Universidad Nacional de Ingeniería P.A.

2016-1
Facultad de Ingeniería Mecánica 21/07/16
DAIA

EXAMEN SUSTITUTORIO DE CONTROL MODERNO Y ÓPTIMO (MT227)

• SOLO SE PERMITE EL USO DE UNA HOJA DE FORMULARIO Y CALCULADORA

• ESCRIBA CLARAMENTE SUS PROCEDIMIENTOS
• PROHIBIDO EL USO DE CELULARES U OTROS EQUIPOS DE COMUNICACION ELECTRONICA
• DURACION:110 MINUTOS

Problema 1

En la Fig.1 se muestra un diagrama esquemático de un sistema de control de presión

electrohidráulico. El sistema consiste de un motor DC permanentemente excitado (Voltaje, um,
corriente, im, resistencia, Rm, Inductividad, Lm, constante del circuito de la armadura, Km,
velocidad angular del motor, ω, ver Fig.2) impulsado por una bomba de caudal variable (ajuste
de entrada, up). El momento de inercia total de la bomba y el motor es designado por Im .Al
cambiar la velocidad angular del motor, y por medio del ajuste de entrada up, la bomba permite
la variación de cambio de flujo qp, descrito por:
𝑞𝑞𝑝𝑝 = 𝑘𝑘𝑝𝑝 𝜔𝜔𝑢𝑢𝑝𝑝2 , 𝑘𝑘𝑝𝑝 > 0
Esta variación de cambio de flujo se promueve en el volumen V, por lo cual la presión, p, puede
ser influenciada en este volumen. Además del cambio de flujo a partir del volumen V, un flujo
del aire, ql, se ve afectado por una perturbación d de la forma:
𝑞𝑞𝑙𝑙 = 𝑘𝑘𝑙𝑙 �𝑝𝑝𝑑𝑑, 𝑘𝑘𝑙𝑙 > 0
La presión en el volumen V es calculada por la conservación de masa en la forma:
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝛽𝛽
= �𝑞𝑞 − 𝑞𝑞𝑙𝑙 � 𝑘𝑘𝑙𝑙 > 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑉𝑉 𝑝𝑝
Donde 𝛽𝛽 es el módulo de comprensibilidad. El par mecánico Mp puede calcularse directamente
a partir de la conservación de energía
𝑞𝑞𝑝𝑝 𝑝𝑝 = 𝑀𝑀𝑝𝑝 𝜔𝜔
Y el momento eléctrico del motor de corriente continua es 𝑀𝑀𝑚𝑚 = 𝑘𝑘𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑚𝑚 . Además se calcula la
tensión inducida del motor de corriente continua en la forma: 𝑢𝑢𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑘𝑘𝑚𝑚 𝜔𝜔.
a) (2.0 ptos) Determine el sistema electro-hidráulico de las figuras 1 y 2 , usando un modelo
matemático de la forma:
𝑑𝑑
𝒙𝒙 = 𝐟𝐟(𝒙𝒙, 𝒖𝒖, 𝑑𝑑)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑦𝑦 = ℎ(𝒙𝒙, 𝒖𝒖, 𝑑𝑑),

Donde 𝒙𝒙𝑻𝑻 = [𝑖𝑖𝑚𝑚 𝜔𝜔 𝑝𝑝] son los estados del sistema, 𝒖𝒖𝑻𝑻 = [𝑢𝑢𝑚𝑚 𝑢𝑢𝑝𝑝 ] las variables de
entrada, d la perturbación e 𝑦𝑦 = 𝑝𝑝 la salida del sistema.

b) (1.0 pto) Calcular la posición de reposo para el sistema, donde 𝑝𝑝 = 𝑝𝑝𝑒𝑒 , 𝑢𝑢𝑚𝑚 = 𝑢𝑢𝑚𝑚𝑚𝑚 así
como 𝑢𝑢𝑝𝑝 = 𝑢𝑢𝑝𝑝𝑝𝑝 .
c) (2.0 ptos) Represente el modelo alineado en la forma:
𝑑𝑑
𝚫𝚫𝒙𝒙 = 𝐀𝐀𝐀𝐀𝒙𝒙 + 𝑩𝑩𝒖𝒖 𝚫𝚫𝒖𝒖 + 𝒃𝒃𝒅𝒅 𝚫𝚫𝒅𝒅
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑦𝑦 = 𝒄𝒄𝚫𝚫𝒙𝒙,

Nota: No es necesario insertar las expresiones para la posición de reposo de la parte b)

