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Practica: Brazo robot de 1 grado de libertad
1. Introducción
El término robótica se le atribuye al escritor y bioquímico ruso Isaac
Asimov, esta nueva área tecnológica está ocupando un lugar destacado
en la modernización del sector industrial. Dentro de la robótica figuran
dos categorías generales de robots: manipuladores y móviles. El término
robot fue introducido por el Checo Karel Capek, y se deriva de la forma
robota que significa “trabajo”.
Ilustración. Isaac Asimov: "Para reprogramable diseñado para mover materiales, partes, herramientas
triunfar, el solo planteamiento es
o dispositivos especializados a través de movimientos programados
insuficiente. También se debe
improvisar." para la ejecución de una variedad de tareas.
La metodología de diseño de los sistemas de control puede resumirse mediante los pasos:
Si se considera un posición articular deseada 𝒒𝒅 , que se supone constante y se trata de encontrar una
función de manera que las posiciones asociadas a las coordenadas articulares del robot lleguen
asintóticamente a 𝑞𝑑 , es decir llevar el extremo final del robot a un punto deseado desde una posición
inicial.
En pocas palabras, el objetivo de control de posición pura, o control de posición únicamente, reside en
encontrar metódicamente una función 𝜏 de manera que:
𝐥𝐢𝐦 𝒒(𝒕) = 𝒒𝒅
𝒕→∞
Para lograr este objetivo, en este trabajo se aplica un control proporcional a un
robot con un grado de libertad, partiendo desde la caracterización del motor hasta convertirlo en un
servomecanismo.
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2. Objetivos
General:
o Cerrar un lazo de control mediante un mediante la metodología de control proporcional
para llevar al robot hasta una posición deseada desde una posición cualquier.
o Crear el diseño estructural del brazo de un grado de libertad.
o
Específicos:
o Conocer y caracterizar el comportamiento del motor que forma parte del robot.
o Convertir al motor DC en un servomecanismo de transmisión directa.
o Acondicionar la señal.
o Conocer las señales de un encoder incremental de cuadratura para usarlo como
referencia de posición.
o Simular un detector de fase en el software Max-Plus.
o Conocer el dispositivo FPGA y alguna de sus aplicaciones.
En la presente práctica se utilizó un motor de la marca Namiki de 12 volts en voltaje directo, tiene integrado
un encoder con sus terminales de salida y además cuenta con moto
reductor. Longitud total de 65 mm, diámetro de 22 mm, diámetro del eje
exterior es de 9mm y su velocidad al voltaje nominal es de 120 rpm.
5. Marco Teórico
SERVO-MECÁNISMO
Cuando a un servomotor se le acondiciona mecánicamente una barra metálica para formar un péndulo o
eslabón, al sistema resultante se le denomina servo mecanismo.
El concepto de transmisión directa fue establecido por Haruhiko Asada en 1980; y consiste en que el rotor
del motor funciona como una fuente de par.
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Aquellos sistemas que implementan una acción de seguimiento de la variable de salida respecto a una
referencia. En ellos, los actuadores, (elementos que llevan a cabo la acción) son motores de corriente
directa (dc) conocidos como servomotores. En otras palabras puede decirse que en un servomecanismo el
par de salida es directamente proporcional a la señal de entrada.
ECUACIÓN DE TORQUE
El torque es una medida cuantitativa de la tendencia de una fuerza para causar un movimiento rotacional o
para lograr un cambio en dicho movimiento. Es en efecto una fuerza que produce o cambia un movimiento
rotacional.
ENCODER DE CUADRATURA
El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en una serie de impulsos
digitales, se basa en la rotación de un disco graduado con un retículo radial formado por espacios opacos,
alternados con espacios transparentes.
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Por el conteo del número de pulsos de salida en una de las fases empezando desde el tiempo 0, se puede
calcular la distancia rotacional total que el encoder ha viajado.
CONFIGURACIÓN DARLINGTON
Es equivalente a un BJT con altísimo valor de β. Tiene múltiples aplicaciones, pero esencialmente se utiliza
para conseguir altas impedancias de entrada. Hay dos configuraciones típicas: la configuración normal la
configuración complementaria.
