19.

ecuación característica

1 + 𝐻(𝑠)𝐺𝑐 𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = 0

𝐾𝑐 ∗ 1.1 ∗ 𝑒𝑥𝑝(−5 ∗ 𝑠) ∗ 1.02 ∗ 0.46

𝐹𝑇𝐶𝐴 =
(3.2𝑠 + 1) ∗ (2.3𝑠 + 1) ∗ (0.03𝑠 + 1)
𝐾𝑐 ∗ 0.516
𝐹𝑇𝐶𝐴 =
(0.2289 ∗ 𝑠 3 + 7.795 ∗ 𝑠 2 + 5.53 ∗ 𝑠 + 1)

20. Análisis de estabilidad usando la prueba de Routh y el de sustitución directa.

Efectuar lo mismo usando el diagrama de raíz y Bode. ANALICE SUS GRÁFICAS
de acuerdo al criterio de estabilidad.
1.1 1.02 0.46
1+( )( )( )𝐾 = 0
3.2𝑠 + 1 2.3𝑠 + 1 0.03𝑠 + 1 𝑐
0.2289 ∗ 𝑠 3 + 7.795 ∗ 𝑠 2 + 5.53 ∗ 𝑠 + 1 + 0.516 ∗ 𝐾𝑐 = 0

𝑎0 = 0.2289
𝑎1 = 7.795
𝑎2 = 5.53
𝑎3 = 1 + 0.516 ∗ 𝑘𝑐
𝑠3 0.2289 5.53
𝑠2 7.795 1 + 0.516 ∗ 𝑘𝑐
𝑠1 𝑏1
𝑠0 𝑐1
0.2289 ∗ 5.53 − 0.2289 ∗ (1 + 0.516𝐾𝐶 )
𝑏1 =
7.795
𝑏1 = 0.1330 − 0.01515 ∗ 𝑘𝑐
(0.1330 − 0.01515 ∗ 𝑘𝑐 ) ∗ (1 + 0.516 ∗ 𝑘𝑐 ) − 7.795 ∗ 0
𝑐1 =
0.1330 − 0.01515 ∗ 𝑘𝑐
2
0.1330 − 0.05348 ∗ 𝑘𝑐 ∓ 7.8174 ∗ 10−3 ∗ 𝑘𝑐
𝑐1 =
0.1330 − 0.01515 ∗ 𝑘𝑐
Entonces:

0.1330 − 0.01515 ∗ 𝑘𝑐 > 0

𝑘𝑐 < 8.7789
2
0.1330 − 0.05348 ∗ 𝑘𝑐 − 7.8174 ∗ 10−3 ∗ 𝑘𝑐 > 0
 𝑘𝑐 > 1.9379
Para este intervalo el 𝑘𝑐 el proceso es estable.
Prueba de sustitución:
Hacemos
𝑠 = 𝑤𝑖
0.2289 ∗ (𝑤𝑖)3 + 7.795 ∗ (𝑤𝑖)2 + 5.53 ∗ (𝑤𝑖) + 1 + 0.516 ∗ 𝐾𝑐𝑢 = 0

−0.2289 ∗ 𝑤𝑖 3 − 7.795 ∗ 𝑤 2 + 5.53 ∗ 𝑤𝑖 + 1 + 0.516 ∗ 𝐾𝑐𝑢 = 0

−0.2289 ∗ 𝑤 3 + 5.53 ∗ 𝑤 = 0 ………….. Imaginaria

−7.795 ∗ 𝑤 2 + 1 + 0.516 ∗ 𝐾𝑐 = 0 …………. Real
𝑤=0
𝑤 = 4.9151
𝑤 = −4.9151
Remplazando en la parte real

−7.795 ∗ 𝑤 2 + 1 + 0.516 ∗ 𝐾𝑐𝑢 = 0

𝐾𝑐𝑢 = −1.938 Se descarta por ser negativo

𝐾𝑐𝑢 = 363.01.

𝐾𝑐𝑢 = 363.01.