Elementos de

Mecatrónica
Dr. José Sebastián Gutiérrez Calderón
Profesor Investigador - Ingenierías UP
jsgutierrez@up.edu.mx
Lineamientos
• Respeto al compañero y al profesor
• Participación en clase
• Trabajo en equipo
• No copia y No plagio

Antes de comenzar
¿Han programado algún tipo de microcontrolador?
¿Alguna tarjeta embebida? ¿Cuáles?
¿Qué tipo de lenguajes de programación conocen?

2
Evaluación
Proyectos de Laboratorio: 100 %
• Proyecto funcionando correctamente: 40%
• Proyecto bien terminado (cableado, buena presentación): 30%
• Documentación en formato IEEE: 30%

Importante:
• Después de la fecha y hora de entrega del proyecto, el valor de
la práctica tomará un valor del 50%
• Exámenes de diagnostico en cada parcial
• Horario: Lunes 7 a 9 pm y Miércoles 5 a 7 pm
• Después de clase teórica, una clase práctica
3
Bibliografía
INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA Y LOS SISTEMAS DE MEDICIÓN
David Alciatore, 3ra. Edición, McGraw-Hill Interamericana, 2008
ISBN: 9789701063859

MECATRÓNICA : SISTEMAS DE CONTROL ELECTRÓNICO EN LA

INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
W. Bolton; trad. Francisco J. Rodríguez Ramírez, 3ra. Edición, Alfaomega, 2006
ISBN: 9701511174

MECATRÓNICA
Sabri Cetinkunt; trad. Javier León Cárdenas, 1era Edición, Grupo Editorial
Patria, 2007
ISBN: 9789708170765

4
Temas generales del curso
• Conceptos básicos de la mecatrónica
• Características principales de los transductores
• Sensores y sistemas de medición
• Actuadores y mandos
• Mecanismos para la automatización
• Control por computadora

5
Unidad 1: Conceptos
básicos de la mecatrónica
1. Definición de mecatrónica y componentes de un
sistema mecatrónico
2. Sistemas generales de medición
3. Cantidad física
4. Medición, exactitud y precisión
5. Concepto de transductor, sensor y actuador

6
ó ó

7
 ¿Qué es la
mecatrónica?
Es la integración sinérgica de tres campos de ingeniería
tradicional para el proceso de diseño a nivel de sistema.

• Ingeniería mecánica
• Eléctrica o electrónica
• Informática

8
 Un ingeniero en
mecatrónica es aquel
individuo que esta
capacitado para realizar
las siguientes funciones:

9
 Diseñar e implementar
1. componentes mecánicos de un
producto o proceso.

10
2.
Diseñar e implementar
componentes eléctricos
(actuadores, sensores) y
algoritmos de control.

11
3.
Diseñar e implementar el
software de cómputo para
controlar producto o proceso en
tiempo real.

12
Componentes
de un sistema
mecatrónico

13
 Analogía entre un sistema de control
manual (a) y uno automatizado (b).

(a)

(b)

14
Componentes de un sistema
mecatrónico

15
16
Sensores
Ejemplos de Sensores:

• Temperatura: termopar, termistores

• Deformación: galga extensiométrica
• Luz: fotorresistencia, fotodiodos
• Sonido: ultrasónicos

17
Sensores
• Son dispositivos electrónicos que nos permiten
interactuar con el entorno.
• Nos proporcionan información de ciertas variables para
procesarlas y generar órdenes o activar procesos.
• Son los « ojos » de un sistema.
• Sirven para la medición de variables como la
temperatura, presión, fuerza, esfuerzo, posición,
velocidad, aceleración, flujo, etc.

18
19
Actuadores
• Son los «músculos» de un sistema.
• Dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de
líquidos, energía eléctrica y gaseosa.
• Dispositivo inherentemente mecánico cuya función es
proporcionar fuerza para mover o « actuar » otro
dispositivo mecánico.

Existen tres tipos de actuadores:

• Hidráulicos
• Neumáticos
• Eléctricos

20
 Fuente de Pistones,
Neumáticos energía: aire a motores,
presión válvulas

Pistones,
Fuente de
Actuadores Hidráulicos
energía: fluido
motores,
válvulas

Fuente de Motores AC,

Eléctricos energía: DC, pasos,
electricidad servomotores

Neumáticos: transforman la energía acumulada del aire

comprimido en trabajo mecánico de movimiento circular o
rectilíneo.
Hidráulicos: obtienen su energía de un fluido a presión,
generalmente algún tipo de aceite mineral. La principal ventaja es
su relación potencia/peso.
Eléctricos: transforman la energía eléctrica en energía mecánica
rotacional.
21
ó

22
Sistemas de medición
El ser humano percibe
información del mundo a través
de sus sentidos, pero no todos
lo percibimos de la misma
manera.

