OSCAR MORALES

JHON TRUJILLO

MARIO ERASO SOLARTE

DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA Y SUS ELEMENTOS

La planta consta esencialmente de un motor, un reductor mecánico un taco

generador y circuitos eléctricos. La parte de control y operación se realiza
desde el computador por medio de un programa de control y a través de una
tarjeta de adquisición de datos.

Para realizar el control de velocidad, la selección se hace desde el computador,

una vez que se está en el Lab View, que es el programa de control utilizado en
este caso. Dicho programa logra que la tarjeta brinde un voltaje de salida el
cual es amplificado en planta, electrónicamente y llega hasta la armadura del
motor, es entonces cuando el programa del computador compara la velocidad
de salida con la referencia (velocidad seleccionada) y esta diferencia (señal de
error) es utilizada por medio de control empleado para el programa(PID)

Originalmente la planta poseía otros elementos como un encoder de posición y

un brazo para realizar desplazamientos, en la actualidad estos elementos ya no
están disponibles por lo tanto habrá que tener en cuenta solamente le montaje
actual para desarrollar el modelo matemático de esta planta. Difiere un poco a
como fue diseñada originalmente, se baso en el documento elaborado por el
fabricante para la descripción y caracterización de esta planta

Anteriormente esta planta servía para mover un brazo, se selecciona una

posición para el brazo y una vez el motor es accionado, se transmite su
movimiento a través del productor mecánico, a un encoder que envía una señal
de pulsos a la tarjeta (500 pulsos por revolución), en cantidad proporcional a la
posición angular eje; es entonces cuando el programa compara esta posición
con la seleccionada inicialmente.

A continuación se describen cada uno de los elementos:

MOTOR: Es de corriente continua, imanes permanentes y es el elemento sobre

el que se ejerce el control.

Voltaje Nominal: 36 voltios D.C

Corriente Máxima: 2 amperios D.C

Corriente Nominal: 1 amperio D.C

Velocidad Nominal: 1200 R.P.M

Potencia Nominal: 36 vatios

Potencia Máxima: 72 vatios

REDUCTOR: Es un mecanismo de engranaje cuya función es disminuir la

velocidad entregada al brazo y esta acoplado al eje del motor en un extremo y
al brazo en el otro, permitiendo una mayor precisión en el motor de posición

Relación: 30:1

Mecanismo: Sin Fin-Corona

DISCO: este elemento funciona como accesorio de oposición al movimiento

del motor, anteriormente existía un freno electromagnético que por medio de un
campo generado frenaba el disco, ahora lo utilizaremos para frenar el motor
manualmente, aunque el freno electromagnético no esté operativo, el disco por
sus dimensiones opone resistencia al movimiento del motor por su inercia, con
las dimensiones y la forma podríamos calcular su momento de inercia de ser
requerido.

Material: Aluminio

Espesor: 4 mm

Diámetro: 4 pulg

Forma: cilíndrico

TACOGENERADOR: Es el elemento sensor de velocidad y genera un voltaje

proporcional a la velocidad del motor. Es por medio de este elemento que se
puede llevar a cabo la realimentación de velocidad.

Velocidad Máxima: 10000 R.P.M

Voltaje de Salida: 7 voltios/ 1000 R.P.M

CIRCUITO ELÉCTRICO: Es el encargado de adecuar tanto las señales que

salen de la tarjeta, como las que entran. Toman la señal que sale de esta y la
amplifica proporcionalmente para hacerla llegar al motor a los niveles
requeridos.
TARJETA DE ADQUISION DE DATOS: Es el elemento que recibe y envía las
señales análogas y digitales para la acción de control sobre el proceso en
cuestión y lo hace dirigida desde un programa que puede estar diseñado en
Pascal; Turbo Pascal, Lenguaje C,MATLAB o Lab View.

Tarjeta: Atmio 16 National Instrument Numero de canales: 50

Configuración:

Voltaje de Entrada Análoga: De-10 voltios a + 10 voltios

Voltaje de Salida Análoga: De-10 voltios a + 10 voltios

Voltaje de Entrada Digital: De-5 voltios a + 5 voltios

Voltaje de Salida Digital: De-5 voltios a + 5 voltios

Driver DC 24 Voltios Telnec.

Unidad de amplificación que sirve como interface para intercomunicar señales

procedentes del la unidad de control o computador, para acondicionarla y
hacerla llegar al motor. La señales procedentes del computador o unidad de
control normalmente son de 5 v, el motor trabaja a señales de 24 voltios.

Especificaciones del amplificador.

Voltage output = +/- 24 V DC.

Max current output = 3 Amp.

Fusible = 2 Amp.

Voltage input = 120 V AC 50/60 Hz.

COMPUTADOR: En el, se instala el programa Lab View y se monta la tarjeta

de adquisición de datos. El programa de control diseñado por autores esta
hecho en Lab View (ver anexos), el cual es una alternativa grafica a la
programación convencional y fue diseñado para instrumentación y control.

Lab View está equipado con las herramientas necesarias para aplicaciones de
medidas y pruebas y en el lugar de escribir programas de texto, se construyen
programas denominados Instrumentos Virales (VIs)

Un VI de Lab View consiste de un panel frontal, un diagrama de bloques y un

icono/conector. El panel frontal es el interface con el usuario, el diagrama de
bloques es la fuente de código del VI, y el icono/conector es el interface de
llamada a la rutina. Un diagrama de bloques contiene componentes de entrada
y de salida (E/S) de cálculo, y de subVIs representados por iconos, e
interconectados por líneas que guían el flujo de datos. Los componentes de
E/S comunican a Lab View con la (s) tarjeta(s) de adquisición de datos o GPIB
y con instrumentos físicos externos. Los componentes de cálculo ejecutan
operaciones aritméticas. Los SubVIs llaman a otros VIs, pasando por sus
iconos/conectores.
Diagrama de banco de prueba para servomecanismos.

Disco
Taco generador

Motor

Reductor y brazo

Terminales de conexión
Absolute Encoder
Analog Adapter

( no operativo para
nuestro trabajo)
 7 6 5 4 3 2 1

BORNERA DE CONEXIONES

1. Terminal Negativo del motor.(entrada)

2. Terminal Positivo del motor. (entrada)

3. Terminal Negativo del encoder (salida)

4. Terminal Positivo del encoder (salida)

5. Sin usar actualmente

6. Terminal de salida de voltaje de tacogenerador (salida)

7. Terminal de salida de voltaje de tacogenerador (salida)