11 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA

11
T1 INTEGRACIÓN MÚLTIPLE

¶(s,t) 1
=
¶(x, y) ¶(x, y)
¶(s, t)

9 Cambio a coordenadas polares

Este es uno de los cambios de variables más habituales. Las fórmulas del cambio son
x = r cos q , y = r sen q

establecidas de forma biyectiva entre dos conjuntos S y R , siendo r positiva. El jacobiano es

¶(x, y) cos q -r sen q
J = = =r
¶(r, q) sen q r cos q

Resultando,

ò ò f (x, y)dxdy
R
= ò ò f (r cos q, r sen q)rdrdq
S

RELACIÓN ENTRE COORDENADAS POLARES Y CARTES IANAS

Si se hace coincidir el polo del sistema de coordenadas polares con el or igen de l s istema de
coordenadas cartesianas y el eje polar con el eje OX, se obtiene la siguiente relación entre
las coordenadas cartesianas (x y, ) de un punto del plano y sus respectivas coordenadas
polares (r, q ) :
‐ Conversión de polares a cartesianas x = r cos q, y = r sen q
‐ Conversión de cartesianas a polares
y
r = x 2 + y 2 , q = arctg ,
x
(-p < q £ p, signo q = signo y )

Definición (Ecuación polar).‐ Una curva en polares vendrá dada por una ecuación del tipo
r = r(q) ó F r( , q) = 0, con q Î I.

Ecuaciones de curvas en polares

Ecuación cartesiana Ecuación polar

Curva
(variables: x, y ) (variables: r, q )
Circunferencia de centro el
x 2 + y2 = a2 r =a
polo y radio a
q = a, si y ³ 0
Semirrecta que pasa por el polo
y = mx q = a - p, si y < 0
y de pendiente m  tg 
con 0£ a£ p
Recta vertical x =a r cos q = a
Recta horizontal y =b r sen q = b
12 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
12
T1 INTEGRACIÓN MÚLTIPLE

INTEGRAL TRIPLE

10 Integral triple sobre cajas

Definición (Caja y Partición).‐

3
‐ Caja del espacio es el conjunto
H = [a,b ]´[c, d ]´[e, j ] = {(x, y, z ) / a £ x £ b, c £ y £ d, e £ z £ j}

‐ Partición P de una caja H es el conjunto de subcajas generadas a l tomar una partición

en [a b, ], otra en [ ,c d ] y otra en [ ,e. j ] Si hay n subcajas y cada una de ellas se
denota n
por H k , tendremos H = H k
k =1

‐ Llamaremos norma de la partición, y la designaremos por H a la longitud de la

diagonal más larga de las subcajas de la partición de H.

Definición (Suma de Riemann).‐ Llamaremos suma de Riemann de la función f (x y, , z )

n
definida en la caja H para la partición {H k }k =1 a la suma,
n

åf (x
k =1
k
, y k , z k )DVk

donde (x k , yk , z k ) es un punto cualquiera tomado en la subcaja H k y DVk es el volumen

de H k .

Definición (Integral triple)).‐ Sea f una función de tres variables definida sobre una caja H .
Si para toda partición de H , tal que la norma de la part ición tiende a cero, existe el límite
n
lim
H 0
å f (x k
, yk , z k )DVk
(n ¥ ) k =1

se dice que f es integrable en H . Además e l valor de éste límite es la integral triple de f

sobre H y se denota por
n

òòò H
f (x y, , z )dV =)DV
H
å
lim k
f (xk , yk , z k
0
(n ¥ ) k =1
13 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
13
T1 INTEGRACIÓN MÚLTIPLE

11 Existencia y propiedades

CONDICIONES SUFICIENTES DE INTEGRABILIDAD:

‐ Si f es continua en una caja H, entonces es integrable sobre H.
‐ Si f es acotada en una caja H y es continua en ella, con excepción de un número finito
de superficies suaves contenidas en H, entonces f es integrable en H.

PROPIEDADES:
P1. Linealidad.‐ La integral triple es lineal.
òòò (af (x, y, z ) + bg(x, y, z ))dV = a ò ò ò f (x, y, z )dV + b ò ò ò g(x, y, z )dV
H H H

P2. Aditividad del dominio de integración.‐ La integral triple es aditiva sobre cajas que
tengan en común como mucho una porción de cara:
òòò f (x, y, z )dV = òòò f (x, y, z )dV + ò ò ò f (x, y, z )dV
H ÈH H H
1 2 1 2

1 2

òòò f (x, y, z )dV = ò ò ò si Volumen(H Ç H ) = 0

H ÈH H
1 2 1

P3. Acotación.‐ Si f (x, y, z ) £ g(x, y, z ) en casi todos los puntos de H , entonces

