INSTITUTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA INTRODUCCIÓN A LA

DEPARTAMENTO DE CONTROL TEORIA DEL CONTROL

Y ELECTRÓNICA INDUSTRIAL PARCIAL 1 - 2000

1er PARCIAL (25 puntos)

1
Tiempo disponible: 2 /2 horas

Ejercicio 1 (4 puntos. Cada una: +1 si correcta, -1 si incorrecta, 0 si no contesta)

Se considera el siguiente sistema:

y (t ) = e at ⋅ u (t 2 + 1)
donde y(t) (salida) y u(t) (entrada) son funciones reales, y a es una constante arbitraria no nula.
Se pregunta sobre este sistema:
a) Es causal?
b) Es lineal?
c) Es variante en el tiempo?
d) Como se clasifica de acuerdo a la cantidad de estados?

Ejercicio 2 (6 puntos)

Considere el sistema de la figura. Determinar el valor de k para tener un sistema con una
relación de amortiguamiento ζ de 0,6. Para este sistema calcular el tiempo de subida, el
sobretiro máximo y el tiempo de establecimiento al 2%. Calcular la ganancia en régimen ante
una entrada del tipo escalón.

Ejercicio 3 (6 puntos)
 x1  − 1 0   x1  1 
Considere el sistema con la descripción en variables de  x  =  2 − 5  x  + 0u
estado dada por el conjunto de ecuaciones diferenciales  2    2   
indicado.  1 
y 1 − 1  x1  0
 y  = 0 1   x  +  0  u
Se pide:  2   2   
a) Realizar un diagrama de bloques y calcular la matriz de transferencia del sistema.
b) Considerando el vector de condiciones iniciales [1 -1]T, calcular y1(t) e y2(t) si la entrada
u(t) = 0, ∀ t > 0.
c) Calcular la respuesta del sistema al escalón unitario (u(t) = 1(t)) considerando como
condiciones iniciales las indicadas en la parte b).
Ejercicio 4 (9 puntos)

Se considera el sistema de regulación de temperatura de la figura.

El recipiente de volumen Vo recibe un caudal de líquido de entrada q a temperatura Tf fija.
Una resistencia calefactora Rc se alimenta mediante una tensión V2 para calentar el líquido
dentro del recipiente. Se supone que la temperatura T dentro del recipiente es homogénea e
igual a la temperatura de salida.
El caudal q (entrada y salida) se controla mediante la posición de una válvula accionada por un
motor de corriente continua. Sea θm la posición del eje, J su momento de inercia y b el
coeficiente de fricción viscosa. El motor de corriente continua se alimenta con una tensión V1
y su resistencia de armadura es Ra.
La constante del motor es Km y se supone que el caudal q es proporcional a la posición θm
con constante de proporcionalidad Kv. La capacidad calorífica del líquido específica al
volúmen es c.

a) Halle ecuaciones que modelen la dinámica de este sistema.

Valores numéricos, en unidades compatibles, para el punto de trabajo (para ser usadas de la
parte b) en adelante):

Rc = 5; c = 1/6; Kv = 15; Tf = 10; Ra = 1; Km = 1.5; J = 0.5; b = 0.25; Vo = 0.6

V10 = 0; V20 = 10; θm0 = 0.8

b) Tomando como entradas las variables V1 y V2 y como salida la temperatura T, se pide:

y Calcular en el punto de trabajo, el valor de T.
y Linealizar las ecuaciones de estado alrededor de este punto de equilibrio.
y Hallar una representación matricial en variables de estados.
y Obtener la matriz de transferencia.

c) Considerando que el sistema se encuentra en el punto de trabajo, a partir de cierto instante

V2 se incrementa en un 20% al mismo tiempo que se mantiene V1 fijo. Se pide:
y el valor de régimen de T de acuerdo al modelo lineal.
y el valor de régimen de T de acuerdo al modelo no lineal.
NL L NL
y el error relativo porcentual entre las cantidades anteriores, e(%) = 100 * |T - T | / T
 SOLUCIONES

Ejercicio 1

a) No es causal
b) Sí es lineal
c) Sí es variante en el tiempo
d) Es algebraico

Ejercicio 2

25
H OL ( s )
H OL ( s ) = s + 1 . =
1 25 C (s) 25
y = H CL ( s ) = = 2
25 s s.( s + 1 + 25.k ) R( s ) 1 + H ( s ) s + (1 + 25.k ).s + 25
OL
1+ .k
s +1

