CAPITULO 4

RESPUESTA EN EL
TIEMPO

• Una vez que se obtiene una representación

matemática de un subsistema, ésta debe ser
analizada para observar sus respuestas
transitoria y en estado estable para ver si estas
características producen el comportamiento
deseado.
• Aquí se describirán las herramientas principales
para análisis en el dominio del tiempo y luego se
hará uso del MATLAB para simular y entender
mejor los sistemas.

1
 Polos, Ceros y respuesta de un sistema:
Los Polos de una función de transferencia son los valores
de “s” que hacen que la función de transferencia se vuelva
infinita. De forma general en una función de transferencia
factorizada, son los factores del denominador.

Los Ceros de una función de transferencia son los valores

de “s” que hacen que la función de transferencia sea igual a
cero. De forma general en una función de transferencia
factorizada, son los factores del numerador.

Cero en s = -2
( s  2)
G ( s) 
s ( s  5) Polo en s = -5

Polo en s = 0
4

Polos, Ceros y respuesta de un sistema:

2
Polos, Ceros y respuesta de un sistema:

Polos, Ceros y respuesta de un sistema:

En general un polo contribuye con un término exponencial

3
 Sistemas de primer Orden
Un sistema de primer orden sin ceros esta descrito por la
forma:

Si la entrada es escalón unitario R(s)=1/s, la salida está

dada por:

Sistemas de primer Orden

Evaluando la ecuación en el tiempo:

Constante de tiempo: = 1/a

Se puede definir como el tiempo para que e-at decaiga al
37% de su valor inicial, o el tiempo que toma la respuesta
de escalón para alcanzar el 63% de su valor final

4
 Sistemas de primer Orden

10

Sistemas de primer Orden

Tiempo de levantamiento, Tr:
Es el tiempo necesario para que la forma de onda pase de
0.1 a 0.9 de su valor final:

2.31 0.11 2.2

Tr   
a a a

Tiempo de estabilización Ts:

Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance el
2% alrededor de su valor final:

4
Ts 
a
11

5
 Sistemas de primer Orden
A veces no se conoce analíticamente la función de
transferencia del sistema, la respuesta escalón del sistema
nos puede ayudar a encontrar la representación.

Si el sistema es de la forma:

K
G ( s) 
sa

Al someterlo a una entrada escalón unitario:

K K /a K /a
C (s)   
s(s  a) s sa

12

Sistemas de primer Orden

Experimentalmente:
Constante de tiempo:
valor final = 0.72, 0.63x0.72=0.45 a
t=0.13s
Por lo tanto : a = 1/0.13=7.7

Constante K:
El valor en estado estable es
K/a=0.72 lo que da K=5.54

5.54
G(s) 
s  7 .7

13

6
 Sistemas de segundo Orden
Forma general:

Tipos de respuestas:

14

Sistemas de segundo Orden

15

7
Sistemas de segundo Orden

16

Sistemas de segundo Orden

17

8
 Sistemas de segundo Orden
Función de transferencia general:
n 2
G (s)  2
s  2 n s  n
2

Frecuencia Natural,  n
Es la frecuencia de oscilación del sistema sin
amortiguamiento.

Factor de amortiguamiento relativo, 

Es la relación entre el decaimiento exponencial y la
frecuencia de oscilación

18

Sistemas de segundo Orden

Comparando con la forma polinómica general

b n 2
G (s)  2 G (s)  2
s  as  b s  2 n s  n
2

19

9
 Sistemas de segundo Orden
Ejemplo:

De la forma general, se pueden despejar directamente los

polos de la función de transferencia y determinar la
naturaleza de la respuesta transitoria

20

Sistemas de segundo Orden

21

10
 Sistemas de segundo Orden

22

Sistemas subamortiguados de
segundo orden
Despejando la respuesta en tiempo a partir de la forma general:

23

11
 Sistemas subamortiguados de
segundo orden

24

Especificaciones de funcionamiento
Tiempo pico, Tp: Tiempo necesario para alcanzar el primer
pico o máximo.
Sobrenivel porcentual, %OS: Cantidad que la forma de
onda sobrepasa el valor en estado estable o final, en el
tiempo pico, expresada como porcentaje del valor en estado
estable.
Tiempo de estabilización, Ts: Tiempo necesario para que
las oscilaciones amortiguadas de la respuesta transitoria
alcancen y permanezcan a no más de ±2% del valor en
estado estable.
Tiempo de levantamiento, Tr: Tiempo necesario para que
la forma de onda pasae de 0.1 del valor final a 0.9 del valor
final
25

12
 Especificaciones de funcionamiento

26

Especificaciones de funcionamiento
Evaluación de Tp:
Vamos a derivar c(t) e igualarlo a cero (máximo):

27

13
 Especificaciones de funcionamiento
Evaluación de %OS:
De la respuesta en el tiempo:

Cmax se puede encontrar al evaluar c(t) en Tp

Si r(t) es el escalón unitario se considera Cfinal=1.

28

Especificaciones de funcionamiento
Hay una relación inversa entre el sobrenivel procentual y la
relación de amortiguamiento:

29

14
 Especificaciones de funcionamiento
Evaluación de Ts:
Para que c(t) alcance y permanezca dentro del ±2% de
cfinal se va a estimar un valor aproximado para cambios en
ζ de 0 a 0.9:
4
Ts 
 n
Evaluación de Tr:
No es posible hallar una relación analítica precisa. Se
puede hacer usando una computadora y simuladores. Se
muestra la curva resultante:

30

Especificaciones de funcionamiento
Note que el compromiso que hay entre el sobre nivel
porcentual y el tiempo de levantamiento

31

15
 Ejemplo:

Dada la función de transferencia encuentre Tp, %OS, Ts y

Tr
100
G(s) 
s 2  15s  100

Respuestas:
Tp=0.475 s %OS = 2.838 Ts=0.533 s Tr=0.23 s

32

Variables estándar
Usando el Teorema de Pitágoras:

 
Tp  
n 1   2 d

4 4
Ts  
 n d

d Frecuencia natural
amortiguada de oscilación
Sen  1   2
Cos  
d Factor de amortiguamiento
real

33

16
 Variables estándar
Cada variable congela uno de los ejes del plano S:

34

Variables estándar

35

17
Variables estándar

36

18