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ESPECIALIDAD ELECTRONICA
TRABAJO: LABORATORIO 1.
CALLAO-2018
1) RESUMEN:
En 1821 el físico danés Hans Christian Oersted observó la conexión existente entre los
fenómenos eléctricos y magnéticos.
El magnetismo halló aplicación desde el siglo XIX.
En particular, las aplicaciones basadas en efectos dinámicos (un colchón de aire, por
ejemplo) requieren una gran cantidad de energía, y las que tratan de evitar este
problema mediante la estática (como las basadas en imanes que se repelen) son
altamente inestables. Una mínima perturbación sobre el objeto levitante lo expulsa
irreversiblemente de su posición de equilibrio.
Aunque queda mucho camino por recorrer, las propiedades de atracción-repulsión entre
imanes y superconductores han hecho posibles grandes avances en este campo. Estos
sistemas son muy estables y el consumo de energía se reduce de modo drástico. En el
rango de las aplicaciones a gran escala, disponemos ya de conocimiento y tecnología
para levitar grandes masas.
De hecho, hoy en día, existe un tren capaz de viajar a una velocidad de 518
km/h utilizando la levitación magnética.
2) INTRODUCCION:
A partir de los conceptos básicos asociados y de los antecedentes, en este trabajo se
diseña y se construye un sistema de levitación electromagnética.
Inicialmente se presenta el modelo matemático del sistema y se plantea un esquema
sensor magnético, actuador e imán, que permita mantener un imán de neodimio
suspendido en un campo magnético que interactúa con el campo gravitacional terrestre.
Se analiza por separado la fuerza magnética que produce una bobina con corriente, la
fuerza atractiva magnética entre el imán y la bobina, y la fuerza asociada al peso del
imán y posteriormente se combinan para encontrar la condición de equilibrio.
Desde el punto de vista práctico es necesario determinar la respuesta del sensor que
se usa, el cual permite determinar la posición del imán cuando se encuentra suspendido.
Se utiliza un sensor de efecto Hall.
También se determina la relación entre la masa del imán y la corriente necesaria en la
bobina para atraerlo hacia ella.
Finalmente se determina la resistencia y la inductancia de la bobina para encontrar la
relación entre la tensión aplicada a la bobina y la corriente resultante en ella.
3) OBJETIVOS:
OBJETIVOS GENERALES:
I. Objetivo General del trabajo monográfico:
II. Analiza el modelo de levitación magnético de objetos metálicos en
presencia del campo magnético que es producido por una bobina.
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
I. Ver el principio del comportamiento de levitación electromagnética.
II. Analizar su modelo matemático y estudiar su comportamiento con una
señal de entrada.
III. Hallar su función de transferencia y establecer sus ecuaciones de estado.
IV. Linealizar el sistema para su estudio.
V. Realizar una prueba de estabilidad del sistema de levitación magnético.
CONCEPTOS BASICOS:
Electro-imán: Es un tipo de imán en el que el campo magnético se produce
mediante el flujo de una corriente eléctrica, desapareciendo en cuanto cesa dicha
corriente.
Bobina: Son componentes pasivos de dos terminales que generan un flujo
magnético cuando se hacen circular por ellas una corriente eléctrica.
Ferromagnetismo: El ferromagnetismo es un fenómeno físico en el que se
produce ordenamiento magnético de todos los momentos magnéticos de una
muestra, en la misma dirección y sentido.
4) MODELO MATEMATICO:
Dado que es un sistema de levitación magnética, utilizaremos conceptos de campos
electromagnéticos, donde estos se desplaza por el medio del aire como es en el caso
del electroimán.
El fenómeno de levitación electromagnética, está basado en la interacción de campos
magnéticos generados por medio de corrientes en un conductor (Henry Oersted), en el
que se puede evidenciar los efectos de atracción sobre elementos de material
ferromagnético, produciendo de esta manera un efecto de levitación al ubicar el
electroimán enfrentado al cuerpo a una distancia determinada, en donde el campo
magnético generado atraiga el cuerpo y se mantenga suspendido a una distancia
controlada por sensores y sistemas de control.
Analizando el sistema obtenemos lo siguiente:
Donde:
𝑓𝑚 = 𝐹
Analizamos la dinámica que tiene el sistema.
Para describir la dinámica de muchos sistemas físicos en términos de ecuaciones
diferenciales se obtienen a partir de las leyes físicas que gobiernan un determinado
sistema, algunos ejemplos de leyes físicas aplicables serían las leyes de Newton para
sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos.
Donde:
Para el modelo matemático del sistema de levitación se tiene en cuenta la segunda ley
de Newton (Ley de Fuerza) para la parte mecánica del sistema.
𝐹 = 𝑚𝑎
Conocemos que la aceleración sobre el cuerpo está dada por la gravedad presente en
el medio, obteniendo que:
𝐹 = 𝑚𝑔
Ahora tenemos que la aceleración está dada:
𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝐹=𝑚 2
𝑑 𝑡
Como tenemos una bobina tenemos que plantear sus ecuaciones que relaciones todo
el sistema, la cual está dada por:
𝐾𝑚 𝑖(𝑡)2
𝐹𝑚 =
𝑥(𝑡)2
Donde:
𝐾𝑚 𝑖(𝑡)2
= 𝑚𝑔
𝑥(𝑡)2
𝐾𝑚
𝑥(𝑡) = √ 𝑖(𝑡)
𝑚𝑔
𝑚𝑔 𝑑𝑥(𝑡)
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿√
𝐾𝑚 𝑑𝑡
𝑚𝑔
𝑉𝑅 (𝑡) = 𝑅𝐿 √ 𝑥(𝑡)
𝐾𝑚
Ahora como ya hallamos los parámetros que se involucran el sistema podemos
simplificar esta misma dando una idea más simple de su funcionamiento
Donde se afirma que la fuerza total del sistema está dada por la tensión suministrada
(𝑡) y partiendo de que 𝐹𝑚 = 𝐹 se obtiene la ecuación de estados en función de la
distancia.
𝑉(𝑡) = 𝑉𝐿 + 𝑉𝑅
Teniendo en cuenta las ecuaciones obtenidas en el modelamiento matemático,
se puede observar que son ecuaciones lineales por ende ya no es necesario
realizar los pasos previos de linealización.
5) FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
De la ecuación donde relacionábamos el voltaje total con el voltaje que genera el
electroimán:
𝑉(𝑡) = 𝑉𝐿 + 𝑉𝑅
Reemplazamos lo valores de 𝑉𝐿 y 𝑉𝑅
𝑚𝑔 𝑑𝑥(𝑡) 𝑚𝑔
𝑉𝐿 = 𝐿√ + 𝑅𝐿 √ 𝑥(𝑡)
𝐾𝑚 𝑑𝑡 𝐾𝑚
𝑚𝑔 𝑚𝑔
𝑉(𝑠) = 𝐿√ 𝑠𝑥(𝑠) + 𝑅𝐿 √ 𝑥(𝑠)
𝐾𝑚 𝐾𝑚
El sistema el cual estamos trabajando con los sensores Hall nos permite obtener
una señal de tensión a su salida, la cual es variable al momento de captar el
cuerpo en suspensión (imán), presentando además por el efecto Hall que la
variación de la tensión se hace con respecto a la distancia en la que se encuentra
el cuerpo, el cual ayuda a darle dinámica al sistema ya que se logra mantener
un equilibrio.
7) CONCLUSIONES