Lazos de control

En la planta piloto se encuentran cuatro lazos diferentes de control, los cuales se rigen de manera
independiente. El primer lazo actúa sobre un calentador de agua, regulando así la temperatura del
talque B-101.

Lazo TCB-101

Este lazo es previamente manipulado por el operario para introducir un valor de consigna deseado,
el cual se traducirá como la temperatura a la cual deberá llegar el tanque B-101. Este valor será
comparado continuamente con el valor real obtenido por el sensor TTB-101, de esta manera se
generara un error el cual será controlado por el PID.

El actuador involucrado (Calefactor) solo tiene 1 modo de operación, de manera que si este no se
encuentra encendido (ON) estará apagado (OFF). Con lo dicho anteriormente podemos asumir el
comportamiento del PID asociado, este será un simple PID On-Off.

Cuando el actuador se encuentra en estado (ON) este aportará energía térmica al tanque. Mientras
si está en estado (OFF) no aportara energía térmica. La energía aportada se ingresara al modelo
obtenido del lazo para calcular el error del sistema, este decidirá si es momento de cambiar de
estado al actuador. Una perturbación muy importante para tener en cuenta es la temperatura
ambiente, ya que esta está en todo momento interactuando con el tanque robándole energía
térmica mientras no estén en equilibrio.

Se implementara en nuestro modelo de la planta para encontrar los valores que den un corrector
funcionamiento al PID

Lazo FCB-501

Luego se encuentra el lazo que regula el caudal de salida del agua, el cual aportará la energía térmica
necesaria para calentar el agua que se encuentre en el depósito B-103 mediante conducción. Este
lazo también será previamente manipulado por un operador el cual introducirá el valor consigna
(caudal) deseado. Dicho valor se tomara como referencia para realizar la diferencia con el valor
arrojado por el caudalimetro FTB-501 (Error), el resultado entrara al controlador PID FCB-501.

En este caso el PID ya no tendrá solo los estados ON, OFF. Puesto que ahora arrojara valores
analógicos en medida del tamaño del error, estos valores (%) actuaran sobre la apertura y cierre de
la valvula FVB-501 controlando asi el caudal del lazo.

Se implementara en nuestro modelo de la planta para encontrar los valores que den un corrector
funcionamiento al PID

Lazo FCB-702

Lazo encargado del flujo del caudal inyectado al intercambiador . Este lazo se encargara de
mantener un flujo continuo de agua fría del tanque B-102 al intercambiador para realizar el
intercambio de energía térmica con el flujo del caudal del tanque b-101.
Un operario deberá manipular previamente el caudal deseado en este lazo. Este valor se tomara
como referencia para realizar la futura comparación con el caudal arrojado por el caudalimetro , el
PID será el encargado de minimizar esta diferencia hasta legar a 0.

El PID arrojara salidas analógicas basadas en la potencia necesaria de la bomba b-702 para que el
caudal sea igual al ingresado por el operario.

Se implementara en nuestro modelo de la planta para encontrar los valores que den un corrector
funcionamiento al PID.
Modelo Caudal B-501

l/m % apertura Caudal Modelo de l/m

Valvula de
SP °C PID pos la planta

l/m caudalimetro

Respuesta estacionaria en lazo abierto para no linealidades

Analizando los resultados con distintos % de apertura de la válvula FVB501 y los datos arrojados por
el caudalimetro FTB501 se han obtenido las siguientes repuestas gráficas. De 0 al 100%

Figura.

Se le proporcionaron valores de apertura de la válvula de 0 a 100% para obtener los datos del sensor
y de esta manera obtener la gráfica de relación apertura vs caudal. En ella tomamos como referencia
que a partir de 40% daba un valor apreciable para el caudalimetro. Así, que los valores inferiores a
40% los omitimos.
 %FVB-501 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Caudal B501 0 0 0 0 0,18 0,64 1,06 1,4 1,54 1,63 1,7

Como los valores de operación van de 40% a100%, procedimos a realizar la gráfica en dicho intervalo
donde su comportamiento es casi lineal.

Figura.