En la Ilustración 5 puede verse la configuración
Darlington normal, formada por dos BJT
acoplados directamente. La corriente de base del
primer BJT es multiplicada por 𝛽1 y sirve de
corriente de base del segundo que a su vez
multiplica la corriente por 𝛽2. El resultado es un
Ilustración 5 Configuración Normal y Circuito Equivalente
BJT equivalente con una 𝛽=𝛽1 𝛽2. Se puede
encadenar más de dos transistores para conseguir
valores más altos de 𝛽, pero puede producirse en este caso fenómenos de inestabilidad.
Las tareas que se realizaron antes de llegar a concretar la práctica, por orden cronológico:
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6. Procedimiento
Ya que se ha descrito las tareas previas y algunos fragmentos introductorios se avanza con el
procedimiento, tratando de ser claro y específico con los puntos:
Ya que en un primer reporte se describió completamente la caracterización del motor, se añaden
únicamente las partes más importantes, tablas con una explicación muy concreta.
Caracterización:
Aplicar los voltajes que se muestran en la tabla, midiendo las siguientes variables para
después ser graficadas.
Datos Obtenidos:
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𝝉 𝝉
𝜼= =
𝑷 𝑽𝑰
Segundamente se eligió un voltaje el nominal, para aplicarlo a las terminales del motor, y ahora
mediante una configuración de transistor variar la frecuencia de activación del motor. (Los cálculos
para la configuración se encuentran adelante).
Se obtuvieron los siguientes datos y se graficó como se presenta:
Se visualiza en la tabla que en la frecuencia 155hz se obtiene un torque aproximadamente la mitad del
máximo obtenido en el barrido de voltajes, con un valor de .2970.
Consiguientemente distinguir entre las frecuencias del enunciado anterior la cual deberá
corresponder aproximadamente la mitad del valor numérico del torque máximo cuando se aplica el
voltaje nominal encontrado para entonces variar el ciclo de trabajo.
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Finalmente este trazo encontrado demuestra lo que buscábamos en el objetivo, obtener una
respuesta lineal del motor. Lo anterior se puede traducir como: el par de salida del motor es
directamente proporcional a la energía suministrada.
𝐼𝑐 = 𝛽𝐼𝑏
Ilustración 10. Transistor en configuración:
emisor común
Entonces se puede formular de la siguiente manera y resolviendo para una 𝛽 = 55, con una corriente
particular máxima 𝐼𝑐𝑚𝑎𝑥 = 3 𝑎𝑚𝑝:
𝐼𝑐 𝐼𝑐𝑚𝑎𝑥 3 𝐴𝑚𝑝
𝐼𝑏 = = = = .0545 𝐴𝑚𝑝.
𝛽 𝛽 55
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Por otra parte realizando un análisis por malla por ley de voltajes, se encuentra la ecuación general:
𝑉𝑏 = 𝑅1 𝐼𝑏 + 𝑉𝑏𝑒
Como se ha dicho que la amplitud del voltaje de entrada son 5 volts, y sabiendo que el voltaje de 𝑉𝑏𝑒 = .7𝑣
aproximadamente, se despeja la resistencia para conocer su valor.
𝑉𝑏 − 𝑉𝑏𝑒 (5 − .7)𝑣
𝑅1 = = = 78.89Ω
𝐼𝑏 . 0545 𝑎𝑚𝑝
La configuración del puente H se hizo con los materiales mencionados en la introducción que son
transistores BC557, BC547, TIP 41 Y TIP 42. Con estos integradores y un cálculo adecuado se debe garantizar
la saturación.
El cálculo de la resistencia que no especifica su valor se calcula como, despreciando la caída de voltaje en el
optoacoplador, entonces:
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Se presenta el inconveniente de que el puente puede sufrir daños ya que en algún instante de tiempo puede
llegar una corriente de igual magnitud por lados opuestos del motor, entonces se procede a especificar con
una tabla de verdad los modos de activación para después poder especificar mediante compuertas simples
su configuración.
C1 C2 BC1 BC2
0 0 0 0
0 1 0 1
1 0 1 0
1 1 0 0
Usando la tabla anterior como referencia se arma la parte combinacional del circuito que garantizara que no
haya daños en el motor ni tampoco en el puente H.
El detector debe arrojar una señal que han sido manipuladas, esta
maniobra se logra mediante un reloj independiente que depende la
velocidad de las señales A y B.
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MAQUINA DE ESTADOS
La máquina de estados se hace para comunicar el encoder, es decir, se decodifica la salida. Se requiere 2
muestras secuenciales, muestra en el tiempo “n” y en el siguiente tiempo, es decir, en el momento “n+1”.