òòò f (x, y, z )dV £ ò ò ò g(x, y, z )dV

H H

P4. Acotación modular.‐ Para cualquier f integrable en H ,

òòò f (x, y, z )dV £ ò ò ò | f (x, y, z ) |dV

H H

12 Cálculo de integrales triples sobre cajas: integrales iteradas

Definición (Integrales iteradas).‐ Si f es integrable en H = [a,b ]´[c, d ]´[e, j ] ,

b d j

ò ò ò f (xH
y, , z )dV = ò ò ò
a c e
f (x y, , z )dzdydx

La expresión de la derecha representa el proceso que comienza integrando la función f respecto

de z , tomando x e y como constantes, resultando una función de dos variables. La integración
iterada de esa función, primero respecto de y y luego respecto de x da como resultado el valor
de la integral triple. Este orden de integración es el expresado en la integral anterior, pero
podríamos intercambiar las variables:

El cálculo de una integral triple se reduce a calcular una integral simple y una doble. Una vez
elegida la variable para la primera integración, la integral doble se extenderá al dominio contenido
en el plano de las otras variables; podemos escribir
14 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
14
T1 INTEGRACIÓN MÚLTIPLE

é j ù
òòò H òò ò
[a,b ]´[c,d ] ê e
ë úû
f (x, y, z )dV = ê f (x, y, z )dz údA

é d ù
òòò H òò [a,b ]´[e, j ] ê òc
ë úû
f (x, y, z )dV = ê f (x, y, z )dy údA

é b ù
òòò H
f (x, y, z )dV = ò ò[c,d ]´[e,j ] êëê òa f (x, y, z )dx úúûdA

Existen seis órdenes distintos de integración, pues cada una de las expresiones anteriores origina
dos formas de resolver las correspondientes integrales dobles.

13 Integral triple sobre dominios regulares. Integrales iteradas

3
Una función f (x y, , z ) es integrable en un conjunto V Ì si lo es en una caja que
contenga a V .

La definición, las condiciones de existencia y las propiedades de la integral triple sobre cajas
recogidas en el apartado anterior, son aplicables a la integral triple sobre dominios regulares sin más
que sustituir H por V.
3
Existen tres tipos de dominios regulares en : x‐simple, y‐simple, z‐simple. Un dominio puede
ser de los tres tipos simultáneamente.

Se describe el proceso de cálculo para el caso de dominio z‐simple, los restantes casos se deducen
de éste sin dificultad.

Definición (Dominio regular z‐simple).‐ Un conjunto H del espacio es z‐simple si se puede

escribir como,

H = {(x, y, z ) / (x y, ) Î Rxy , y1 (x, y) £ z £ y2 (x y, )}

z= (x,y)

z= 1(x,y)

Rxy

siendo además
Definición Rxy uniteradas
(Integrales dominiosobre
regular.
un dominio regular z‐simp e).‐
Si un conjunto H del espacio es z‐simple y la función f (x y, , z ) es integrable en H

l
,
entonces
15 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
15
T1 INTEGRACIÓN MÚLTIPLE

é y
2
( ,x y ) ùê
òòò H
f ( ,x y z, )dV = òRò ú êë ò f (x, y z, )dz
úû dA
y ( ,x y )
xy 1

Si además,
R xy = {(x, y) / a £ x £ b, f1(x ) £ y £ f2(x )}
La integral anterior es
b f ( )x y (x ,y )
2 2
ò ò ò f (x y, , z )dV = ò ò ò f (x, y, z )dzdydx
f y
H a ( )x (x ,y )
, 1 1
Según sea la forma de H y de f puede ser recomendable utilizar otro orden de
integración.

14 Interpretaciones de la integral triple

Volumen.‐ Si el sólido H se puede escribir como el conjunto

H = {(x, y, z ) / a £ x £ b,f1(x ) £ y £ f2(x ),y1(x, y) £ z £ y2(x, y)}

entonces
f y
b (x ) (x ,y )
2 2
Volumen(H ) = ò ò ò dV = ò ò ò dz dydx
f y

H a (x ) (x ,y )
1 1

Valor medio.‐ Se llama valor medio o valor promedio integral de f (x, y, z ) en H al número
ò ò ò f (x, y, z )dV
H

Volumen(H )

Masa.‐ Si un sólido S ocupa la región H del espacio y está compuesto por un material de
densidad d(x, y, z ) , su masa es
Masa (S ) = òòò d(x, y, z )dV
H

Para el sólido anteriormente descrito, la densidad de masa media se calcula como

Densidad media(S ) =
ò ò ò d(x, y, z )dVH

Volumen (H )

Temperatura media.‐ Si un sólido S ocupa la región H del espacio y la temperatura en cada

punto viene dada por T (x, y, z ) , la temperatura media del sólido es

Temperatura media(S ) =
ò ò ò T (x, y, z )dV H

Volumen(H )

15 Simetría integrales triples

El cálculo de la integral triple se simplifica cuando existen simetrías en el dominio y en la función.

