Dinamica de Sistemas PDF

DINAMICA
DE SISTEMAS
Dinámica de sistemas
Dr. Raúl Cortés Maldonado
Raúl Cortés Maldonado
cortesmraul@gmail.com
Instituto Tecnológico de Apizaco

Apizaco, Tlaxcala
1
semestre enero‐junio 2018
• Introducción al modelado de sistemas físicos
2
• Las matemáticas son la herramienta imprescindible para
el estudio de cualquier sistema físico.
• Los modelos matemáticos son una representación o
abstracción que se aproxima a la realidad
• Los problemas reales son muy complejos
• Los modelos constituyen una versión simplificada de la
realidad.
• Los modelos matemáticos han sido construidos en

diferentes áreas (p.e. Física, Biología y Química)
3
Esquema de la modelación matemática
Situación Elaborar Modelo
física real Matemático
Teorías y
Comparar
técnicas matemáticas
Solución del
Validación
modelo
del modelo Interpretar matemático
resultados
4
Situación física real (complejas)
• Identificar y nombrar las variables.
• Establecer la hipótesis que simplifique el fenómeno lo suficiente
para que pueda tratarse matemáticamente1.
• El fenómeno en estudio suele ser gobernado por una ley que
determina las consecuencias a partir de las causas y es posible
expresar esta ley en términos matemáticos2
1Modelizacion matemática. Textos Científicos, Fomento Editorial de la BUAP, ISBN: 978‐607‐487‐855‐4 5
2M. L. Brito‐Vallina, et al. Ingeniería Mecánica vol.14 no.2 La Habana Mayo‐ago. 2011
Elaboración del modelo matemático
• Identificar las leyes conocidas, expresadas en el lenguaje
matemático, que rigen el fenómeno o algún fenómeno similar. 1
• Elegir el modelo matemático conocido más sencillo que exprese el

fenómeno o bien completar algún modelo ya conocido que
incorpore las nuevas características deseadas. El caso más
desafiante sería tener que construir un modelo matemático nuevo.
1
• Aplicar las técnicas de las matemáticas conocidas al modelo

matemático para llegar a conclusiones matemáticas2
Resolver el modelo matemático
• Identificar el área de las matemáticas a la que pertenece, ya que
podría estar planteado en cualquiera de las siguientes formas1:
Determinista o estocástico
Discreto o continuo
De dimensión finita o infinita
• Las conclusiones matemáticas se interpretan como información

acerca del fenómeno original del mundo real, de manera que
ofrezcan explicaciones o se hagan predicciones. 2
Validación del modelo
• Interpretar el significado y/o implicaciones de las soluciones del
modelo en el problema original, comparándolos con información
conocida. 1
• Validar las predicciones al ser comparadas con nuevos datos reales.
Si las predicciones no se ajustan bien con la realidad, se redefine el
modelo o se formula uno nuevo y se reinicia el ciclo. 2
Sistemas físicos
Un sistema físico es una parte de la realidad por la que se muestra
interés y está formado por diferentes elementos que interaccionan
para alcanzar un fin común.
La mayoría de sistemas físicos tienen descrita su dinámica mediante
ecuaciones diferenciales.
9
Sistemas físicos
Un sistema físico es una parte de la realidad por la que se
muestra interés y está formado por diferentes elementos que
interaccionan para alcanzar un fin común.
La mayoría de sistemas físicos tienen descrita su dinámica
mediante ecuaciones diferenciales.
Un sistema está dotado de ciertos atributos que lo caracterizan,
los cuales pueden ser medibles (longitud, masa, velocidad) o no
medibles (belleza, sabor, aroma). A un atributo medible puede 10
asignarse un número o un conjunto de números, reales o
complejos.
Variables de un sistema
Las variables asociadas a los atributos de un sistema
pueden dividirse, en primera instancia, en variables
externas (entradas, salidas y perturbaciones) e internas
(variables de estado, parámetros y perturbaciones).
11
Las entradas son variables que pueden ser modificadas en
forma directa por un experimentador (variables
manipuladas) o que cambian por efecto del medio externo
al sistema (perturbaciones). Las entradas son la causa de la
evolución del sistema.
12
Las salidas son variables que cambian como resultado de la
variación de las entradas, y que pueden ser observadas
pero no variadas en forma directa por el experimentador.
Se dividen en salidas propiamente dichas (variables en las
que el experimentador está interesado) y en salidas
suprimidas o variables internas, las cuales sirven
generalmente para relacionar entradas y salidas
propiamente dichas.
13
Los parámetros son variables asociadas a atributos que son
intrínsecos del sistema (resistencia, masa, volumen, etc.).
Las variables que describen la evolución del sistema y
relacionan entradas y salidas se denominan variables de
estado.
Eventualmente, en algunos sistemas se pueden