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Problema 2

Dado el sistema no lineal

𝒙𝒙̇ 𝟏𝟏 = 𝒙𝒙𝟐𝟐𝟐𝟐 − 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔(𝒙𝒙𝟏𝟏 ) + 𝒖𝒖
𝒙𝒙̇ 𝟐𝟐 = 𝒙𝒙𝟏𝟏 − 𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕(𝒙𝒙𝟐𝟐 ) − 𝒖𝒖
𝒚𝒚 = 𝒙𝒙𝟐𝟐 − 𝒙𝒙𝟐𝟐𝟏𝟏
a) (1.0 pto) Determine el sistema lineal alrededor del punto de equilibrio. Considere:
𝑥𝑥1𝑒𝑒 = 0, 𝑥𝑥2𝑒𝑒 = 0 , ue=0
b) (1.0 pto) Analice el sistema lineal respecto a la estabilidad, controlabilidad y
Observabilidad.
𝜋𝜋 𝜋𝜋
c) (1.0 pto) Determine la solución de espacio estado para la condición inicial 𝑥𝑥0𝑇𝑇 = �2 − 4 �
d) (1.0 pto) Determine la solución completa del sistema lineal con la condición inicial anterior
pero considerando u(t)= 1 para todo tiempo mayor que cero.
e) (1.0 pto) Dibuje los dos estados, indicando las condiciones iniciales y las condiciones en el
tiempo infinito.

Problema 3

Considere el modelo de Simulink en la Fig. 3, para el cual queremos diseñar una ley de Control
PID. Por esta razón se tiene una realización especifica en la forma de espacio estado del modelo
donde x = [y dy/dt] y además una acción integral. Debe usar la técnica de control por
ubicación de polos.
Se pide:
a) (1.5 ptos) Coloque el sistema en forma de espacio estado de tal forma que la salida sea y(t).
b) (1.5 ptos) Demuestre la ley de Control PID clásico en base al control Moderno de espacio
estado. Tenga en cuenta el pre-filtro y entrada r(t) constante.
c) (2.0 ptos) Determine Kp, Kd y Ki. Use el polinomio característico deseado encontrado por
SRL ( localización de raíces simétricas):
∆𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑠𝑠) = 𝑠𝑠 3 + 5.835𝑠𝑠 2 + 16.7737𝑠𝑠 + 4.7437

Ayuda: Aa=[A O; C 0] Ba=[B ;0].

Problema 4

El sistema reservorio de agua es mostrado en la Fig. 4. La variable controlada es el nivel de

agua h(t) usando un actuador para la alimentación 𝑢𝑢(𝑡𝑡). La dinámica linealizada del sistema es
𝟏𝟏
dada por: 𝒉𝒉̇ = �𝑲𝑲𝒑𝒑 𝒖𝒖 − 𝑭𝑭𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐 �
𝑨𝑨𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕

con K p =0.2 y 𝐴𝐴𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 1.

Asuma que Fout , es un flujo no conocido y está cambiando lentamente es decir no presenta
variación con el tiempo.

Siendo que el sensor de nivel usado para medir h presenta medida ruidosa se plantea como
objetivo diseñar un filtro de Kalman para estimar Fout,
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a) (1.0 pto)¿Cuál sería el modelo de espacio estado {A,B,C,D} haciendo x1=h y x2 =Fout, sin
considerar ruidos?
b) (1.0 pto) Analizar si el sistema cumple las condiciones necesarias para diseñar el
observador óptimo.
c) (2.0 ptos) Calcular el filtro de Kalman para el sistema:
𝒙𝒙̇ = 𝑨𝑨𝑨𝑨 + 𝑩𝑩𝑩𝑩 + 𝒘𝒘
𝒚𝒚 = 𝑪𝑪𝑪𝑪 + 𝒗𝒗
Considerar que el modelo presenta una perturbación w, así para el ruido de proceso se
0.5 0
considera media cero, E[w]=0 y matriz de covarianza 𝑊𝑊 = � �y para el ruido del
0 0.5
sensor se considera ruido blanco con media cero, E[v]=0, y varianza 𝝈𝝈𝟐𝟐𝒗𝒗 = 𝟎𝟎. 𝟓𝟓. Escribir el
filtro de Kalman en su representación de F.T., 𝐺𝐺𝐹𝐹�𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑦𝑦 (𝑆𝑆).
+ −
Ayuda: 𝑃𝑃 = � �.
− +
d) (1.0 pto) El valor cuadrático medio mínimo del error de estimación.

Listado de Figuras

Fig. 1 Diagrama Esquemático de un sistema de control de presión electrohidráulico.

