DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA DE ING. EN ELECTRÓNICA E

INSTRUMENTACIÓN

ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL

TEMA: Análisis de sintonización del Controlador.

PROFESOR:
Ing. Fabricio Pérez

NOMBRE ESTUDIANTE:
Ivonne Bermeo

Fecha de entrega: 10-12-2017

CONTROL DIGITAL
 Sintonización del Controlador.
Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control industrial.
Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se aprecia más su utilidad cuando
el modelo de la planta a controlar no se conoce y los métodos analíticos no pueden ser
empleados.
Control PID en continuo
El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error e(t)) y
proporciona una salida (acción de control, u(t) )

 1
t
de(t ) 
u (t )  K p  e(t ) 
 i  e(t )dt  

d
dt 


Entonces, la función de transferencia del controlador PID es

 1 
Gc ( s )  K p 1    d s 
 is 
Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo.
El esquema habitual de uso del controlador PID es:

 1 
 K p 1   d s planta
  is 

Control PID en discreto

El PID discreto tiene dos formas principales conocidas como posicional y de velocidad.
La ecuación 4.1 ofrece la forma posicional del algoritmo PID discreto:

 Tc t
u (t )  Kp e(t )   e(i ) 
Td
e(t )  e(t  1)  u (0)
 Ti i 1 Tc 
Donde:
u(t): variable de control, generalmente posición de una válvula.
u(0): es la posición inicial.
Kp, Ti y Td: Ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo.
Tc: periodo de control.

CONTROL DIGITAL
La forma de velocidad del PID discreto se obtiene fácilmente calculando u(t) menos u(t-
1), con lo que se llega a:

 Tc Td 
u (t )  Kp (e(t )  e(t  1))  e(t )  (e(t )  2e(t  1)  e(t  2))
 Ti Tc 
Donde
u (t )  u (t )  u (t  1)

O
u (t )  u (t  1)  u (t )

Control PID discreto:

Función de transferencia:

MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS
Primer método de lazo abierto. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta
a una entrada escalón y si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo
tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando
el primer método. En la figura se observa la respuesta en forma de s.
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso y la constante de tiempo. Y se puede
aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.

C ( s ) Ke  Ls

U ( s ) Ts  1

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 c(t )

recta tangente al punto

de inflexión

t
L T

para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de inflexión de la respuesta, la

intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancia
L y T.
Con L y T, se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la tabla 1.

Segundo método de lazo cerrado. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones
sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Después,
utilizando solo la ganancia Kp, haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor
de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crítica Kcr, que corresponde a un
periodo crítico Pcr.

Con los valores de Kcr y Pcr se calculan los valores de los parámetros del controlador
PID, utilizando la tabla 2.

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 MÉTODO DE LÓPEZ, MILLER, SMITH Y MURRIL

Según el criterio de López los parámetros del PID se encuentran en base a la minimización
de los índices de funcionamiento.

Para esto se asume que la respuesta se aproxima por una función de transferencia de
primer orden con retardo.

Este método consiste en ecuaciones que están basados en criterios integrales, para ello
define una función de costo de la forma:

F es una función del error y del tiempo, y deduce de que el sistema tendrá más desempeño
y estabilidad cuanto más mínimo sea el valor de Φ .
Criterios integrales:

Las ecuaciones de sintonización son los siguientes:

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Sus reglas pueden ser aplicadas en un ámbito de 0.1 ≤ tm/τ ≤ 1.0

CONTROLADOR Criteri a b c d e f
o

PID ideal IAE 1.435 -0.921 0.878 -0.749 0.482 1.137

ITAE 1.357 -0.947 0.842 -0.738 0.381 0.995

ISE 1.495 -0.945 1.101 -0.771 0.560 1.006

METODO DE COHEN AND COON

Método basado en la curva de reacción.
1) Con la planta en lazo abierto, llevarla manualmente a un punto de operación normal.
Digamos que la salida de la planta permanece en y(t)=yo para una entrada a la planta
constante u(t)=uo. 2) En un instante inicial to, se aplica un cambio escalón a la entrada de
la planta (este podría estar en el rango de 10% a 20% de la escala total).
3) Registrar la salida de la planta hasta que se estabilice en el nuevo punto de operación.
Suponga que obtiene la curva mostrada en la Figura. Esta curva se conoce como la “curva
de reacción de la planta”.
4) Calcular los parámetros del modelo como sigue:

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 MÉTODO DE TANTEO
1) Empezar con BP (banda proporcional grande), p.ej. 400%, TR (tiempo de reajuste)
grande, p.ej. 60 minutos/repetición, y TA (tiempo de avance) cero.
2) Ir reduciendo la BP por pasos, cada uno la mitad del valor anterior, dejando estabilizar
a la medición entre paso y paso, y continuar hasta que ésta haga ciclos. Cuando ello ocurra
aumentar la BP regresando al último paso en que no hubo ciclos en la medición, y volver
a reducir la BP con pasos menores. Dejar un valor de BP que no produzca ciclos pero que
esté relativamente próximo al valor con el que ya empieza a producirlos.
3) Mover el PC (punto de consigna) y producir variaciones de carga del proceso
(temperaturas, presiones, caudales, etc), y ver cómo responde. Si en algún punto hace
ciclos, volver a aumentar la BP lo suficiente para que desaparezcan tomando un margen
de seguridad.
4) Mover la consigna y fijarse si la medición se estabiliza en un punto distinto al del PC
(que será lo más probable). En tal caso ir reduciendo el TR por pasos, cada uno la mitad
del valor anterior, hasta que la medición se estabilice en el punto de consigna
«rápidamente y con pocos ciclos» con la rapidez y la amortiguación más adecuada para
cada proceso concreto. Entre paso y paso, si la medición está en el PC o muy cerca del
mismo, conviene hacer cambios del PC de +5% o de –5% respecto al valor deseado, antes
de hacer cada disminución del TR, para poder apreciar su efecto en la forma como, cada
vez, entra la medición en consigna, fijándonos en el número de ciclos y en la
amortiguación de cada llegada al PC (y para poner de manifiesto la posible inestabilidad
y ciclos si se disminuye TR en exceso).
5) Antes se ha dicho: ir reduciendo el TR por pasos, cada uno la mitad del valor anterior,
hasta que la medición se estabilice en el punto de consigna «rápidamente y con pocos
ciclos» con la rapidez y la amortiguación más adecuada para cada proceso concreto La
decisión de cómo debe de entrar la medición en el PC corresponde definirla al Manual de
Operación del Proceso y si aquí no se especifica, al responsable de la operación del
proceso: el Operador. Este puede preferir que no haga ciclos y que la medición vaya
lentamente hacia cada nueva consigna aunque tarde más tiempo, o, incluso, aunque no
llegue a alcanzarla (lo que implicaría dejar al controlador en cuestión con un TR grande;
o máximo, es decir, solo con acción proporcional) prefiriendo un control laxo en algún
lazo para que no haya perturbaciones en otros lazos del proceso, más sensibles, que
pudieran haber aguas arriba o aguas abajo del PID que está siendo ajustado. Puede ser
malo forzar a mantener a toda costa algunas variables en sus consignas cuando realmente

CONTROL DIGITAL
es innecesario; los controladores con zona muerta y el control flotante son dos alternativas
a considerar.
6) Después de ajustar la BP y el TR, si la señal de medición carece de ruido, ir aumentando
a pequeños pasos TA variando cada vez el PC y las cargas del proceso y fijándose si se
observan mejoras. Cuando esto no ocurra dar marcha atrás en el valor de TA. Conviene
dejar TA ≤ 0,12·TR. A veces, el aumento de TA puede permitir reducir un poco más el
valor de TR que se había obtenido, logrando una respuesta mejorada que produce entradas
de la medición en consigna con oscilaciones de menor amplitud y con una mayor rapidez
en la estabilización ante variaciones de cargas del proceso. Si la medición tiene ruido
dejar TA = 0.

Bibliografía
Ruiz, V. (2002). ucr. Obtenido de MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID QUE
OPERAN COMO REGULADORES:
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf

UNAM. (2006). Reglas de sintonía de controladores PID . Mexico.

unsj.edu. (2006). Obtenido de Controladores discretos:

http://dea.unsj.edu.ar/control3/teor%C3%ADa/capitulo9_controladoresDiscretos.pdf

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