encontrar perturbaciones internas.
14
Representación esquemática de un sistema
15
Ejemplo
Sea el circuito que se muestra en la figura cuyo comportamiento
está descrito por las leyes de Kirchhoff y los supuestos básicos de
la teoría de circuitos.
16
El proceso es el circuito físico mismo constituido por la fuente de
tensión, las resistencias, la bobina, el condensador, los conductores, las
aislaciones, las conexiones, etc. Sistema es la reunión cualificada y
cuantificada de las propiedades y características de las unidades del
proceso y sus correspondientes interacciones, todo esto bajo la
perspectiva de un objetivo determinado, que puede ser por ejemplo
mantener una tensión sinusoidal de 50 Hz en R3 de modo que su
amplitud sólo fluctúe entre 10 y 12 Volts.
17
Sistema es la reunión cualificada y cuantificada de las propiedades y
características de las unidades del proceso y sus correspondientes
interacciones, todo esto bajo la perspectiva de un objetivo
determinado, que puede ser por ejemplo mantener una tensión
sinusoidal de 50 Hz en R3 de modo que su amplitud sólo fluctúe entre
10 y 12 Volts.
18
19
Clasificación de señales
20
Tipo de señales
x(t )
Señales continuas en el tiempo. Son señales

definidas sobre un rango continuo de tiempo, la
amplitud puede asumir un rango continuo de
valores o un número finito de distintos valores. t
Señales analógicas. Están definidas sobre un

rango continuo de tiempo y un rango continuo de
amplitud. x(t )
Señales continuas en el tiempo y cuantizadas

en amplitud. Es una señal definida sobre un
rango continuo de tiempo con un conjunto de
valores finitos en la amplitud.
t
Raúl Cortés Maldonado 21
x(t )
Señales de tiempo discreto. Es una señal definida
sobre sobre instantes discretos de tiempo, es decir la
variable t es cuantizada. Si la amplitud de la señal
puede asumir un rango continuo de valores, entonces
la señal es llamada señal de muestreo.
Señal digital. Es una señal definida sobre instantes t
discretos en tiempo y amplitud. El uso de x(t )
controladores digitales requiere la cuantización de
señales en tiempo y amplitud. Este tipo de señales
puede ser representada por una secuencia de
números, por ejemplo números binarios.
22
Señales analógicas
La mayoría de las señales consiste en ondas oscilantes, como
se muestran en la figura, dicha señal se denomina analógica
por su característica de continuidad
23
Señal analógica (voltaje, corriente, presión)
La representación analógica (señal analógica) de datos
significa que existe una variación continua y suave entre el
valor de una variable física y el tiempo.
Ondas de sonido Altavoz.
originales Ondas sonoras
reproducidas
Amplificador
Señal de audio Señal de audio
amplificada
24
Señales de prueba (analógicas)
25
Señales de prueba (digital)
26
Clasificación de los sistemas
Los sistemas dinámicos pueden clasificarse de acuerdo a los
tipos de señales involucradas.
Sistemas continuos: en estos sistemas el tiempo varía

continuamente y son descritos mediante ecuaciones
diferenciales ordinarias, ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales y ecuaciones diferenciales con retardos.
Sistemas discretos: en estos sistemas el tiempo transcurre