Fig. 2 Diagrama eléctrico equivalente de un motor DC

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= 𝑥𝑥2 = 𝑥𝑥1

Fig 3 Diagrama de Simulación de Un controlador PID

Fig. 4. Reservorio de agua

La Profesora
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Solución del Problema 1

De la Fig. 2
𝑑𝑑𝑖𝑖𝑚𝑚 𝑅𝑅𝑚𝑚 1 1
=− 𝑖𝑖𝑚𝑚 − 𝑢𝑢 + 𝑢𝑢 (1)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑚𝑚

𝑢𝑢𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑘𝑘𝑚𝑚 𝜔𝜔 (2)

Reemplazando (2) en (1)

𝑑𝑑𝑖𝑖𝑚𝑚 𝑅𝑅𝑚𝑚 𝑘𝑘𝑚𝑚 1
=− 𝑖𝑖𝑚𝑚 − 𝜔𝜔 + 𝑢𝑢 (3)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑚𝑚

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑀𝑀𝑚𝑚 𝑀𝑀𝑝𝑝

= − (4)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐼𝐼𝑚𝑚 𝐼𝐼𝑚𝑚

𝑀𝑀𝑚𝑚 = 𝑘𝑘𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑚𝑚 (5)

𝑞𝑞𝑝𝑝 𝑝𝑝
𝑀𝑀𝑝𝑝 = 𝜔𝜔
(6)
𝑞𝑞𝑝𝑝 = 𝑘𝑘𝑝𝑝 𝜔𝜔𝑢𝑢𝑝𝑝2 ……………………………………(7)
(5), (6) y (7) en (4)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑘𝑘𝑚𝑚 𝑘𝑘𝑝𝑝
= 𝑖𝑖
𝐼𝐼𝑚𝑚 𝑚𝑚
− 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝2 (8)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐼𝐼𝑚𝑚

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝛽𝛽
= �𝑞𝑞𝑝𝑝 − 𝑞𝑞𝑙𝑙 � (9)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑉𝑉

𝑞𝑞𝑙𝑙 = 𝑘𝑘𝑙𝑙 �𝑝𝑝𝑑𝑑 (10)

(7) y (10) en (9)

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝛽𝛽
𝑑𝑑𝑑𝑑
=
𝑉𝑉
�𝑘𝑘𝑝𝑝 𝜔𝜔𝑢𝑢𝑝𝑝2 − 𝑘𝑘𝑙𝑙 �𝑝𝑝𝑑𝑑� (11)

Arreglando las ecuaciones (3) (8) y (11)

𝑑𝑑𝑖𝑖𝑚𝑚 𝑅𝑅𝑚𝑚 𝑘𝑘𝑚𝑚 1

⎡ ⎤ ⎡− 𝐿𝐿 𝑖𝑖𝑚𝑚 − 𝐿𝐿 𝜔𝜔 + 𝐿𝐿 𝑢𝑢𝑚𝑚 ⎤
⎢ 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎥ ⎢ 𝑚𝑚 𝑚𝑚 𝑚𝑚 ⎥
⎢ 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎥= ⎢ 𝑘𝑘 𝑚𝑚 𝑘𝑘 𝑝𝑝 ⎥
⎢ 𝑖𝑖𝑚𝑚 − 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝2 ⎥ = 𝑓𝑓(𝑖𝑖, 𝜔𝜔, 𝑝𝑝, �𝑢𝑢𝑚𝑚 , 𝑢𝑢𝑝𝑝 �, 𝑑𝑑)
⎢ 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎥ ⎢ 𝐼𝐼𝑚𝑚 𝐼𝐼𝑚𝑚 ⎥
⎢ 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎥ ⎢ 𝛽𝛽 2 ⎥
⎣ 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎦ ⎣ 𝑉𝑉 �𝑘𝑘𝑝𝑝 𝜔𝜔𝑢𝑢𝑝𝑝 − 𝑘𝑘𝑙𝑙 �𝑝𝑝𝑑𝑑� ⎦

𝑦𝑦 = 𝜔𝜔 = ℎ(𝑖𝑖, 𝜔𝜔, 𝑝𝑝, �𝑢𝑢𝑚𝑚 , 𝑢𝑢𝑝𝑝 �, 𝑑𝑑)

d) b) Punto de reposo: 𝑝𝑝 = 𝑝𝑝𝑒𝑒 , 𝑢𝑢𝑚𝑚 = 𝑢𝑢𝑚𝑚𝑚𝑚 y𝑢𝑢𝑝𝑝 = 𝑢𝑢𝑝𝑝𝑝𝑝 .

