAC ó LLC de una red en 
paquetes de  NL 
§  Es un nodo en cada LAN 
Router s:  Gateway: 
§  Capa red (NL)  §  Capa aplicación 
§  Modifican el paquete que reciben en especial el  §  Una demanda de servicio se transforma  en la 
campo de direccionamiento  otra LAN 
§  Intercambian información entre sí para encontrar  §  Alta demora 
una ruta

86 
 Alter nativas de diseño 
implementadas 
Inter conexión de dos r edes con br idge  Var ios nodos conectados 
nodo  nodo 
a un Gateway 
bridge  nodo 
nodo  nodo  nodo  Gateway 
nodo  nodo  nodo  nodo 
bridge 
nodo  nodo  nodo 
nodo 
nodo 

Un r epetidor por  nodo  Nodos aislados 

nodo  nodo 

rep.  nodo  rep  Brid.  nodo  Brid. 

nodo  nodo nodo 

nodo 

87 
 Car acter isticas IEEE 802.11 
•  Oper a en banda ISM (Industr ial 
Scientific Mar itime) 
§  2.4­2.4835 GHz, 5.15­ 5.25 GHz, 5.25­ 
5.35 GHz , 5.75­ 5.85 GHz 
•  Velocidades 
§  Original: 1 Mbps, 2 Mbps 
§  Rápidas (802.11b): 5 y 11 Mbps 
§  Ultra rápidas (802.11a): 5 GHz 
•  Tr es var iantes de capa física 
§  DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum) 
§  FHSS (Frequency Hopped Spread 
Spectrum) 
§  IR (Infrared) 
•  Toplogías Ad Hoc y con sistema de 
distr ibución 
•  Acceso al medio CSMA/CA 
§  Tiene nodos ocultos

88 
Tr amas 802.11

89 
DSSS

90 
FHSS

91 
Ventana de contención

92 
 Nodos ocultos 

•  Vir tual Car r ier  Sense 

§  Reservación del medio por un periodo fijo de tiempo 
§  A envia un RTS (Request to Send) al AP que no le llega a B 
§  Se reserva el tiempo para emisión en un NAV (Network Allocation 
Vector) de todas la estaciones 
§  AP envia un CTS (Clear To Send ) a todas las estaciones 
informando 
§  B detecta el CTS 93 
 Car acter isticas Bluethoot 
•  Diseñada para distancias cor tas en ambientes de oficinas 
•  banda ISM 
•  modulación GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying). 
•  Potencia de transmisión 1 mW a 100 mW 
•  rango promedio de cobertura es de 10 metros con la posibilidad de 
extenderse a 100 metros 
•  maestro esclavo :siete esclavos en una piconet .

94 
Evolución de comunicaciones

95