Elementos básicos de

sistemas mecánicos
MODELADO DE SISTEMAS FÍSICOS: ENFOQUE ENERGÉTICO
TAREA 01

Mario Pérez Méndez

SEGUNDO SEMESTRE | CONTROL AUTOMÁTICO| 18 DE FEBRERO DE 2016
Contenido
1. Introducción .................................................................................................................................... 2
2. Sistemas mecánicos ......................................................................................................................... 2
2.1. Elementos de sistemas mecánicos traslacionales..................................................................... 3
2.2. Elementos de sistemas mecánicos rotacionales ....................................................................... 8
3. Comentarios finales ......................................................................................................................... 9
4. Fuentes de consulta sugeridas......................................................................................................... 9

1
1. Introducción
En las primeras aproximaciones al control, generalmente se comienzan a obtener
modelos de sistemas físicos (eléctricos, mecánicos, hidráulicos) a partir de algunas
leyes físicas, usando ecuaciones diferenciales y haciendo analogías entre dichos
sistemas, pero manteniendo los conceptos y términos de las variables a las que se
está familiarizado.
Sin embargo, existe otra forma de abordar aquellos sistemas desde un
enfoque energético. En este enfoque aparecen variables que conceptualmente se
adecúan a las variables conocidas tradicionalmente en los sistemas sin importar su
naturaleza. Esto se consigue al considerar a los sistemas como procesadores o
tratadores de energía.
Así entonces, en este documento se da a conocer la aplicación de este
enfoque particularmente en los sistemas mecánicos, como lo indica el título del
trabajo.
Como el trabajo no es muy extenso y hay algunos conceptos que podrían
resultar poco familiares, se han proporcionado al final algunas fuentes de consultas
que podrían resultar útiles al lector.

2. Sistemas mecánicos
Un sistema mecánico es aquél que manifiesta fenómenos físicos relacionados con
movimientos y fuerzas, básicamente. Y de aquí, se distinguen dos clases de
sistemas mecánicos, según la naturaleza de su movimiento:
 Sistemas mecánicos traslacionales. Se caracterizan por tener un movimiento
a lo largo de una dirección lineal fija.
 Sistemas mecánicos rotacionales. Cuyo movimiento se presenta con
respecto a un eje.

Para ambos casos existen tres elementos básicos, a saber: masa, resorte y
amortiguador.
Cabe destacar que en la vida real existen muchos sistemas que combinan
movimientos de traslación y rotación. Sin embargo, para este trabajo en particular,
se hace un estudio de cada sistema por separado.
Ahora bien, vale la pena mostrar un poco del contexto del enfoque energético
en el modelado de sistemas. En la literatura se propone el uso y significado de las
siguientes variables:

2
 Variables de
alamacenamiento (sólo
Variables básicas Variables asociadas
para elementos
almacenadores)
•Variable de flujo: es una •Potencia: es el resultado del •Variable de almacenamiento de
variable intensiva que prooducto de las variables flujo.
determina el flujo de energía y básicas. •Variable de almacenamiento de
puede medirse directamente en •Energía: resulta de integrar la esfuerzo.
la trayectoria de dicho flujo. potencia respecto del tiempo.
•Variable de esfuerzo: es una
variable extensiva, para su
medición se requiere una
referencia.

Esquema 1. Variables usadas en el enfoque energético de modelado de sistemas físicos.

2.1. Elementos de sistemas mecánicos traslacionales

Con el enfoque energético en mente, se debe identificar qué variables de los
sistemas mecánicos corresponden a las variables básicas, de almacenamiento y
asociadas.
En el caso de los sistemas mecánicos de traslación, la analogía aceptada de
las variables básicas indica que la fuerza, 𝐹𝐹, es la variable de flujo y la velocidad, 𝑣𝑣,
es la variable de esfuerzo. Luego, para determinar las demás variables, se toma en
cuenta que debe haber
almacenamiento, unael
𝑧𝑧𝑎𝑎, para relación
caso deentre una variable
los elementos básica, 𝑧𝑧𝑏𝑏, y una
almacenadores variable de
de energía:
𝑑𝑑𝑧𝑧𝑎𝑎

