Universidad Tecnológica De Panamá

Facultad De Ingeniería Eléctrica

Licenciatura En Ingeniería Electromecánica

Proyecto de Laboratorio De Control

“Modelado y control de un sistema bola viga con Arduino y Matlab”

Profesor:
Muñoz, Edwin

Realizado Por:

Domínguez, Dariel PE-13-1205

Jiménez, Astrid 8-886-908

López, Julián 8-880-2407

Patiño, Ariel 9-743-608

Solís, Elvin 9-749-2202

Grupo: 1IE-252

2 Julio, 2018
Tabla de contenido

1. Introducción
2. Contenido
2.1. Descripción del sistema
2.2. Modelaje del sistema
2.2.1. Modelado del motor
2.2.2. Dominio de Laplace (control continuo)
2.2.3. Dominio Z (control discreto)
2.2.4. Dominio del Espacio de estados
2.3. Modelado del resto del sistema
2.3.1. Modelado alternativo
2.3.2. Modelo del motor con entrada constante de 24V
Modelo del sistema completo con entrada constante
Control del sistema
Control del sistema físico
Control proporcional (tipo P) en Matlab
Control proporcional integrativo (tipo PI) en Matlab
Conclusiones
1. Introducción

Existen diversos prototipos educacionales en los que se han aplicado diferentes técnicas de
control. La importancia de estos prototipos radica en el bajo costo que estos tienen con relación a
sistemas reales.
Para esta ocasión, se estudia el sistema bola y viga es un caso de estudio típico en la ingeniería de
control, puesto que introduce el tema de sistemas no lineales e inestables. Esto se debe a que en
lazo abierto la salida del sistema, es decir, la posición de la bola en la viga aumenta
indefinidamente hasta encontrar el final, cuando el ángulo de la viga permanece constante en
cualquier valor distinto de cero, lo que puede asociarse con una señal de entrada al sistema de tipo
escalón.
En este trabajo se controla la posición de la bola en un punto específico de la barra. El actuador
es un servomotor y el sensor es el ultrasónico de Arduino. El modelado y control de este sistema
se realiza con la plataforma arduino en conjunto con la herramienta de Matlab conocida como
simulink.

2. Modelado de sistema bola-viga

2.1. Descripción del sistema

El sistema de control Bola y viga consiste en una viga sobre la cual corre una bola, por un extremo
se encuentra sujeta a un servomotor que controla su movimiento y por el otro lado se encuentra
un sensor de distancia cuya función es censar su posición enviando distintas señales de voltajes
dependiendo del lugar de donde se encuentre ubicada la bola. El objetivo es controlar la posición
de la bola en un solo lugar y que ante perturbaciones se estabilice rápidamente en ese punto de
referencia.

2.2. Modelado del sistema

En esta sección se deducen las ecuaciones diferenciales del sistema.

2.2.1 modelado del motor