Veamos tres casos:
16 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
16
T1 INTEGRACIÓN MÚLTIPLE

Dominio simétrico respecto del plano ZY

‐ Si f (x, y, z ) es impar en x , es decir verifica, f (-x, y, z ) = -f (x, y, z )

òòò f (x, y, z )dV = 0

H

‐ Si f (x, y, z ) es par en x , es decir verifica, f (-x, y, z ) = f (x, y, z )

òòò f (x, y, z )dV = 2 òò f (x, y, z )dV
H H con x ³0

Dominio simétrico respecto del plano ZX

‐ Si f (x, y, z ) es impar en y , es decir verifica, f (x, -y, z ) = -f (x, y, z )

òòò f (x, y, z )dV = 0

H

‐ Si f (x, y, z ) es par en y , es decir verifica, f (x, -y, z ) = f (x, y, z )

‐ òòò f (x, y, z )dV = 2 òò f (x, y, z )dV

H H con y ³0

Dominio simétrico respecto del plano XY

‐ Si f (x, y, z ) es impar en z , es decir verifica, f (x, y, -z ) = -f (x, y, z )

òòò f (x, y, z )dV = 0

H

‐ Si f (x, y, z ) es par en y , es decir verifica, f (x, y, -z ) = f (x, y, z )

òòò f (x, y, z )dV = 2 òò f (x, y, z )dV

H H con z ³0

16 Cambio de variables en integrales triples

El teorema sobre cambio de variable en integrales triples se obtiene del visto para integrales
dobles con las modificaciones obvias resultantes de añadir una variable más. El jacobiano del cambio
de variables
x = x(u, v, w) , y = y(u, v, w) , z = z(u, v, w)

x u¢ x v¢ x w¢
¶(x, y, z )
es el determinante J = = y¢ y¢ y¢
u v w
¶(u, v, w)
z u¢ z v¢ z w¢
17 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
17
T1 INTEGRACIÓN MÚLTIPLE

RELACIÓN ENTRE COORDENADAS CILÍNDRICAS Y CARTESIANAS

Las coordenadas cilíndricas se obtienen utilizando coordenadas polares en uno de los

planos coordenados, de forma que son las apropiadas para describir conjuntos del espacio,
como el interior de un cilindro, que tienen un eje de simetría. Si ese eje de simetría es el eje
OZ , las coordenadas cartesianas se escribirán del siguiente modo en función de las
ìïx = r cos q
cilíndricas: ïíy = r sen q
ïz = z
ïî

Cambio a coordenadas cilíndricas

Para el cambio de variables x = r cos q, y = r sen q, z=z

el jacobiano es
cos q -r sen q 0
¶(x y, , z )
J = = sen q r cos q 0 = r
¶( ,r q, z
)
0 0 1
Y el elemento diferencial de volumen, dV = dxdydz , en cilíndricas es dV = rdrdqdz
puesto que r es no negativo.

Las superficies de ecuación más sencilla en coordenadas cilíndricas son:

‐ r =a es el c ilindro de eje 0Z y radio a ;
‐ q =b es el sem iplano que contiene al eje 0Z y forma ángulo b con el plano
XZ , x > 0
‐ z =c es un plano perpendicular al eje 0Z .
18 CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
18
T1 INTEGRACIÓN MÚLTIPLE

RELACIÓN ENTRE COORDENADAS ESFÉRICAS Y CARTESIANAS

Las coordenadas esféricas son útiles en sólidos acotados por esferas, planos que pasan por
el eje 0Z y conos con ese eje. Es decir, aquellos volúmenes en los que existe un centro de
ìïx = rsen f cos q
ï
simetría. Las fórmulas del cambio son: ïíy = rsen fsen q
ïz = r cos f
ïî

Las variables del sistema representan las siguientes magnitudes geométricas:

‐  distancia del punto al origen de coordenadas, r 2 = x 2 + y 2 + z 2

‐ q ángulo de variación respecto del eje 0X positivo, se toma entre 0 y 2 ;

‐ f ángulo de variación respecto del eje 0Z positivo, se toma entre 0 y  .

Cambio a coordenadas esféricas

Para el cambio de variables x = rsen f cos q , y = rsen fsen q , z = r cos f

el jacobiano es
¶( ,x y, z )
J = = r 2 sen
f
¶(r ,
q ,
El elemento diferencial de volumen dV = dxdydzf) en esféricas es
2
dV = r |sen f |d rdqdf