(1)
𝑧𝑧𝑏𝑏 =
𝑑𝑑𝑑𝑑
Además, en general para todos los elementos se reconoce una relación
constitutiva que relaciona las variables básicas (disipadores) o bien una variable
básica con su contraparte de almacenamiento (almacenadores), a saber
𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 = 𝜑𝜑(𝑒𝑒𝑒𝑒𝑓𝑓𝑓𝑓𝑒𝑒𝑒𝑒𝑧𝑧𝑓𝑓)
𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑎𝑎𝑓𝑓𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑒𝑒𝑎𝑎𝑎𝑎𝑑𝑑𝑓𝑓 = 𝜑𝜑(𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓) (2)

𝑒𝑒𝑒𝑒𝑓𝑓𝑓𝑓𝑒𝑒𝑒𝑒𝑧𝑧𝑓𝑓 𝑎𝑎𝑓𝑓𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑒𝑒𝑎𝑎𝑎𝑎𝑑𝑑𝑓𝑓 = 𝜑𝜑(𝑒𝑒𝑒𝑒𝑓𝑓𝑓𝑓𝑒𝑒𝑒𝑒𝑧𝑧𝑓𝑓)

Masa traslacional
Este elemento es un cuerpo que se mueve a través de un ambiente sin fricción; se
considera, además, que la velocidad que adquiere es igual en cada punto de la
misma. Su símbolo se muestra en la figura 1a, donde se asignan las variables
básicas así como sus direcciones.

3
 Figura 1. Masa traslacional.

Existe
masa con una ecuación
la cantidad dinámica que
de movimiento, relaciona
𝑝𝑝, que recibe el fuerza, 𝐹𝐹,
la nombre de que se aplica a la
momento,
𝑑𝑑𝑝𝑝

(3)
𝐹𝐹 =
𝑑𝑑𝑑𝑑
Como se puede observar en esta ecuación, al compararla con (1), el
momento es la variable de almacenamiento relativa a la fuerza (variable de flujo).
Entonces, se dice que la masa es un elemento almacenador de flujo.
Ahora, la relación constitutiva o material de la masa se define expresando a
la variable de almacenamiento de flujo como una función1 de la otra variable básica,
es decir, la velocidad.
𝑝𝑝 = 𝜑𝜑(𝑣𝑣12) (4)

𝑣𝑣12 = 𝜑𝜑−1(𝑝𝑝)
Dicha relación constitutiva se muestra gráficamente en la figura 1b. La
energía almacenada es la suma de la energía cinética, 𝑈𝑈 (área comprendida entre la
curva y el eje de la variable de almacenamiento de flujo) y la co-energía cinética,
𝑈𝑈∗ (área entre la curva y el eje de la variable básica de esfuerzo), las cuales se
calculan como sigue
(5)
𝑈𝑈 = �𝑣𝑣12𝑑𝑑𝑝𝑝 = �𝜑𝜑−1(𝑝𝑝)𝑑𝑑𝑝𝑝

(6)
𝑈𝑈∗ = �𝑝𝑝𝑑𝑑𝑣𝑣12 = �𝜑𝜑(𝑣𝑣)𝑑𝑑𝑣𝑣12

La curva de la figura 1b podría representarse por una línea recta en un caso

lineal; esto es, cuando la velocidad que adquiere la masa es mucho menor a la
velocidad de la luz y la relación constitutiva se ajusta a la segunda ley de Newton:

𝑝𝑝 = 𝑎𝑎𝑣𝑣12 (7)
1
De aquí en adelante se considera que las funciones que aparecen en las relaciones constitutivas son difeomorfismos, asegurando
entre otras cosas que exista su inversa. Puede consultar la fuente (1), p. 271.