2ζω n = 1 + 25.k 
 1
ω n = 25  ⇒ 2.0,6. 25 = 1 + 25.k ⇒ k = = 0,2
2

 5
ζ = 0,6 

C (s) 25
Sustituyendo: = 2
R( s ) s + 6.s + 25

0,8 + 2,5.ζ
tR = = 0,46 seg
ωn
4
= = 1,33 seg
2%
tS
ζω n
−πζ
1−ζ 2
M P (%) = 100.e = 9,5 %

Ganancia en régimen a entrada escalón = 1

Ejercicio 3

a)
 x1 = u − x1 u +
- x1 x1 y1
 ∫
 x 2 = 2.x1 − 5.x 2
+
-
x2
 y 1 = x1 − x 2
 2
 y 2 = x2
+ x2 y2
∫
-
5
H ( s ) = C.( sI − A) −1 .B + D

− 1 0  1  1 − 1 0 
A=  B=  C=  D= 
 2 − 5 0  0 1  0 

1 s + 5 0 
( sI − A) −1 = 
( s + 1)( s + 5)  2 s + 1
 s+3 
1  s + 3  ( s + 1)( s + 5) 
H ( s) =   = 
( s + 1)( s + 5)  2   2 
 ( s + 1)( s + 5) 

b)
 s+5   2.s + 4 
1  ( s + 1)( s + 5)   ( s + 1)( s + 5) 
X0 =   X ( s ) = ( sI − A) −1 . X 0 =   Y ( s ) = C. X ( s ) =  
− 1  − s +1   − s +1 
 ( s + 1)( s + 5)   ( s + 1)( s + 5) 

 1 3 

y (t ) = L  2 +
0 −1 2 =
 (
1 −t
. e + 3.e −5t )
 s + 1 s + 5
1
2

 1 3 
−1 
y 2 (t ) = L  2 −
0 2 =
 (
1 −t
. e − 3.e −5t )
 s + 1 s + 5

2

c) Y f ( s ) = H ( s ). 1
s
3 11 
  3 1 −t 1 − 5t
y1f (t ) = L−1  5 − 2 − 10  = − .e − .e
 s s +1 s + 5 5 2 10

2 1 1 
  2 1 −t 1 −5 t
y 2f (t ) = L−1  5 − 2 + 10  = − .e + .e
 s s + 1 s + 5 5 2 10


3
y1 (t ) = y10 (t ) + y1f (t ) = + 1,4.e −5t
5
2
y 2 (t ) = y 20 (t ) + y 2f (t ) = − 1,4.e −5t
5
Ejercicio 4

a)
V22 
c.VO .T = + c.q.(T f − T ) V22 K
RC  ⇒ T = + V .Θ M .(T f − T )
 c.VO .RC VO
q = K V .Θ M 
V1 = Ra .I a + K M .Θ M  KM 1 K M2
⇒ 

Θ = − + M
).Θ
 M 
.V .(b
 M = K M .I a − b.Θ
J .Θ
M
J .R a
1
J Ra

b) En el punto de trabajo,
2 2
V20 K V20
0= + V .Θ0M .(T f − T 0 ) ⇒ T =0
+ T f = 20
c.VO .RC VO c.RC KV .Θ0M

El modelo lineal resulta:

2.V20 K K
t = .v 2 + V .(T f − T 0 ).θ M − V .Θ 0M .t
c.VO .RC VO VO
K 1 K2
θM = M .v1 − .(b + M ).θM
J .Ra J Ra
Una representación matricial en variables de estado es:
 KV 0 KV   2.V20 
− V .Θ M .(T f − T 0 )  t   0 
° 0
 t  VO c.VO .RC  v
θ   O     1
= 0 0 1 . θM  +  0 0 . 
 M 2 
 KM v 2 
 − .(b + M ) θM   0 
θM  1 K
0 0 
 J Ra  J .Ra
  
 t 
t = [1 0 0].θ M 
θM 
Y la matriz de transferencia:
t = 40.v 2 − 250.θ M − 20.t 3
  ⇒ ( s + 20).t = 40.v 2 − 250. 2 .v1
θ M = 3.v1 − 5.θM s + 5.s
 − 750 40   v1 
⇒ t= .
 s.( s + 5).( s + 20) s + 20  v 2 

c) V2 SS = 1,2.V20 = 12 ⇒ v2 SS = 2 ; v1SS = 0
En el modelo lineal:
40 2
L
t SS = lim s. . = 4 ⇒ TSSL = T 0 + t SS
L
= 24
s →0 s + 20 s
En el modelo no lineal:
2 2
V2 SS K V2 SS
0= + V .Θ0M SS .(T f − TSSNL ) ⇒ TSSNL = + T f = 24,4
c.VO .RC VO c.RC KV .Θ0M
24,4 − 24
El error resulta: e(%) = 100. = 1,64%
24,4