𝑅𝑅𝑚𝑚 𝑘𝑘𝑚𝑚 1
⎡− 𝑖𝑖𝑚𝑚 − 𝜔𝜔 + 𝑢𝑢 ⎤
⎢ 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑚𝑚 ⎥
0 𝑘𝑘𝑚𝑚 𝑘𝑘𝑝𝑝
⎢ ⎥
�0� = ⎢ 𝑖𝑖𝑚𝑚 − 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝2 ⎥
0 ⎢ 𝐼𝐼𝑚𝑚 𝐼𝐼𝑚𝑚 ⎥
⎢ 𝛽𝛽 2 ⎥
⎣ 𝑉𝑉 �𝑘𝑘𝑝𝑝 𝜔𝜔𝑢𝑢𝑝𝑝 − 𝑘𝑘𝑙𝑙 �𝑝𝑝𝑑𝑑� ⎦
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𝑘𝑘𝑝𝑝
𝑖𝑖𝑚𝑚𝑒𝑒 = 𝑝𝑝 𝑢𝑢2
𝑘𝑘𝑚𝑚 𝑒𝑒 𝑝𝑝𝑒𝑒

𝑅𝑅𝑚𝑚 1
𝜔𝜔𝑒𝑒 = − 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑒𝑒 + 𝑢𝑢
𝑘𝑘𝑚𝑚 𝑘𝑘𝑚𝑚 𝑚𝑚𝑒𝑒

𝑘𝑘𝑝𝑝
𝑑𝑑𝑒𝑒 = 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑢𝑢𝑝𝑝2𝑒𝑒
𝑘𝑘𝑙𝑙 �𝑝𝑝𝑒𝑒

𝑅𝑅
𝑚𝑚 𝑘𝑘𝑚𝑚
⎡− 𝐿𝐿𝑚𝑚 −
𝐿𝐿𝑚𝑚
0 ⎤ 0 0
⎢ 𝑘𝑘𝑚𝑚 2 ⎥ ⎡1 2𝑘𝑘𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑒𝑒 𝑢𝑢𝑝𝑝𝑒𝑒 ⎤
𝑘𝑘𝑝𝑝 𝑢𝑢𝑝𝑝 𝐿𝐿𝑚𝑚 − 0
𝐴𝐴 = ⎢ 𝐼𝐼 0 − 𝐼𝐼 ⎥ 𝐵𝐵 = ⎢ 0 ⎥
𝑒𝑒
𝐼𝐼𝑚𝑚 𝑏𝑏𝑑𝑑 = � �
⎢ 𝑚𝑚 2
𝑚𝑚 ⎥
⎢ 2𝛽𝛽𝑘𝑘𝑝𝑝 𝜔𝜔𝑒𝑒 ⎥
𝛽𝛽𝑘𝑘 �𝑝𝑝
− 𝑙𝑙 𝑒𝑒
⎢ 0 𝛽𝛽𝑘𝑘𝑝𝑝 𝑢𝑢𝑝𝑝 𝑒𝑒
−
𝛽𝛽𝑘𝑘𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑒𝑒 ⎥
⎣0 𝑉𝑉 ⎦ 𝑉𝑉
⎣ 𝑉𝑉 2𝑉𝑉�𝑝𝑝𝑒𝑒 ⎦

𝐶𝐶 = [0 0 1]

Problema 2

−1 0 1
a) 𝐴𝐴 = � � 𝐵𝐵 = � � C=[0 1]
1 −1 −1
b) Estabilidad: polos en el semiplano izquierdo, s1,2=-1, por lo que el sistema es
asintóticamente estable.
Controlabilidad:
1 −1
𝐶𝐶𝐶𝐶 = � � rank(Co)=2 Es completamente controlable
−1 2
Observabilidad
0 1
𝑂𝑂𝑂𝑂 = � � rank(Ob)=2 Es completamente observable
1 −1
c) Solución de espacio estado a la entrada cero
𝜋𝜋 𝜋𝜋 −𝑡𝑡
𝑒𝑒 −𝑡𝑡
0 𝑒𝑒 −𝑡𝑡
0 𝑒𝑒
2 2
Φ = � −𝑡𝑡 �  𝑥𝑥(𝑡𝑡) = � � � 𝜋𝜋 � = � 𝜋𝜋 𝜋𝜋 �
𝑡𝑡𝑒𝑒 −𝑒𝑒 −𝑡𝑡 𝑡𝑡𝑡𝑡 −𝑡𝑡 −𝑒𝑒 −𝑡𝑡 − 𝑡𝑡𝑒𝑒 −𝑡𝑡 − 𝑒𝑒 −𝑡𝑡
4 2 4
d) Solución de espacio estado completa con entrada u(t)=1
𝜋𝜋 −𝑡𝑡
𝑒𝑒 − 𝑒𝑒 −𝑡𝑡 + 1
𝑥𝑥(𝑡𝑡) = � 𝜋𝜋 2 �
𝜋𝜋
� − 1� 𝑡𝑡𝑒𝑒 −𝑡𝑡 − 𝑒𝑒 −𝑡𝑡
2 4
e)
2