4
 Donde
propiedad aparece
de masa. unacaso
En este constante deyproporcionalidad
lineal, 𝑈𝑈 𝑈𝑈∗ resultan 𝑎𝑎, correspondiente a la
𝑝𝑝 𝑣𝑣
𝑈𝑈 = �𝜑𝜑−1(𝑝𝑝)𝑑𝑑𝑝𝑝 𝑈𝑈∗ = � 𝜑𝜑(𝑣𝑣12)𝑑𝑑𝑣𝑣12
0 0

=� 1 𝑝𝑝 𝑣𝑣
= � 𝑎𝑎𝑣𝑣12𝑑𝑑𝑣𝑣12
0 𝑎𝑎 0

= 1 𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑑𝑑𝑝𝑝 𝑣𝑣
�𝑝𝑝𝑑𝑑𝑝𝑝 = 𝑎𝑎 �𝑣𝑣12𝑑𝑑𝑣𝑣12
𝑎𝑎1 0 1 0
= 𝑝𝑝2 = 𝑎𝑎𝑣𝑣2
12

2𝑎𝑎 2
1
Esto quiere decir que |𝑈𝑈| = |𝑈𝑈∗| 2
= 𝑎𝑎𝑣𝑣 , al usar (7) en 𝑈𝑈.

2 12

Resorte traslacional
Se trata de un elemento que se ve sometido a una fuerza de compresión o de
elongación (figura 2a), donde lo que interesa son los efectos que producen los
cambios en la longitud del elemento. En este sentido, se tiene la siguiente ecuación
dinámica:
𝑑𝑑𝑥𝑥12

(8)
𝑣𝑣12 =
𝑑𝑑𝑑𝑑

Donde 𝑣𝑣 es la velocidad o variable de esfuerzo y 𝑥𝑥12 la longitud o variable de

almacenamiento de esfuerzo. Así, el resorte es un almacenador de esfuerzo.
Ahora bien, la relación constitutiva del resorte viene dada por la expresión de
la variable de almacenamiento de esfuerzo como función de la variable básica de
flujo,
𝑥𝑥12 = 𝜑𝜑(𝐹𝐹)
(9)

𝐹𝐹 = 𝜑𝜑−1(𝑥𝑥12)

Figura 2. Resorte traslacional.

5
 En la figura 2b se distinguen una energía potencial 𝑇𝑇 y su complemento 𝑇𝑇 ∗,
(10)
𝑇𝑇 = �𝐹𝐹𝑑𝑑𝑥𝑥12 = �𝜑𝜑−1(𝑥𝑥12)𝑑𝑑𝑥𝑥12

(11)
𝑇𝑇∗ = �𝑥𝑥12𝑑𝑑𝐹𝐹 = �𝜑𝜑(𝐹𝐹)𝑑𝑑𝐹𝐹

En el caso lineal, de acuerdo con la ley de Hooke, las expresiones en (9) se

pueden escribir como
1
𝑥𝑥12 = 𝐹𝐹
𝑘𝑘 (12)

𝐹𝐹 = 𝑘𝑘𝑥𝑥12
Donde 𝑘𝑘 es la de rigidez del resorte y a su recíproco se le denomina
compliancia. Al usar (12) para determinar la energía y co-energía almacenadas,
1 1
suponiendo 𝑘𝑘 constante, se puede llegar a la siguiente acepción 𝑇𝑇 = 𝑇𝑇 ∗ = ��𝐹𝐹2.

2 𝑘𝑘

Disipador traslacional
Este último elemento traslacional es un objeto que, al igual que la masa, puede
moverse como producto de la aplicación de una fuerza, pero en este caso lo hace
en un medio viscoso o bien sobre una superficie rugosa. Se ha simbolizado como
un amortiguador (figura 3a), aunque sus características no sólo son propias de los
amortiguadores que se conocen en la práctica. Por ello se ha evitado escribir
amortiguador traslacional y en su lugar usar el término disipador.

Figura 3. Disipador traslacional.

Como ya se mencionó, en este elemento no hay almacenamiento alguno de

energía (cinética o potencial); al contrario, existe una potencia absorbida que se
manifiesta en forma de calor y es debida a la fricción del medio donde se mueve.