discretamente y son descritos por medio de ecuaciones en
diferencias.
27
Sistemas dinámicos en tiempo continuo
28
Sistemas dinámicos en tiempo discreto
29
Dependiendo del comportamiento temporal de los
parámetros del sistema tenemos,
Sistemas invariantes en el tiempo: son aquellos cuyos

parámetros no se modifican con el transcurso del tiempo. Es
el caso de una masa o de la constante de un resorte en un
sistema mecánico.
Sistemas variables en el tiempo: son aquellos cuyos

parámetros se modifican con el tiempo. Ejemplo de estos
sistemas es un cohete, cuya masa varia debido al consumo de
combustible.
30
Dependiendo del comportamiento temporal
de los parámetros del sistema tenemos,
Sistemas autónomos: estos sistemas no tienen
entradas, evolucionan por las condiciones en
las que parte.
Sistemas no autónomos: estos sistemas
evolucionan por las entradas y por las
condiciones iniciales.
31
Con respecto a la linealidad de las variables tenemos,
Sistemas lineales: son aquellos que satisfacen el principio de
superposición. Estas condiciones son: 1) Multiplicar las
entradas por una constante c debe multiplicar las salidas por
c, 2) La respuesta a varias entradas aplicadas de manera
simultánea debe ser la suma de las respuestas individuales a
cada entrada aplicada de forma independiente.
Sistemas no lineales: son aquellos que no satisfacen el

principio de superposición.
32
Sistemas mecánicos traslacionales
Los componentes básicos de los sistemas mecánicos
traslacionales son la masa, el resorte y el amortiguador.
Resortes
Los resortes almacenan energía y se usan en la mayoría de
los sistemas mecánicos como elemento de retardo.
Resortes bajo diferentes
tipos de fuerzas
33
Los resortes pueden ser: duros, suaves o lineales. Un resorte

duro o suave puede ser linealizado para pequeñas
desviaciones de su condición de equilibrio. En nuestro
análisis suponemos que los resortes no tienen masa o su
masa es despreciable, esto es, suponemos que las fuerzas en
ambos extremos del resorte son iguales en magnitud pero
opuestas en dirección.
34
a) Resorte duro. b) Resorte suave. c) Resorte lineal
Para un resorte lineal la extensión es proporcional a la

fuerza aplicada , expresado de forma matemática esto es
donde es conocida como la constante de rigidez. El resorte
almacena energía cuando es estirado, la cual está dada por
Esta energía es liberada cuando el resorte se contrae de
nuevo a su longitud original.
35
En algunas aplicaciones los resortes pueden estar en paralelo

o en serie.
Cuando resortes se encuentran en paralelo la constante de
rigidez equivalente es
De manera similar, cuando los resorte se encuentran en
serie, la constante de rigidez equivalente es
36
Dashpot (amortiguador de traslación)

Un elemento dashpot es una forma de amortiguación y se
puede considerar que está representado por un pistón que
se mueve en un medio viscoso en un cilindro. A medida que
el pistón se mueve, el líquido pasa a través de los bordes del
pistón, amortiguando el movimiento del mismo.
37
a) Dashpot. b) Representación
La fuerza que mueve el pistón es proporcional a la

velocidad del movimiento del pistón y está dada por
La constante de proporcionalidad es el coeficiente de
fricción viscosa o constante de fricción viscosa (las unidades
son fuerza/velocidad).
Un amortiguador de traslación no almacena energía.
38
Masa
Cuando una fuerza es aplicada a una masa, la relación entre
la fuerza y la aceleración de la masa está dada por la
segunda ley de Newton
La energía almacenada en una masa cuando se está
moviendo es la energía cinética que depende de la velocidad
de la masa
Esta energía se libera cuando la masa se detiene.