𝜋𝜋 1.5

2 𝑥𝑥1 (∞) = 1
1

0.5

0
𝑥𝑥2 (∞) = 0
−𝜋𝜋 -0.5

4 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Solución Problema 3
0 1 0
a) 𝑥𝑥̇ = �−1 − 1� 𝑥𝑥 + � 3 � 𝑢𝑢
2 2
𝑦𝑦 = [1 0]𝑥𝑥
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b) 𝑢𝑢 = −𝐾𝐾𝐾𝐾 + 𝑘𝑘𝑖𝑖 ∫ (𝑟𝑟 − 𝑦𝑦) 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑁𝑁𝑁𝑁 Control Moderno

Haciendo 𝑁𝑁 = 𝑘𝑘1
𝑢𝑢 = −𝑘𝑘1 𝑦𝑦 − 𝑘𝑘2 𝑦𝑦̇ + 𝑘𝑘𝑖𝑖 ∫ (𝑟𝑟 − 𝑦𝑦) 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑘𝑘1 𝑟𝑟
Considerando r = cte  𝑟𝑟̇ = 0
𝑢𝑢 = 𝑘𝑘1 (𝑟𝑟 − 𝑦𝑦) + 𝑘𝑘2 (𝑟𝑟̇ − 𝑦𝑦̇ ) + 𝑘𝑘𝑖𝑖 ∫ (𝑟𝑟 − 𝑦𝑦) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑢𝑢 = 𝑘𝑘𝑝𝑝 (𝑟𝑟 − 𝑦𝑦) + 𝑘𝑘𝑑𝑑 (𝑟𝑟̇ − 𝑦𝑦̇ ) + 𝑘𝑘𝑖𝑖 ∫ (𝑟𝑟 − 𝑦𝑦) 𝑑𝑑𝑑𝑑 Control Clásico
c)
0 1 0 0
𝐴𝐴𝑎𝑎 = �−1 −12 0� 𝐵𝐵𝑎𝑎 = � 32 �
1 0 0 0

−0.5916 13.1062 0
∆𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝐴𝐴𝑒𝑒 ) = �−13.1062 −7.1447 0 �
1 05.3350 4.7434
0 1.5 −0.75 𝑘𝑘𝑝𝑝 𝑘𝑘𝐷𝐷 𝑘𝑘𝑖𝑖
𝑪𝑪𝑪𝑪 = �1.5 −0.75 −1.125�
0 0 1.5
𝐾𝐾 = [0 0 1]𝐶𝐶𝐶𝐶 −1 ∆𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝐴𝐴𝑒𝑒 ) = [ 10.5158 3.5567 3.1623 ]

Problema 4

 x1  0 − 1  x1  0.5
a)  x  = 0 0   x  +  0 u
 2   2   
Salida:
 x1 
y = [1 0] x  + 0u
 2 
b) Test de Observabilidad:
1 0 
0 − 1 ==> rango(2)
 
Completamente observable
c)

0 − 1 a b  a b   0 0 a b  1 a b  0.5 0  0 0
0 0  b c  + b c  − 1 0 − b c  0 2[1 0]b c  +  0 0.5 = 0 0
              

a b  1  3 − 1
Po=  =  
b c  2  − 1 3

 3
L=  
 −1
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Espacio Estado del Filtro de Kalman

 xˆ  − 3 − 1  xˆ1  0.5  3
 1  =    ˆ  +  u +  y +v
 2  
ˆ
x 1 0   x2   0   −1
Salida
 x1 
Fout = [0 1] x 
ˆ
 2 
𝑠𝑠
𝐺𝐺𝐹𝐹�𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑦𝑦 (𝑆𝑆) =
𝑠𝑠 2 + √3𝑠𝑠 + 1

d) 𝐸𝐸�𝑥𝑥� 𝑇𝑇 (𝑡𝑡)𝑥𝑥� (𝑡𝑡)� = 𝑡𝑡𝑡𝑡[𝑃𝑃] =0.75