U UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

N
E “ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
X VICERRECTORADO BARQUISIMETO
P
O DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Controladores Lógicos Programables

Práctica 3. Sistema de transferencia de piezas

Se desea automatizar el proceso de transferencia de piezas que se describe a continuación.

El sistema posee una cinta transportadora movida por el motor MCT1 y un sensor óptico
SOPT permite detectar las piezas. Un brazo neumático permite el transporte de las piezas
desde la cinta transportadora hasta una mesa giratoria movida por un motor ROT. Un
sensor inductivo D90 señala cada desplazamiento angular de 90º de la mesa. Las piezas son
retiradas de la mesa por un manipulador rotativo mediante una ventosa conectada a un
sistema de vacío comandado por una electroválvula (VENT). Los pulsadores PA y PP
permiten el arranque y parada del sistema.

SAR SCAR
SPIN
PA GIZQ
PIN
GDER
PP
FCD
FCIZ
VENT
SOPT CEXT

DES FC1 FC2

D90 ROT
MCT1

El sistema funciona de la siguiente manera: Al pulsar PA, se enciende el motor MCT1

trasladando las piezas sobre la cinta. Cuando el sensor óptico SOPT detecta la presencia
una pieza, se detiene MCT1 y el cilindro rotatorio del brazo neumático se mueve en el
sentido de las agujas del reloj (SAR) hasta que se activa FCIZ. Luego de un tiempo de
espera de 1.5 seg, el brazo desciende (accionando DES) y 1.5 seg después se cierra la pinza
(PIN). Al activarse el sensor de pinza cerrada (SPIN), se apaga DES y el cilindro se
extiende. La activación de CEXT inicia la rotación del brazo en sentido contrario (SCAR)
hasta que se activa FCD. De nuevo se acciona DES y 2 seg después se apaga PIN para
liberar la pieza sobre la mesa giratoria. Al desactivarse SPIN, se apaga DES. Al extenderse
el cilindro, se activa CEXT y se enciende el motor ROT. La mesa debe rotar 180º (se
deben detectar 2 flancos en el sensor D90) para que la pieza pueda ser tomada por el
manipulador rotativo. Este debe girar a la izquierda activando la salida GIZQ hasta que se
active el final de carrera FC1. Se apaga GIZQ, se energiza la electroválvula de la ventosa

Prof. Francisco De la Cruz ©2018

(VENT) y luego de 2 seg el manipulador gira a la derecha (salida GDER) para trasladar la
pieza. El final de carrera FC2 señala el momento para detener GDER y apagar VENT para
soltar la pieza. El proceso se reinicia encendiendo de nuevo MCT para continuar con el
traslado de piezas.
Se debe trasladar un total de 5 piezas y detener el proceso. También se puede detener
pulsando PP para evitar el reinicio del ciclo al finalizar el traslado de la pieza o para apagar
MCT si ésta se encuentra encendida.
Al encender el sistema se debe verificar la correcta posición de la mesa rotatoria, el brazo
neumático y el manipulador rotatorio, es decir que D90, FCD y FC2 estén activados

Tabla de símbolos

Dirección Símbolo Comentario

%I0.0 PA Pulsador de arranque (NA)
%I0.1 PP Pulsador de parada (NC)
%I0.2 SOPT Sensor óptico
%I0.3 FCD Final de carrera brazo a la derecha
%I0.4 FCIZ Final de carrera brazo a la izquierda
%I0.5 CEXT Sensor Cilindro extendido
%I0.6 SPIN Sensor de pinza cerrada
%I0.7 D90 Sensor inductivo mesa giratoria
%I0.8 FC1 Final de carrera manipulador izquierda
%I0.9 FC2 Final de carrera manipulador derecha
%Q0.2 MCT Motor de la cinta
%Q0.3 SAR Giro sentido agujas del reloj
%Q0.4 SCAR Giro sentido contrario agujas del reloj
%Q0.5 DES Bajar brazo neumático
%Q0.6 PIN Cerrar pinza
%Q0.7 ROT Motor mesa giratoria
%Q0.8 GIZQ Girar manipulador a la izquierda
%Q0.9 GDER Girar manipulador a la derecha
%Q0.10 VENT Activar ventosa
Desarrollar el programa en escalera para la automatización del sistema descrito, mediante
un PLC Twido modelo compacto TWDLCAE40DRF. Simule el programa elaborado y
verifique su funcionamiento antes de conectar la maqueta.

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