Justificación del modelo obtenido

De la manera que queremos realizar nuestro control, esta válvula se mantendrá operando al 100%
durante la mayor parte del tiempo, pero cuando deseemos realizar un cierre procederemos a
llevarla a 40%

Con los datos obtenidos del componente IDDATA SINK del Simulink, se procedio al uso de la
herramienta SYSTEM IDENTIFICATION de Matlab donde se obtuvo la la función de transferencia que
se aproxima en un 95% la respuesta real de la planta. Esta herramienta nos calculo una función de
transferencia con 2 polos y 1 zero.

Figura. TF 2polos/1zero

Luego de obtener la función de transferencia pasamos a la verificación del comportamiento.

Respuesta del modelo obtenido

Con la ayuda de los bloques de Simulink se agregó un offset para realizar la comparación del la
respuesta teórica con la real.

En la siguiente grafica tenemos la respuesta real de la planta (azul) vs nuestro modelo teórico de la
función de transferencia usada (rojo).

Figura.

Con más herramientas del Simulink agregamos el control PID encargado de regular el cierre y
apertura de la válvula. Luego sintonizamos el PID con un Autotuning de Matlab.

Donde obtuvimos Kp=13.5 Ki=0.08

Figura.
Se procede a graficar diferentes caudales para realizar la comprobación de la sintonización. La
primera grafica es la acción de control ejercida por el PID, la segunda es la respuesta real de nuestro
lazo de control (azul Set Point) (Roja respuesta del lazo).

Figura. Respuesta del lazo de control

Aunque pareciera que la respuesta se queda un poco lenta, el control de caudal es mucho
más rápido que la los cambios de temperatura en el agua. Con esta verificación se puede
proceder al uso de dicho control.
Modelo Caudal B-702

Respuesta estacionaria en lazo abierto para no linealidades

Analizando los resultados con distintos % de potencia para la bomba B-702 y los datos arrojados por
el caudalimetro FTB-702 se han obtenido las siguientes repuestas gráficas. De 0 al 100%

l/m % Potencia Caudal Modelo de l/m

Bomba
SP PID la planta

l/m caudalimetro

Figura.

Se le proporcionaron valores de % potencia a la bomba de 0 a 100% para obtener los datos del
caudalimetro y de esta manera obtener la gráfica %potencia vs caudal. En ella tomamos como
referencia que a partir de 10% ya que obteníamos un valor apreciable para el caudalimetro. Así, que
los valores inferiores a 10% los omitimos.
 %Pot 55 60 70 80 90 100
Caudal B702 0 0,5 1,5 2,1 2,7 3,4

Los valores operativos son a partir de 55% de potencia, con lo cual se despreciaran valores
anteriores para su grafica

Figura. %potencia VS caudal

Justificación del modelo obtenido

En nuestro control usaremos la bomba B-702 para darle el mayor flujo de caudal al intercambiador.
De manera que la usaremos entre 10% (sin caudal) y 100% el mayor caudal.

Con los datos obtenidos del componente IDDATA SINK del Simulink, se procedió al uso de la
herramienta SYSTEM IDENTIFICATION de Matlab donde se obtuvo la función de transferencia que
se aproxima en un 92% la respuesta real de la planta. Esta herramienta nos calculó una función de
transferencia con 2 polos y 1 cero.

Figura. Función de transferencia teórica

Luego de obtener la función de transferencia pasamos a la verificación del comportamiento.

Respuesta del modelo obtenido

Con la ayuda de los bloques de Simulink se agregó un offset para realizar la comparación del la
respuesta teórica con la real.

Figura. Adquisición de datos en Matlab

Con más herramientas del Simulink agregamos el control PID encargado de regular la potencia de la
bomba. Luego sintonizamos el PID con un Autotuning de Matlab.

Donde obtuvimos Kp=5 Ki=0.2

Figura. Lazo de control FCB-702

En la primera grafica observamos los valores de %pot introducidos a la bomba B-702, en la siguiente
tenemos la respuesta real de la planta (azul) vs nuestro modelo teórico de la función de
transferencia usada (rojo).

Figura. Respuesta del lazo de control FCB-702

Se observa que tenemos una respuesta rápida, damos por hecho que el control es viable.