Felipe Reyes

John Guerrero
Julie Galindo
CAMPEONATO ROBOTS SUMO
OBJETIVOS:
 Implementar un robot móvil basado en el
kit lego mindstorms.
 Implementar el sistema de visión de
máquina para controla el robot móvil en el
campo de combate.
 Realizar un campeonato de sumo robot.
 Aplicar la metodología EDT (WBS, work
breakdown structure) a la planificación del
proyecto.
CAMPEONATO DE ROBOTS SUMO
 IMPLEMENTACIÓN
 Lego Mindstorms NXT
 Cámaras IP D-Link
 Computador
 Dispositivo
Bluetooth
 VISIÓN DE MÁQUINA

 Adquisición de Imágenes:
2 Cámaras IP D-Link
 Conexión:
Router
 Captura de Datos:
Dirección IP y Axis Capture
(C++ Builder)
PROCESAMIENTO DE IMÁGENES

 Captura de Imágenes: 4 diferentes

pantallas, una para cada cámara.

 Se implementó el paquete VideoLab para

Rad Studio C++ builder 2007.

 Función para cámaras IP tipo AXISCAM

PROCESAMIENTO DE IMÁGENES
 Captura de un
Snapshot por
segundo
 Función de Detección
de Contornos
 Encontrar
Características
Similares en los
Contornos
 Fusionar Imágenes
por medio de
patrones similares
 SOBREPOSICIÓN
 Problemas para empatar los bordes: Se
utilizó un algoritmo para unir las imágenes
comparando las distancias en la frontera.

 Encontrar un empate de las imágenes,

hallando la mínima distancia y comparando
los datos de la misma.
 ALGORITMO DE DETECCIÓN Y
ESTRATEGIA
Detección de
Captura de Procesamiento Fusión de
patrones en la
Imágenes VideoLab Imágenes
Frontera

Detección y
Encontrar Toma de datos Distancia entre
Posición de los
límites del Dojo Posición los Pivotes
Marcadores

Distancia al Orientación de Evaluación de

Acción
Límite de Dojo los carros Riesgo
 ALGORITMO Y ESTRATEGIA
 La imagen del Dojo se deja pre-establecida
para tener en cuenta los límites del mismo.

 Los límites se utilizan al operar el programa,

construyendo una circunferencia que permite
saber en que puntos el carro deberá volver al
centro del Dojo, o sabrá que ha sacado
completamente el sumo contrario del límite.
 POSICIONAMIENTO

 Imágenes obtenidas del sistema:

Posición de los marcadores

 Detección de marcadores:
Filtro de colores RGB (Almacena
únicamente rangos altos)
 ESTRATEGIA DE COMBATE
Realizar los movimientos evaluando el riesgo que
conlleva hacerlo.

Evaluación de Riesgos:
 Realizar la acción si la sumatoria del riesgo es
mínima.

Objetivo:
 Acercarse al Adversario y Alejarse de los bordes
del Dojo.
 ESTRATEGIA DE COMBATE
 El sumo tiene una variable que guarda
temporalmente los datos de su posición, que
es actualizada cada medio segundo.

 Se utiliza el marcador en el pivote como un

punto de referencia.

 El primer parámetro que se tiene en cuenta

es la distancia entre los pivotes y al mismo
tiempo la distancia hacia la línea limite.
 EVALUACIÓN DE RIESGOS
Luego de revisar la distancia a cubrir, se revisa la
orientación de los carros, obteniendo las siguientes
condiciones:

 Si el carro se encuentra muy lejos: Revisar orientación entre

los dos.
 Revisar la alineación de los vectores de tal forma que estos
formen entre si un ángulo de 90 grados.
 La dirección de nuestro carro, debe apuntar hacia el pivote
principal del equipo contrario.
 Si los sumos no cumplen estas condiciones, el carro deberá
girar alrededor del sumo contrario hasta encontrar la posición
adecuada.
INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Evaluación de Riesgo:
Medición de la magnitud de la pérdida o daño
posible, y la probabilidad de que esto ocurra.

Pensamiento Racional:
Realizar las acciones que permiten disminuir el
riesgo.