Estos dos conjuntos de pulsos de datos crean una palabra de 4 bits que se consulta en una tabla para saber
el sentido de giro.
Edo. 1
AB=00 AB=01
P=P-1 AB=10 AB=00 AB=00 P=P-1
P=P+1 P=P+1
AB=00
Edo. 4 Edo. 0 Edo. 2
AB=10 AB=01
AB=10 P=0; AB=01
LAZO DE CONTROL
Nuestra referencia inicial tendrá el valor de 0° que será asignada desde la programación, y debía hacerse
mediante una tarjeta de datos FPGA, una vez establecida la comunicación se mandará los grados que el
robot deberá moverse, éste valor será
convertido a pulsos para que
obtengamos nuestro error que será
igual al valor de la referencia menos el
valor del encoder, este valor son los
pulsos que tienen que suceder para que
llegue a un valor en grados el motor.
𝑞̃=𝑞𝑑−𝑞(𝑡)
Dependiendo del valor del error ya sea
positivo o negativo se asignara el
sentido que deberá girar el motor.
Ilustración 15 Esquema de lazo de control.
El control implementado es proporcional por lo el error es multiplicado por una ganancia que también
podrá ser enviada.
𝑪𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍 = 𝑮𝒂𝒏𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 ∗ (𝐪̃) + 𝒐𝒇𝒇𝒔𝒆𝒕
Donde 𝑞̃ es el denominado error, es decir, la posición deseada (𝑞𝑑) menos la posición actual 𝑞(𝑡).
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Ganancias es la sintonía de ganancia proporcional y el offset es a partir de que PWM el robot comienza a
moverse.
Ahora el tiempo:
1 1 𝑇
𝑇= = = .003125 → 𝑇𝑚𝑖𝑛 = = .00039
𝑓 320 8
1
3𝑐𝑙𝑘 = .00039 → 𝑐𝑙𝑘 = .000130 − − − − − −𝐹𝑓 = = 7.692𝑘ℎ𝑧.
𝑇
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10. Conclusiones
Se realizó el diseño de un brazo robot de una grado de libertad posteriormente se iba a
controlar mediante el algoritmo propuesto, pero hubo problemas con la tarjeta de datos
(FPGA)
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Se conocieron las respuestas del motor, y se comprendió que bajo ciertos criterios de
adaptabilidad el sistema se convierte un servomotor de transmisión directa.
Se aprendió hacer el anterior reconocimiento a través de una caracterización, incluyendo
todos los pasos que requiere, como encontrar el voltaje nominal, la frecuencia optima, la
eficiencia, entre otros parámetros.
El acondicionamiento de señal se hizo a mediante el diseño y aplicación de un puente H, así
como todas sus detalles que se toman en cuenta para evitar averías.
Se ha comprendido una parte del control de posición que requiere de una fuente de
movimiento como lo proporciona el motor (fuente de par).
Se identificó el tipo de encoder con el que cuenta el motor, así como la inspección y
acondicionamiento de sus señales.
Se ha verificado que bajo ciertas circunstancias un sistema no lineal por naturaleza como lo
es el motor se puede llevar a un desempeño muy cercano a la linealidad, es decir, la energía
de salida (torque) debe ser directamente proporcional a la energía suministrada (voltaje).
Observar la respuesta y cuanta energía es capaz de transmitir el motor es indispensable
para el desarrollo de aplicaciones de este, pues dice cuanta energía o movimiento puede
hacer trabajar tu sistema completo.
El motor se convirtió en un motor de transmisión directa.
Gracias a este proyecto se amplió el panorama para conocer distintas metodologías de
control, y que una metodología como estas puede aplicarse a sistemas más robustos.
Buscar la mayoría de los parámetros que afectan directamente el control del sistema para
llegar a una adecuada sintonía de ganancias y lograr un control óptimo.
11. Referencias
[1] Ogata, K., (1998). Ingeniería de Control Moderna. 3rd ed. Edo. de México: Prentice Hall.
[2] Kelly R., (2003). Control de Movimiento de Robots Manipuladores. 1st ed. España: Prentice Hall.
[3] Sedra, Adel. , (1998). Circuitos Microelectronicos. 4th ed. México, Df: Oxford University Press.
[4] Reyes Cortés F., (2011).MATLAB APLICADO A LA ROBOTICA Y MECATRONICA. 3ra. ed. México:
Alfaomega.
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