39
Ejemplo: sistema masa‐resorte

La figura muestra un sistema traslacional mecánico simple
con una masa y un resorte. Obtenga un modelo matemático
para el sistema.
40
Ejemplo
La figura muestra un sistema traslacional mecánico simple
con una masa, un resorte y un amortiguador. Una fuerza de
magnitud F se aplica al sistema. Obtenga un modelo
matemático para el sistema.
41
Ejercicio
Obtenga un modelo matemático para el sistema que se
muestra en la figura.
42
Ejercicio
43
Ejercicio
44
Tarea: Obtenga un modelo matemático para el sistema que

se muestra en la figura. Considere m=0.1, b=0.4, k=4, todas
las cantidades están en unidades del SI. Las condiciones
iniciales son 0 10 y 0 0.
45
Ecuación diferencial
Transformada de Laplace
Función de transferencia
Mapa de polos y ceros
Diagrama a bloques
Lugar de las raíces.
46
Sistemas mecánicos rotacionales
Los componentes básicos de los sistemas mecánicos
rotacionales son el momento de inercia, el resorte de torsiòn
(o resorte rotacional) y el amortiguador rotativo.
La entrada en un sistema mecànico rotacional puede ser el

torque y la salida el desplazamiento rotacional o el àngulo.
47
Resorte de torsiòn
Un resorte torsional es similar a un resorte traslacional. Sin
embargo, el resorte torsional es sometido a una trsiòn (giro).
La relaciòn entre el torque aplicado y el desplazamiento

angular està dada por
Forma angular de la ley
de Hooke
donde es la constante de rigidez rotacional (Nm/rad). En
nuestro anàlisis suponemos que el resorte es lineal y
despreciamos su masa. La energìa almacenada en un resorte
de torsiòn cuando es desplazado un àngulo es
48
Amortiguador rotativo
Un elemento amortiguador rotativo produce
amortiguamiento a medida que gira. Por ejemplo, cuando un
disco gira en un fluido obtenemos un efecto de
amortiguación giratorio.
La relación entre el torque y la velocidad angular del
amortiguador rotativo está dada por
En nuestro análisis la masa del amortiguador 49
rotativo se supone despreciable. Un
amortiguador rotativo no almacena energía.
Momento de inercia
El momento de inercia se refiere a un cuerpo de masa m que
se encuentra rotando. Cuando se aplica un torque a un
cuerpo con un momento de inercia obtenemos una
aceleración angular, y esta aceleración rota al cuerpo. La
relación entre el par aplicado , la aceleración angular , y el
momento de inercia esta dada por
o bien
La energía almacenada en una masa que está rotando con 50

una velocidad angular es
Ejemplo
51
La función de transferencia de un sistema de ecuaciones
diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, se define
como la relación de la transformada de Laplace de la salida
(función de respuesta) y la transformada de Laplace de la
entrada (función impulsora) bajo la suposición que todas las
condiciones iniciales son cero.
Consideremos el sistema lineal definido por la ec. diferencial
52
La función de transferencia de este sistema es
Al usar el concepto de función de transferencia, es posible
representar la dinámica de los sistemas mediante ecuaciones
algebraicas en s. Si la potencia más alta en el denominador
de la función de transferencia es igual a n, el sistema se llama
sistema de orden n‐ésimo.
53
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo
matemático que implica un método operacional de
expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable
de salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad del sistema
en sí mismo, independiente de la magnitud y naturaleza
de la función de entrada o excitación.
3. La función de transferencia incluye las unidades

necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona información alguna
concerniente a la estructura física del sistema. (Las 54
funciones de transferencia de sistemas físicamente
diferentes pueden ser idénticas.)
4. Si la función de transferencia de un sistema se conoce,
puede estudiarse la salida o respuesta para varias formas de
entrada teniendo presente la comprensión de la naturaleza
del sistema.
5. Si no se conoce la función de transferencia de un sistema,
ésta puede establecerse experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una
vez establecida, una función de transferencia da una
descripción completa de las características dinámicas del
sistema, sin recurrir a su descripción física.
55
Sistemas eléctricos
Resistor
Para un resistor, la relación corriente‐voltaje en el dominio
del tiempo es:
Tomando la transformada de Laplace
56
Capacitor
Un capacitor es un elemento pasivo diseñado para
almacenar energía en su campo eléctrico. La cantidad de
carga almacenada es directamente proporcional al voltaje
aplicado
Para un capacitor, en el dominio del
tiempo
Al aplicar transformada de Laplace
57
O bien
Capacitor
58
Inductor
Un inductor es un elemento pasivo diseñado para almacenar
energía en su campo magnético.
En el dominio del tiempo el voltaje a
través de un inductor debido a un
flujo de corriente es
Al aplicar la transformada de Laplace
59
O bien
Inductor
60
Resistor, capacitor e inductor
Si suponemos condiciones iniciales cero para el capacitor e
inductor las ecuaciones que obtenemos son
61
Función de transferencia: Sistemas eléctricos
En sistemas eléctricos la función de transferencia depende
que se define como entrada y salida. Ya que la entrada y la
salida pueden ser el voltaje o la corriente en cualquier lugar
de un circuito, existen cuatro posibles funciones de
transferencia
62
Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una
representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada
componente y el flujo de señales. Tal diagrama muestra las
relaciones existentes entre los diversos componentes. A
diferencia de una representación matemática puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar
en forma más realista el flujo de las señales del sistema real.
Un diagrama de bloques contiene información relacionada 63
con el comportamiento dinámico, pero no incluye
información de la construcción física del sistema
Punto suma
Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una
operación de suma. El signo de más o de menos en cada
punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es
importante que las cantidades que se sumen o resten tengan
las mismas dimensiones y las mismas unidades
64
Punto de ramificación
Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal
de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o
puntos suma
65
Diagramas de bloques de un sistema de lazo
cerrado
Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la
entrada, es necesario convertir la forma de la señal de salida en la de
la señal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de
temperatura, por lo general la señal de salida es la temperatura
controlada. La señal de salida, que tiene la dimensión de la 66
temperatura, debe convertirse a una fuerza, posición o voltaje antes
de que pueda compararse con la señal de entrada
Diagramas de bloques de un sistema de lazo
cerrado
Esta conversión se consigue mediante el elemento de
realimentación, cuya función de transferencia es H(s). La función
del elemento de realimentación (sensor) es modificar la salida
antes de compararla con la entrada
67
Función de transferencia en lazo cerrado
68
Análisis de la respuesta transitoria
Señales de prueba típicas
Las señales de prueba que se usan regularmente son
funciones escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc.
Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad
análisis matemáticos y experimentales de sistemas de
control, dado que las señales son funciones del tiempo muy
simples
69
Señales de prueba típicas
Las señales de prueba que se usan regularmente son
funciones escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc.
Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad
análisis matemáticos y experimentales de sistemas de
control, dado que las señales son funciones del tiempo muy
simples
70
Respuestas transitoria y respuesta en estado estable
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de
dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va
del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado
estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la
salida del sistema conforme t tiende a infinito
71
Sistemas de primer orden
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de
dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va
del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado
estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la
salida del sistema conforme t tiende a infinito
72
Circuito RC
Resistencia
73
Capacitor
Circuito RC
74
Circuito RC
75
Circuito RC
76
Circuito RC
77
Circuito RC
78
Circuito RC: respuesta a la función rampa
79
Circuito RC: respuesta a la función impulso unitario
80
Reducción de un diagrama de bloques
81
Reducción de un diagrama de bloques
82
Sistema de primer orden
Ejemplo: control de nivel de líquido
83
Sistema de primer orden
Ejemplo: control de nivel de líquido
84
Sistemas de segundo orden
Los sistemas dinámicos lineales de segundo orden son
modelados matemáticamente mediante la ecuación
Donde:
factor de amortiguamiento, el cual proporciona una
idea del grado de oscilación de la respuesta (adimensional).
frecuencia natural, el cual es un indicador de la rapid,ez

de respuesta (unidades: rad/s).
85
También se define el periodo natural como ⁄
Al tomar la transformada de Laplace de la ec. Anterior
obtenemos
Al agrupar términos y reordenar
86
Finalmente, al aplicar transformada inversa
Respuesta de entrada cero Respuesta de estado cero
Respuesta de entrada cero: respuesta a las condiciones