23
Sistemas de medición
Nuestros sentidos son incapaces
de apreciar ciertas variables
físicas.

24
Sistemas de medición
Necesidad de instrumentos de medida
que suplan estas deficiencias.
Temp. 50°

25
Sistemas de medición
Un sistema
consiste en una Su Entrada es la
magnitud que se desea
caja negra con medir y su Salida es el
una entrada y una valor correspondiente a
salida. dicha magnitud.

Entrada Sistema de Salida

-Temperatura medida -Visualización
-Presión -Almacenamiento
-Velocidad
-Luz
-pH
26
Sistemas de medición

Entrada Salida
Termómetro
Temperatura Número en
una escala

Entrada Salida
Motor
Energía Rotación
eléctrica

27
Sistemas de medición
Están formados por tres elementos:

1. Sensor: es la cantidad que se mide, dando como salida una

señal eléctrica (voltaje o corriente) relacionada con dicha
medida.

2. Acondicionador: toma la señal del sensor y la manipula para

convertirla a una forma adecuada para su presentación visual
(amplificación, filtrado).

3. Presentación visual: (indicador análogo o digital) donde se

despliega la salida producida por el acondicionador de señal.

Entrada Acondicionador Presentación Salida

Sensor de Señal visual
Temperatura Lectura

28
í

29
Cantidad física

El diseño de un sensor y un
transductor siempre involucra
la aplicación de alguna ley o
principio de la física o la
química que relaciona la
variable de interés con alguna
cantidad mensurable.

30
Efecto Doppler » donde la frecuencia
recibida de una fuente de onda (sonido o luz)
depende de la velocidad de la fuente.

Velocímetro láser Doppler (LDV) usa la

frecuencia de luz láser reflejada en las
partículas suspendidas en un flujo para
medir su velocidad.
31
Efecto Fotovoltaico » cuando la luz
golpea un semiconductor en contacto con una
base metálica, se produce voltaje.

La operación de una celda solar se

basa en este efecto.
32
Efecto fotoconductor » cuando la luz
golpea ciertos materiales semiconductores, la
resistencia del material disminuye.
Fotodiodo funciona con base a este
efecto.

Efecto Kerr » aplicar un voltaje a través de

una sustancia puede producir polarización
óptica.

Las pantallas de cristal líquido (LCD)

funcionan como resultado de este
principio.
33
Principio de Arquímedes » » la fuerza
de flotación ejercida sobre un objeto
sumergido o que flota es igual al peso del
fluido desplazado. El volumen desplazado
depende de la densidad del fluido.

Un hidrómetro de inmersión usa este

efecto para medir la densidad de un flujo
(líquido de refrigeración automotriz)

34
4. Medición, exactitud, y precisión

35
Medición, exactitud, y precisión
Definiciones:

• Medición: asignar números o símbolos para poder

clasificar un algo o un fenómeno.
• Exactitud: grado de concordancia entre el valor
medio y el valor verdadero.
• Precisión: cuando concuerdan dos o más
mediciones de una misma cantidad.

𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓
36
Medición, exactitud, y precisión

Error: es la diferencia entre el

resultado de una medición y el valor
verdadero de la cantidad que se mide.

𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 𝒂𝒃𝒔𝒐𝒍𝒖𝒕𝒐 = 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒎𝒆𝒅𝒊𝒅𝒐 − 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒓𝒆𝒂𝒍

𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒎𝒆𝒅𝒊𝒅𝒐 − 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒓𝒆𝒂𝒍

𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 𝒓𝒆𝒍𝒂𝒕𝒊𝒗𝒐 =
𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒓𝒆𝒂𝒍

37
Medición, exactitud, y precisión
Ejemplo:
Las medidas de tiempo de un recorrido efectuadas por
diferentes alumnos son: 3.01 s; 3.11 s; 3.20 s; 3.15 s

Valor que se considera exacto:

𝟑. 𝟎𝟏 + 𝟑. 𝟎𝟏𝟏 + 𝟑. 𝟐𝟎 + 𝟑. 𝟏𝟓
𝑿𝒊 = = 𝟑. 𝟏𝟏𝟕 = 𝟑. 𝟏𝟐
𝟒

¿Errores absoluto y relativo de cada medida?

Medidas Errores absolutos Errores relativos
3.01 s 3.01 – 3.12 = - 0.11 s -0.11 / 3.12 = - 0.036 (- 3.6%)
3.11 s 3.11 -3.12 = - 0.01 s -0.01 / 3.12 = - 0.003 (- 0.3%)
3.20 s 3.20 -3.12 = + 0.08 s +0.08 / 3.12 = + 0.026 (+ 2.6%)
3.15 s 3.15 – 3.12 = + 0.03 s +0.03 / 3.12 = + 0.010 (+ 1.0%)

38
39
Transductor, Sensor y Actuador

Sensor
La clasificación de los sensores es de acuerdo a
la magnitud medida (sensores de temperatura,
presión, humedad, proximidad, aceleración,
velocidad, fuerza, etc.)