6
Pero antes de investigar cómo calcular esta energía, hay que definir la relación
constitutiva escribiendo a la fuerza (variable de flujo) como una función de la
velocidad (variable de esfuerzo), esto es
𝐹𝐹 = 𝜑𝜑(𝑣𝑣12) (13)

𝑣𝑣12 = 𝜑𝜑−1(𝐹𝐹)
Así, la potencia absorbida total, de acuerdo con la figura 3b, se calcula con

(14)
𝑣𝑣12𝐹𝐹 = �𝑣𝑣12𝑑𝑑𝐹𝐹 + �𝐹𝐹𝑑𝑑𝑣𝑣12

Donde 𝐺𝐺 ≔ ∫ 𝑣𝑣12𝑑𝑑𝐹𝐹 y 𝐽𝐽 ≔ ∫ 𝐹𝐹𝑑𝑑𝑣𝑣12.

Analizando un caso lineal, se tiene
𝐹𝐹 = 𝑏𝑏𝑣𝑣12 (15)
1

𝑣𝑣12 = 𝐹𝐹
𝑏𝑏
Donde 𝑏𝑏 es el coeficiente de fricción viscosa. Así, asumiendo 𝑏𝑏 constante, se
1
puede llegar a la afirmación |𝐺𝐺| = | 𝐽𝐽| = 𝑏𝑏𝑣𝑣 2 .

2 12

Caso general Caso lineal

Relación Potencia o Relación
Símbolo Tipo Potencia o energía
constitutiva energía constitutiva

Almacenador 𝑝𝑝 = 𝑎𝑎𝑣𝑣12 1
de flujo 𝑝𝑝 = 𝜑𝜑(𝑣𝑣12) 𝑈𝑈 = �𝜑𝜑−1(𝑝𝑝)𝑑𝑑𝑝𝑝 |𝑈𝑈| = |𝑈𝑈∗| =
1 𝑎𝑎𝑣𝑣2
traslacional 𝑎𝑎 = 𝑝𝑝

𝑣𝑣12 = 𝜑𝜑−1(𝑝𝑝) 𝑈𝑈∗ = �𝜑𝜑(𝑣𝑣12)𝑑𝑑𝑣𝑣12 𝑎𝑎 2 12

Almacenador
de esfuerzo 𝑥𝑥12 = 𝜑𝜑(𝐹𝐹) 1 1 1
𝑇𝑇 = �𝜑𝜑−1(𝑥𝑥)𝑑𝑑𝑥𝑥12 |𝑇𝑇| = |𝑇𝑇 ∗| = � �𝐹𝐹 2
traslacional 𝑥𝑥12 = 𝐹𝐹
𝑘𝑘
−1
𝐹𝐹 = 𝜑𝜑 (𝑥𝑥12) 2 𝑘𝑘
𝑇𝑇∗ = �𝜑𝜑(𝐹𝐹)𝑑𝑑𝐹𝐹 𝐹𝐹 = 𝑘𝑘𝑥𝑥12

Disipador 1
traslacional 𝐹𝐹 = 𝜑𝜑(𝑣𝑣12) 𝐹𝐹 = 𝑏𝑏𝑣𝑣12
𝐺𝐺 = �𝜑𝜑−1(𝐹𝐹)𝑑𝑑𝐹𝐹 |𝐺𝐺| = | 𝐽𝐽| = 𝑏𝑏𝑣𝑣2
1

𝑣𝑣12 = 𝜑𝜑−1(𝐹𝐹) 2 12
𝐽𝐽 = �𝜑𝜑(𝑣𝑣12)𝑑𝑑𝑣𝑣12 𝑣𝑣12 = 𝐹𝐹
𝑏𝑏

Tabla 1. Elementos de un sistema mecánico traslacional.

7
 A manera de resumen, en la tabla 1 se muestra un resumen de los aspectos
que en este trabajo se han considerado más relevantes de los sistemas mecánicos
de traslación.

2.2. Elementos de sistemas mecánicos rotacionales

Ahora, como los sistemas rotacionales presentan movimientos alrededor de un eje,
están sujetos a velocidades angulares y torques, en lugar de velocidades lineales y
fuerza.
mientrasEntonces, se dice
que el torque que
axial, 𝜏𝜏,laviene
velocidad
a ser angular, 𝜔𝜔de
la variable 12,flujo.
es la variable de esfuerzo,
Si se procede de manera análoga a como se explica en la sección 2.1,
entonces se tendrán los resultados que se resumen en la tabla 2.

