Dr.

Marcos Ángel González Olvera - FI UNAM

CONTROL AVANZADO
Control óptimo
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Control LQR con horizonte de tiempo

inifinito
• Ecuación de Ricatti continua:
−𝑃𝑃̇ 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑃𝑃 𝑡𝑡 + 𝑃𝑃 𝑡𝑡 𝐴𝐴 + 𝑄𝑄 − 𝑃𝑃 𝑡𝑡 𝐵𝐵𝑅𝑅−1 𝐵𝐵𝑇𝑇 𝑃𝑃 𝑡𝑡 , 𝑃𝑃 𝑇𝑇 = 𝑀𝑀
𝑘𝑘 𝑡𝑡 = −𝑅𝑅−1 𝐵𝐵𝑇𝑇 𝑃𝑃(𝑡𝑡)

Si se permite que 𝑡𝑡 → ∞, entonces solo debe minimizarse

la función de costo
∞
𝑉𝑉 = � 𝑥𝑥 𝑇𝑇 𝑄𝑄𝑄𝑄 + 𝑢𝑢𝑇𝑇 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑑𝑑𝑑𝑑 , 𝑄𝑄 ≥ 0, 𝑅𝑅 > 0
0
Cuya solución es la Ecuación de Ricatti Algebraica
𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑃𝑃 + 𝑃𝑃𝑃𝑃 + 𝑄𝑄 − 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑅𝑅−1 𝐵𝐵𝑇𝑇 𝑃𝑃 = 0
Donde es necesario que 𝑃𝑃 > 0
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Funciones útiles de Matlab

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Ejemplo
• Determinar el controlador que minimice la función de
∞
costo 𝑉𝑉 = ∫0 𝑞𝑞𝑞𝑞 2 + 𝑟𝑟𝑟𝑟2 𝑑𝑑𝑑𝑑 dado el sistema escalar 𝑥𝑥̇ = 𝑢𝑢
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1 0
q=1, r=1 q=1, r=1
0.9 q=2, r=1 q=2, r=1
q=3, r=1 -0.5 q=3, r=1
0.8 q=4, r=1 q=4, r=1
q=5, r=1 q=5, r=1
0.7 -1
q=6, r=1 q=6, r=1
q=7, r=1 q=7, r=1
0.6 q=8, r=1 q=8, r=1
-1.5
q=9, r=1 q=9, r=1
x(t)

u(t)
0.5 q=10, r=1 q=10, r=1
-2
0.4

0.3 -2.5

0.2
-3
0.1

0 -3.5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t[s] t[s]
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Ejemplo
• Comparar diversas estrategias de control óptimo para el
sistema del péndulo invertido con carro mostrado en la figura:

Ecuaciones de equilibrio:

Modelo linealizado:

0 1 0 0 0
𝑦𝑦 𝐼𝐼 + 𝑚𝑚𝑙𝑙 2 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑙𝑙2 𝐼𝐼 + 𝑚𝑚𝑙𝑙2
0 − − 0
𝑦𝑦̇ Δ 𝜃𝜃 Δ 𝜃𝜃 Δ 𝜃𝜃
𝑥𝑥 = , 𝐴𝐴 = , 𝐵𝐵 =
𝜃𝜃 0 0 1 0 0
𝜃𝜃̇ 0
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑀𝑀 + 𝑚𝑚
0 −
𝑚𝑚𝑚𝑚
Δ 𝜃𝜃 Δ 𝜃𝜃 Δ 𝜃𝜃
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1 0 0 0
0 1 0 0
𝑄𝑄 = , 𝑅𝑅 = 1
0 0 1 0
0 0 0 1 y dy/dt
0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

θ dθ/dt
0.06 0.1

0.04 0.05

0.02 0

0 -0.05

-0.02 -0.1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
u
2

-2

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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1 0 0 0 100 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0
𝑄𝑄 = , 𝑅𝑅 = 1 𝑄𝑄 = , 𝑅𝑅 = 1
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0y 0 0 1 dy/dt
0.2 0.5

0 0

-0.2 -0.5

-0.4 -1

-0.6 -1.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

θ dθ/dt
0.06 0.05

0.04 0

0.02 -0.05

0 -0.1

-0.02 -0.15
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
u
5

-5

-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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1 0 0 0 100 0 0 0 1000 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 10 0 0
𝑄𝑄 = , 𝑅𝑅 = 1 𝑄𝑄 = , 𝑅𝑅 = 1 𝑄𝑄 =
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1000 0
0 0 0 1 0y 0 0 1 0 dy/dt 0 0 100
0.2 1

0
0
-0.2
-1
-0.4

-0.6 -2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

θ dθ/dt
0.06 0.2

0.04 0.1

0.02 0

0 -0.1

-0.02 -0.2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
u
10

-10

-20

-30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10