La clasificación no es absoluta ya que la

cantidad de magnitudes físicas que se pueden
medir es muy grande.

40
Transductor, Sensor y Actuador

Sensor
Existen diversos criterios de clasificación, siendo los
más importantes los siguientes:
• Por la señal de salida generada por el sensor
(análogo, digital)
• Por el aporte de Energía. (pasivo y activo)
• Por el modo de operación (deflexión y
comparación)
• Por la relación Entrada/Salida (orden cero, 1er.
orden, 2do. orden)

41
Transductor, Sensor y Actuador

Sensor - Señal de salida (análogo-digital)

42
Transductor, Sensor y Actuador

Sensor - Aporte de energía

PASIVO O MODULADOR
Para su funcionamiento necesitan una fuente de
energía externa.

Sensores de parámetros
variables (de resistencia
variable, de capacidad
variable, de inductancia
variable).

43
Transductor, Sensor y Actuador

Sensor - Aporte de energía

ACTIVO O GENERADOR
No necesitan alimentación auxiliar. Convierten
parte de la energía de la variable a medir en
energía eléctrica para la salida del sensor.

Sensores piezoeléctricos,
fotovoltaicos,
termoeléctricos,
electroquímicos,
magnetoeléctricos.
44
Transductor, Sensor y Actuador

Transductor
Elemento o dispositivo que tiene la misión
de transformar, traducir o adaptar un tipo
de variable física (por ejemplo fuerza,
presión, temperatura, velocidad, etc.) en
otro más adecuado para el sistema.

45
Transductor, Sensor y Actuador

Transductor
Convierte una magnitud física, no interpretable por
el sistema, en otra variable interpretable por el
sistema.

Siempre se produce una transformación de energía:

mecánica → eléctrica

46
Transductor, Sensor y Actuador

Diferencia sensor y transductor

47
Transductor, Sensor y Actuador

Diferencia sensor y transductor

transductor

sensor

48
Transductor, Sensor y Actuador

Actuador
Elemento capaz de intervenir en el proceso
que pretendemos controlar, su clasificación
es según el tipo de energía empleada:
• Actuadores eléctricos
• Actuadores neumáticos
• Actuadores hidráulicos

49
Transductor, Sensor y Actuador

Actuador

50
¿Cómo hacer un sensor
de movimiento?

51
 Proyecto de
laboratorio 1

52
Proyecto de laboratorio 1

Objetivo:
Realizar un sistema de medición de temperatura controlado por un
microcontrolador, obteniendo en tiempo real los datos publicados en
HTML dentro de una computadora.

Características del sistema:

• La temperatura del sistema se debe encontrar siempre en una
temperatura óptima entre 20 y 25˚C.
• En el caso de exceder los 25˚C, entraría en operación un ventilador del
sistema que regularía la temperatura al rango establecido.
• En el caso de estar por debajo de los 20˚C, entraría en operación un
calentador del sistema que regularía la temperatura mediante el
funcionamiento de un foco (60 Watts) conectado a corriente alterna
(110 V).

53
Proyecto de laboratorio 1

Material:
• Microprocesador (AVR con ADC)
• Computadora con puerto serie
• Sensor de temperatura LM35
• Ventilador de computadora
• Optoacoplador (MOC3031)
• Triac 200 V (Thyristor Triac de 4 Amperes, 200 V)
• Foco con socket

Entrega del proyecto:

• Tiempo de 1 hora y 30 minutos para entregar el proyecto.
• Jueves 04/08 se trabaja en el laboratorio (adaptación a la forma de
trabajo) y el Lunes 08/08 se realizará la primera entrega.
• Documentación en formato de artículo IEEE a doble columna, entregar la
siguiente clase después de presentar el proyecto.
• Documentación sin haber aprobado la entrega, no se acepta.

54
Proyecto de laboratorio 1

www.robotica-up.org/mecatronica
En esta página se estarán guardando las presentaciones de cada una de las
clases así como los proyectos de laboratorio y se tendrá acceso a
documentación y código exclusivo para la clase. Se sustituye la página de
Moodle por la página de robotica-up.org/mecatronica/

Proyecto de laboratorio 1
Para poder leer en tiempo real los datos publicados en HTML en una
computadora, se deben seguir los siguientes pasos:

1. Entrar al sitio robotica-up.org/mecatronica > laboratorio

2. En la página del laboratorio, seleccionar el apartado HTML y JavaScript
para leer un archivo de texto.
3. Estudiar el apartado y aplicarlo al proyecto de laboratorio 1.

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(ʘ‿ʘ)
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