UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESPECIALIDAD ELECTRONICA

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL II.

DOCENTE: ING. BORJAS CASTAÑEDA JULIO CESAR.

TRABAJO: LABORATORIO 1.

TEMA: SISTEMA DE LEVITACION MAGNETICA ATRACTIVA.

ALUMNOS: CHAVEZ GALLEGOS NELSON 1523220369

GABRIEL HUERTA EDWARS ANDONI 1513220728

HUAMAN TRUJILLO MANUEL FERNANDO 1513220062

JIBAJA OLIVAS GERSON 1513220287

VILLAR MINAYA JORGE EMILIO 1513220179

CALLAO-2018
1) RESUMEN:
En 1821 el físico danés Hans Christian Oersted observó la conexión existente entre los
fenómenos eléctricos y magnéticos.
El magnetismo halló aplicación desde el siglo XIX.

Aparatos como la radio y la televisión se basan en muchos de los conocimientos y

aplicaciones que, sobre electromagnetismo, se generaron en las primeras décadas del
siglo XX.
La levitación es un fenómeno que siempre ha cautivado la imaginación del ser
humano. Hoy en día, se conocen unos cuantos mecanismos físicos que permiten
“sostener” un objeto flotando sin contacto mecánico alguno con el suelo. No obstante,
cuando se pretende extrapolar este atractivo fenómeno a sistemas de interés científico
o tecnológico, aparecen serias dificultades.

En particular, las aplicaciones basadas en efectos dinámicos (un colchón de aire, por
ejemplo) requieren una gran cantidad de energía, y las que tratan de evitar este
problema mediante la estática (como las basadas en imanes que se repelen) son
altamente inestables. Una mínima perturbación sobre el objeto levitante lo expulsa
irreversiblemente de su posición de equilibrio.

Aunque queda mucho camino por recorrer, las propiedades de atracción-repulsión

entre imanes y superconductores han hecho posibles grandes avances en este
campo. Estos sistemas son muy estables y el consumo de energía se reduce de modo
drástico. En el rango de las aplicaciones a gran escala, disponemos ya de
conocimiento y tecnología para levitar grandes masas.
De hecho, hoy en día, existe un tren capaz de viajar a una velocidad de 518
km/h utilizando la levitación magnética.

2) INTRODUCCION:
A partir de los conceptos básicos asociados y de los antecedentes, en este trabajo se
diseña y se construye un sistema de levitación electromagnética.
Inicialmente se presenta el modelo matemático del sistema y se plantea un esquema
sensor magnético, actuador e imán, que permita mantener un imán de neodimio
suspendido en un campo magnético que interactúa con el campo gravitacional
terrestre.
Se analiza por separado la fuerza magnética que produce una bobina con corriente, la
fuerza atractiva magnética entre el imán y la bobina, y la fuerza asociada al peso del
imán y posteriormente se combinan para encontrar la condición de equilibrio.
Desde el punto de vista práctico es necesario determinar la respuesta del sensor que
se usa, el cual permite determinar la posición del imán cuando se encuentra
suspendido. Se utiliza un sensor de efecto Hall.
También se determina la relación entre la masa del imán y la corriente necesaria en la
bobina para atraerlo hacia ella.
Finalmente se determina la resistencia y la inductancia de la bobina para encontrar la
relación entre la tensión aplicada a la bobina y la corriente resultante en ella.

3) OBJETIVOS:
 OBJETIVOS GENERALES:
I. Objetivo General del trabajo monográfico:
II. Analiza el modelo de levitación magnético de objetos metálicos en
presencia del campo magnético que es producido por una bobina.

 OBJETIVOS ESPECIFICOS:
I. Ver el principio del comportamiento de levitación electromagnética.
II. Analizar su modelo matemático y estudiar su comportamiento con una
señal de entrada.
III. Hallar su función de transferencia y establecer sus ecuaciones de estado.
IV. Linealizar el sistema para su estudio.
V. Realizar una prueba de estabilidad del sistema de levitación magnético.

 CONCEPTOS BASICOS:
Electro-imán: Es un tipo de imán en el que el campo magnético se produce
mediante el flujo de una corriente eléctrica, desapareciendo en cuanto cesa
dicha corriente.
Bobina: Son componentes pasivos de dos terminales que generan un flujo
magnético cuando se hacen circular por ellas una corriente eléctrica.
Ferromagnetismo: El ferromagnetismo es un fenómeno físico en el que se
produce ordenamiento magnético de todos los momentos magnéticos de una
muestra, en la misma dirección y sentido.

4) MODELO MATEMATICO:
Dado que es un sistema de levitación magnética, utilizaremos conceptos de campos
electromagnéticos, donde estos se desplaza por el medio del aire como es en el caso
del electroimán.
El fenómeno de levitación electromagnética, está basado en la interacción de campos
magnéticos generados por medio de corrientes en un conductor (Henry Oersted), en el
que se puede evidenciar los efectos de atracción sobre elementos de material
ferromagnético, produciendo de esta manera un efecto de levitación al ubicar el
electroimán enfrentado al cuerpo a una distancia determinada, en donde el campo
magnético generado atraiga el cuerpo y se mantenga suspendido a una distancia
controlada por sensores y sistemas de control.
Analizando el sistema obtenemos lo
siguiente:

Donde:

FTm Fuerza resultante del sistema

F Fuerza mecánica de origen gravitacional
fm Fuerza mecánica de origen magnético

Donde por condición de equilibrio se debe cumplir lo siguiente:

f m=F

Analizamos la dinámica que tiene el sistema.

