UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRICA Y

ELECTRÓNICA

Máquinas Eléctricas III

Modelo Matemático del Motor de
Inducción
Ing. Tomas Modesto Palma
García
1. Modelo Matemático del
Motor de Inducción
• Consideraciones del Arranque:
 Condiciones de la red de alimentación
 Consideraciones del Proceso
 Consideraciones del propio motor
• Tipos de Arranque del Motor de Inducción:
 Arranque a plena tensión (J. A y R. D.)
 Arranque a tensión reducida
 Arranque con resistencias en el circuito rotórico (R. D.)
• Arranque a Plena Tensión:
 Corriente de Arranque ≈ 5-7 In
 Torque de Arranque ≈ 1.5 – 3 Tn
• Arranque a Tensión Reducida:
 Arranque con Resistencias
 Arranque con Reactancias
 Arranque con Auto transformadores
 Arranque Estrella – Triangulo
 Arrancador Suave
• Arranque
• Arranque a Tensión Reducida:
 Disminuye la corriente
 Disminuye el Torque
 T∝ V2
Arrancador Suave
2. Arranque con Resistencias en el
Circuito Rotórico
3. Arrancador Suave
• Arrancador Suave:
 Funciones
 Control de Corriente
 Rampa de Tensión Aplicada
 Control del Tiempo de Arranque
 Optimización del f.d.p
 Optimización del rendimiento a bajas potencias
 Monitoreamiento
 Auto diagnóstico
• Ventajas del arrancador Suave:
 Control de Corriente
 Control de Sobretensión
 Ahorro de Energía
 Protección térmica del motor
 Protección mecánica de la máquina
 Control en la fase de frenado
4. Arranque Suave con Aceleración
Constante
5. Arranque Suave con Rampa de
Tensión
 6. Control de la velocidad del Motor de
Inducción
• Definiciones:

 Regulación de Velocidad: Es la capacidad que tiene el control de

mantener la velocidad constante cuando suceden variaciones del
torque.

 Control de Velocidad: Es la variación de velocidad de un motor

manteniendo siempre el torque constante.
 Velocidad del Motor
nr ns nd
120. f e 120. f d
nr Ecuación Básica de la velocidad
p p
120
nr fe fd 120. f e
p nr 1 s
p
120 fe
nr fe fd . nr: Velocidad del rotor
p fe
p: Numero de polos
fd fe fr s: Deslizamiento
120 f e fe fr fe: Frecuencia de la red de alimentación
nr . fe
p fe fe
120. f e fe fr
nr 1
p fe
nr ns 1 s
 7. Variación de la Tensión de
Alimentación

• Control relativamente continuo de velocidad

• T ∝ V2
• Motores con resistencia rotórica baja (normalmente),
provocan variaciones grandes de velocidad
• Corrientes elevadas
• No es un método muy utilizado
Para diferentes valores de tensiones a aplicar
 9. Variación de la Resistencia
Rotórica

• Aplicable a motores de Rotor Devanado

• Control relativamente continuo de la velocidad
• Las resistencias de Arranque pueden servir para el control de
velocidad
• Teóricamente 50% de velocidad
• Genera pérdidas
Variación de la Resistencia
Rotórica
Actualmente
 10. Variación de la Frecuencia de la
Red de Alimentación

• Mudar la frecuencia implica mudar el campo magnético giratorio

• Redes de Alimentación de corriente alterna con frecuencias normalizadas a
50 y 60 Hz.
• Inicialmente un sistema de control muy costoso (máquinas adicionales)
• Poco utilizado hasta la década del ochenta
 Variación de la Frecuencia de la
Red de Alimentación

• Aparecimiento de la Electrónica de Potencia

• Posibilidad de producir Fuentes trifásicas de Tensión y de Frecuencia
Variable.
• Comienza el desarrollo del motor de Inducción en el área de variación de la
velocidad
• Comienza el control de lazo Cerrado ( no aplicable al motor de Inducción de
jaula de Ardilla).
• Variación de la Frecuencia de la Red de Alimentación
• Como variar entonces la frecuencia de la red de alimentación?
• Condiciones para variar la frecuencia?
• Que sucede con el torque electromagnético?
• El control es confiable?

• CONVERTIDORES
 Control de velocidad

rad
r e (1 s )
s

4 f rad
r (1 s)
p s
 Partes de un inversor
• Etapa rectificadora
 Partes de un inversor
• Etapa de filtraje
 Partes de un inversor
• Etapa Inversora
 PWM

• Vc= señal de control

• Vt= señal de disparo
 Tipos de Inversores

• Inversor de fuente de tensión con modulación de amplitud de pulso

con rectificador de diodo (PWM - VSI).

• Inversor de fuente de tensión de onda cuadrada con rectificador de

tiristor (Square - wave VSI).

• Inversor fuente de corriente con rectificador de tiristores (CSI).

PWM (Modulación con ancho de pulsos)
• Amplitud de modulación:

VC
ma
Vt

• Frecuencia de modulación:

fs
mf
fe
Inversor Trifásico PWM-VSI
Inversor Trifásico PWM-VSI
 Variación de la Velocidad

3Vs2 rr'
Te
' 2 ' 2
s e rs r
r X L1s X L 1r

3Vs2
Tem 1
2 2
2 e rs rs2 X L 1s X L' 1r

rr'
sm 1
2 2
rs2 X L1s X L' 1 s
 11. Control Vectorial
• ¿Qué hacer para mejorar el desempeño del control?

Control Vectorial
 Características

• Existen básicamente dos técnicas de control: El directo y el indirecto.