Caso general Caso lineal

Relación Relación
Símbolo Tipo Potencia o energía Potencia o energía
constitutiva constitutiva

ℎ = 𝐼𝐼𝜔𝜔12 1
Almacenador ℎ = 𝜑𝜑(𝜔𝜔12) 𝑈𝑈 = �𝜑𝜑−1(ℎ)𝑑𝑑ℎ |𝑈𝑈| = |𝑈𝑈∗| =
1 𝐼𝐼𝜔𝜔 2
de flujo
rotacional
𝜔𝜔12 = 𝜑𝜑−1(ℎ) 𝑈𝑈∗ = �𝜑𝜑(𝜔𝜔12)𝑑𝑑𝜔𝜔12 𝜔𝜔12 = ℎ 12
𝐼𝐼 2

1 1 1
Almacenador 𝜃𝜃12 = 𝜑𝜑(𝜏𝜏) 𝑇𝑇 = �𝜑𝜑−1(𝜃𝜃12)𝑑𝑑𝜃𝜃12
𝜃𝜃12 = 𝜏𝜏 |𝑇𝑇| = |𝑇𝑇 ∗| = � �𝜏𝜏2
de esfuerzo 𝑘𝑘
rotacional
−1
𝜏𝜏 = 𝜑𝜑 (𝜃𝜃12) 2 𝑘𝑘
𝑇𝑇∗ = �𝜑𝜑(𝜏𝜏)𝑑𝑑𝜏𝜏 𝜏𝜏 = 𝑘𝑘𝜃𝜃12

𝜏𝜏 = 𝑏𝑏𝜔𝜔12 1
𝜏𝜏 = 𝜑𝜑(𝜔𝜔12) 𝐺𝐺 = �𝜑𝜑−1(𝜏𝜏)𝑑𝑑𝜏𝜏
Disipador 1 |𝐺𝐺| = | 𝐽𝐽| = 𝑏𝑏𝜔𝜔2
rotacional
𝜔𝜔12 = 𝜑𝜑−1(𝜏𝜏)
𝐽𝐽 = �𝜑𝜑(𝜔𝜔12)𝑑𝑑𝜔𝜔12 𝜔𝜔12 = 𝜏𝜏 2 12
𝑏𝑏
Tabla 2. Elementos de sistemas mecánicos rotacionales. Donde ℎ es el momento angular, 𝐼𝐼 es el momento de inercia, 𝜃𝜃12

es el desplazamiento angular 𝑘𝑘 es la rigidez torsional, 𝑏𝑏 es una fricción viscosa.

8
3. Comentarios finales
Se puede distinguir una metodología para abordar el análisis de cada uno de los
elementos; 𝑖𝑖𝑖𝑖)aestablecer
groso modo, ésta consiste en: 𝑖𝑖) representar al elemento
tomar en con
cuenta un
símbolo,
variables
𝑣𝑣) asociadas,
establecer 𝑖𝑖𝑣𝑣)
una
las direcciones
identificar
relación si se trata de
constitutiva de las
un variables
entre almacenador
la variable un 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖)
básicas,
de oalmacenamiento
disipador, y su
las
contraparte
𝑣𝑣𝑖𝑖) básica (almacenadores) o bien entre las variables básicas,
determinar las expresiones para la energía almacenada (almacenadores) o bien
para la potencia (disipadores).
También, si se observa detenidamente cuando se analiza el caso lineal para
cada elemento, al obtener la expresión para calcular la energía el resultado puede
leerse como: “un medio del producto de la propiedad del elemento con el cuadrado
de la variable básica de flujo (cuando se trata de un almacenador de esfuerzo)”.
Algo semejante sucede al calcular 𝐽𝐽 o 𝐺𝐺. Pero esto sucede únicamente en el caso
lineal.

4. Fuentes de consulta sugeridas

1 Caicedo, J. Francisco (2005) Cálculo Avanzado, Introducción. Bogotá,

Colombia: Universidad Nacional de Colombia.
2 Wellstead, Peter E. (2000). Introduction to physical system modeling, Control
Systems Principles (electronic publisher): Chennai, India.