Para describir la dinámica de muchos sistemas físicos en términos de ecuaciones
diferenciales se obtienen a partir de las leyes físicas que gobiernan un determinado
sistema, algunos ejemplos de leyes físicas aplicables serían las leyes de Newton para
sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos.
Donde:

x (t) Distancia entre el imán y electroimán

v (t ) Tensión de alimentación del electroimán
i(t) Corriente circulante por el electroimán
RL Resistencia del electroimán
L Inductancia del electroimán
m Masa del cuerpo
g Aceleración gravitacional

Para el modelo matemático del sistema de levitación se tiene en cuenta la segunda ley
de Newton (Ley de Fuerza) para la parte mecánica del sistema.
F=ma
Conocemos que la aceleración sobre el cuerpo está dada por la gravedad presente en
el medio, obteniendo que:
 F=mg

Ahora tenemos que la aceleración está dada:

d 2 x (t )
F=m 2
d t
Como tenemos una bobina tenemos que plantear sus ecuaciones que relaciones todo
el sistema, la cual está dada por:

K m i(t )2
Fm =
x (t )2
Donde:

Fm Fuerza mecánica de origen magnética

y (t) Distancia entre el electroimán y el imán
i(t) Corriente circulante por el electroimán
Km Constante magnética del imán

Entonces por la condición de equilibrio mecánico obtenemos lo siguiente:

K m i(t )2
=mg
x (t )2

Donde la distancia se tendría como:

x ( t )=
√ Km
mg
i(t)

Para establecer los parámetros de la función de transferencia del sistema, se

establece las relaciones de entrada (tensiones) y salida (corrientes y tensiones) en
términos de distancia.
La corriente en una inductancia está definida por:
1
L∫ L
i ( t )= V ( t ) dt

Dado que ya obtuvimos la corriente, ahora podemos de esta ecuación obtener el valor
del voltaje en la bobina del electroimán, lo cual se da de la siguiente manera:

V L (t )=L
√ mg dx(t)
K m dt
De lo anterior también se deduce que la tensión en la resistencia del electroimán en
términos de la distancia seria:

V R ( t )=R L
√ mg
Km
x (t)
Ahora como ya hallamos los parámetros que se involucran el sistema podemos
simplificar esta misma dando una idea más simple de su funcionamiento

Donde se afirma que la fuerza total del sistema está dada por la tensión suministrada
(�) y partiendo de que 𝐹� = 𝐹 se obtiene la ecuación de estados en función de la
distancia.

V ( t )=V L + V R

Teniendo en cuenta las ecuaciones obtenidas en el modelamiento matemático,

se puede observar que son ecuaciones lineales por ende ya no es necesario
realizar los pasos previos de linealización.

5) FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
De la ecuación donde relacionábamos el voltaje total con el voltaje que genera el
electroimán:

V ( t )=V L + V R

Reemplazamos lo valores de VL y VR

V L =L
√ mg dx ( t )
K m dt
+RL
√
mg
Km
x (t )

Ahora llevamos esta igualdad al dominio de la frecuencia, obtenemos lo siguiente:

V ( s )=L
√ mg
Km √
sx ( s )+ R L
mg
Km
x (s)

Con esto podemos obtener la función de transferencia del sistema:

x ( s) 1
G ( s )= =
V (s )
( √ ) (√ )
mg
Km
LS+
mg
R
Km L
6) RESULTADOS

 Para el sistema de control de posición se utiliza los conceptos de generación

de error, el cual realiza el funcionamiento del sistema basado en el mismo, y la
utilización de valor base, lo que hace que el sistema este desde un inicio con
una potencia inyectada determinada
 El valor base ayuda a que el valor de la constante proporcional se disminuya,
en el caso de este sistema el valor proporcional contiene valores menores o
iguales a la unidad (Kp≤1), donde se observa que cuando el valor es menor
que 1, el sistema presenta variaciones de tensión más rápidas, mientras que
con un factor proporcional unitario la variación de tensión es más lenta.

 El sistema el cual estamos trabajando con los sensores Hall nos permite
obtener una señal de tensión a su salida, la cual es variable al momento de
captar el cuerpo en suspensión (imán), presentando además por el efecto Hall
que la variación de la tensión se hace con respecto a la distancia en la que se
encuentra el cuerpo, el cual ayuda a darle dinámica al sistema ya que se logra
mantener un equilibrio.

7) CONCLUSIONES

 Para los sistemas de control de levitación electromagnética se debe tener en

cuenta que los sistemas ON-OFF, al presentar solo dos estados de actuación,
no son útiles ya que no permiten obtener dinámica en el funcionamiento.

 Para el análisis electromagnético, se deben tener claros los conceptos de

circuitos magnéticos y de campos inducidos por corrientes, y de la misma
manera dar solución a la compresión del funcionamiento magnético del
sistema.

 Para la escogencia de la bobina se debe tener en cuenta el conocimiento

constructivo básico, que indica que para mejoramiento del campo magnético
resultante, se debe utilizar un núcleo de material ferromagnético, y el número
de espiras debe ser lo suficientemente alto en concordancia con el calibre del
conductor empleado.

 Para el soporte de corriente se debe tener en cuenta el calentamiento o

disipación de potencia en forma de calor en los dispositivos, ya que este
cambia las propiedades de funcionamiento del mismo