• El control vectorial directo se implementa a partir de la medición directa del
módulo y la posición del vector espacial de flujo que se seleccione como
referencia.
• El método indirecto hace uso de un modelo de la máquina que depende de
sus parámetros, los que a su vez dependen de parámetros tales como la
temperatura, la frecuencia y la saturación.
• Ha sido ampliamente estudiado en los últimos años.
• También llamado Control de Orientación del Campo (FOC).
• El eje de referencia se sitúa a un vector de flujo.
• El vector más utilizado, es el vector de flujo del rotor.
• Controla el torque, la velocidad y la posición del eje del rotor.
• Pretende simular el motor de inducción como un motor de corriente
continua, donde la corriente del campo y la corriente de torque estén
ortogonales.

T k I
 '
dr j qr

ds L1s ids M (ids idr' )

qs L1siqs M (iqs iqr' )
' ' ' '
dr L i
1r dr M (ids i ) dr
'
qr L'1r iqr' M (iqs iqr' )
 dr
'
dr Mids
'
qr 0
'
i dr 0
'
dr Mids r
'
dr r
ids
M M
0 L'1r iqr' M (iqs iqr' )

M M
'
i
qr '
iqs i '
qr '
iqs L'1r L'rr M
L
1r M Lrr
 n P '
Te ' '
i
qr dr
' '
i
dr qr qr 0
2 2
M
Te
n P ' '
i iqr' '
iqs
2 2
dr qr
Lrr
n P M '
'
Te dr qsi dr r
2 2 L'rr
n P M
Te i
r qs
2 2 L'rr

Te K I
 '
dr r
ids
M M
' M
iqr '
iqs
Lrr

n p M
Te i
r qs
2 2 L'rr

• Todo el método esta basado en la posición correcta de los ejes con el flujo.
 .
c r sl

• ωr= Velocidad del rotor

• ωs1= Velocidad del rotor

• ¿Cómo determinar ωs1 ?

vds pLss rs Lss pM M ids
vqs Lss pLss rs M pM iqs
. '
0 pM r M pL'rr rr' r Lrr
'
idr
' '
0 r M pM r L rr pL'rr rr'
iqr
vds pLss rs Lss
e pM M
e
ids
vqs iqs
e Lss pLss rs eM pM
. '
0 pM sl M pL'rr rr' L'
sl rr
idr
' '
0 sl M pM sl rrL pL'rr rr' iqr

sl e r
0 sl Mi ds PMiqs p L'1r M r ' r iqr
'

idr 0
M
iqr '
iqs
Lrr
' ' M
0 sl Mids pMiqs pL rr rr. '
iqs
Lrr
rr'
sl '
iqs
Lrr ids
Mrr'
sl '
iqs
Lrr r
 '
dr r
ids
M M
' M
iqr '
iqs
Lrr
'
Mr r
sl '
iqs
Lrr r
n P M
Te i
r qs
2 2 L'rr
 pM eM
pL rs e L
L'rr L'rr
vds eM pM ids
e L pL rs
vqs L'rr L'rr iqs
' .
0 rM
r pL'rr rr' '
0 sl
dr

0 L'rr L'rr '

qr
rr' M pL'rr rr'
0 sl
L'rr L'rr
' 2
Lss L rr M
L '
L rr
• ¿Como determinar la posición exacta del flujo?

• Métodos Directos: Blaschke propuso un método, pero implicaba modificar

la máquina con colocación de sensores de flujo de efecto Hall en el
entrehierro de la máquina.

• Observadores de flujo: Control Indirecto de Flujo.

12. Control Indirecto del flujo

* 2 2 L'rr Te*
iqs
n p M r est .

rr' M
est . ' '
ids
pLrr rr
*
r
ids
M
e r sl dt
M rr' *
sl '
iqs
r est . Lrr
 13. Control de Torque Directo
• El control de Torque Directo no reproduce el comportamiento
electromagnético del motor DC.

• Procura explorar las capacidades del torque y del flujo del motor.

vds pLss rs Lss pM M ids

vqs Lss pLss rs M pM iqs
.
0 pM r M pL'rr rr' r L '
rr idr'
'
0 r M pM r L rr pL'rr rr' iqr'
 14. Enlaces de flujo

' Ns
ds L1s ids M ids i
dr Lms Lsr
Nr
'
qs L1s iqs M iqs i
qr 3
M Lms
' ' ' ' 2
dr L i
1r dr M ids i dr L1s Lss M
' ' '
qr L i
1r qr M iqs i qr L 1r' L'rr M
ds L1s ids M ids idr'
qs L1s iqs M iqs iqr'

ds j qs s L1s ids M ids idr' j L1s iqs M iqs iqr'

s Lss ids jiqs M idr' jiqr'
'
s Lss i s Mi r
15. Ecuación del motor para ejes de
referencia en el Estator (ω=0)
vds pLss rs 0 pM 0 ids
vqs 0 pLss rs 0 pM iqs
. '
0 pM rM pL'rr rr' '
r Lrr idr
'
0 rM pM L
r rr pL'rr rr' iqr'

vds jvqs vs rs i s pLss i s pM i r

'
s Lss i s Mi r

vs rs i s p s
16. Expresión del Torque

P T.
3
pe vdsids vqsiqs
2
3
ps p qr idr p i
dr qr
2
2
p
p
n P ' '
Te i
qr dr i
dr qr
2 2
 n P ' '
Te qr dri i
dr qr
2 2
n P M
Te is. j r
2 2 Lrr
n P
Te is. j s
2 2
n P
Te ir . j r
2 2