iniciales.
Respuesta de estado cero: respuesta a la entrada

87
únicamente.
Respuesta libre de los sistemas de segundo orden
La respuesta libre corresponde únicamente a las condiciones
iniciales.
Respuesta de entrada cero
Esta respuesta depende de la naturaleza de los polos, esto es

de las raíces de la ecuación característica
88
Cuya solución es
Cuatro casos con considerados
Caso 1: No amortiguado ( 0)
La solución es
89
Caso 2: Subamortiguado (0 1)
En este caso tenemos
Por lo tanto
90
donde
Caso 3: Críticamente amortiguado ( 1)
91
Caso 4: Sobreamortiguado ( 1)
Entonces
92
En la ecuación
consideremos las condiciones iniciales nulas. Entonces la
función de transferencia es
1
1 2
F(s) X(s)
93
Práctica de laboratorio
Obtenga la ecuación diferencial que describe el sistema.
Obtenga la función de transferencia
Realice el mapa de polos y ceros
Obtenga la respuesta al escalón unitario, u(t), para la función de transferencia
obtenida. Compare el resultado con las mediciones en el osciloscopio.
Obtenga el factor de amortiguamiento, frecuencia natural del sistema, tiempo de
retardo, tiempo de levantamiento, tiempo pico, sobrepaso máximo y el tiempo de
asentamiento.
94
Considere: R1=R2= 10 kΩ y C1=C2=100 μF

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Instituto Tecnológico de Apizaco

• Los modelos matemáticos han sido construidos en

• Identificar y nombrar las variables.

• Identificar las leyes conocidas, expresadas en el lenguaje

• Elegir el modelo matemático conocido más sencillo que exprese el

• Aplicar las técnicas de las matemáticas conocidas al modelo

• Las conclusiones matemáticas se interpretan como información

• Validar las predicciones al ser comparadas con nuevos datos reales.

Eventualmente, en algunos sistemas se pueden

Sea el circuito que se muestra en la figura cuyo comportamiento

Señales continuas en el tiempo. Son señales

Señales analógicas. Están definidas sobre un

Señales continuas en el tiempo y cuantizadas

Señal digital. Es una señal definida sobre instantes t

Sistemas continuos: en estos sistemas el tiempo varía

Sistemas discretos: en estos sistemas el tiempo transcurre

Sistemas invariantes en el tiempo: son aquellos cuyos

Sistemas variables en el tiempo: son aquellos cuyos

Sistemas no lineales: son aquellos que no satisfacen el

Los resortes pueden ser: duros, suaves o lineales. Un resorte

Para un resorte lineal la extensión es proporcional a la

En algunas aplicaciones los resortes pueden estar en paralelo

Dashpot (amortiguador de traslación)

La fuerza que mueve el pistón es proporcional a la

Un amortiguador de traslación no almacena energía.

Esta energía se libera cuando la masa se detiene.

Ejemplo: sistema masa‐resorte

Tarea: Obtenga un modelo matemático para el sistema que

La entrada en un sistema mecànico rotacional puede ser el

Un resorte torsional es similar a un resorte traslacional. Sin

La relaciòn entre el torque aplicado y el desplazamiento

Un elemento amortiguador rotativo produce

La energía almacenada en una masa que está rotando con 50

2. La función de transferencia es una propiedad del sistema

3. La función de transferencia incluye las unidades

5. Si no se conoce la función de transferencia de un sistema,

Si suponemos condiciones iniciales cero para el capacitor e

Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una

Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal

Señales de prueba típicas

Señales de prueba típicas

Respuestas transitoria y respuesta en estado estable

Sistemas de primer orden

Circuito RC: respuesta a la función rampa

Circuito RC: respuesta a la función impulso unitario

Sistemas de segundo orden

frecuencia natural, el cual es un indicador de la rapid,ez

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden

Respuesta de entrada cero: respuesta a las condiciones

Respuesta de estado cero: respuesta a la entrada

Respuesta libre de los sistemas de segundo orden

Esta respuesta depende de la naturaleza de los polos, esto es

Respuesta libre de los sistemas de segundo orden

En este caso tenemos

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