Desarrollo de la actividad

1 Usando cualquiera de los métodos de diseño estudiados en el curso, halle un

controlador digital (T=0.01s) tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 1
segundo y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
1
𝐺𝑝𝑠(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)
Tenemos entonces la siguiente planta:

Amortiguación de los polos

𝜉 = 0.5
Para el tiempo:
4
𝑡𝑠 =
𝜉𝜔𝑛
Muestreo (T=0.01s)

Frecuencia amortiguada:

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

Retraso de tiempo debido al sostenedor produce un retraso de fase. Esta se puede

aproximar por Gh(s).
1 1 10
𝐺ℎ (𝑠) = = =
𝑇𝑠 0.1𝑠 + 1 𝑠 + 10
1+ 2

Aplicamos
𝜉 = 0.5 (factor de amortiguamiento relativo)
Tiempo establecimiento es 1 seg tenemos:
 4 4 8
1= = 1𝜔𝑛 = = 𝜔𝑛 = = 8𝑠𝑒𝑔
0.5𝜔𝑛 0.5 1

Nuestra frecuencia natural 𝜔𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 8√1 − 0.52 = 6.92𝑠𝑒𝑔

2𝜋 2𝜋
T=0.01s y 𝜔𝑠 = = 0.01 = 628.31
𝑇

628.31
Ciclo que tiene un muestreo = 90.79
6.92

Localizamos los polos, en lazo cerrado:

2𝜋𝜉𝜔𝑑
− 2𝜋∗0.5∗6.92
−[ ] 21.73
√1−𝜉2 𝜔𝑠
[𝑧 ] = 𝑒 −𝑇𝑠𝜔𝑛
=𝑒 =𝑒 √1−0.52 ∗628.31 = 𝑒 −544.13 =
𝑒 −0.0399 = [𝑧] = 0.0399
𝜔𝑑 6.92
< 𝑧 = 𝑇𝜔𝑑 = 2𝜋 = 2𝜋 = 0.0692𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑠 628.31

< 𝑧 = 4.9grados

Para T=0.01, la función de transferencia de la planta es:

1 − 𝑒 0.001 1
𝐺(𝑧) = 𝑧 [ ]
𝑠 (𝑠 + 3)(𝑠 + 2)

𝑧−1 1 (0.0951)(𝑧 + 0.9048

𝐺(𝑍) = 𝑧[ ]=
𝑧 (𝑠 + 3)(𝑠 + 2) (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.0399)

𝑧+∝ 𝑧 − 0973
𝐺(𝑝) = =𝑘
𝑧+𝛽 𝑧 − 0.8254

𝑧 − 0973 (0.0951)(𝑧 + 0.9048

𝐺(𝑝) ∗ 𝐺(𝑍) = 𝑘 ∗
𝑧 − 0.8254 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.0399)

(0.0951)(𝑧 + 0.9048
𝐺(𝑝) ∗ 𝐺(𝑍) =
(𝑧 − 0.8254)(𝑧 − 0.9048)

𝑘 = |𝐺(𝑝) ∗ 𝐺(𝑍)|𝑍 = 0.0399