UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL INGENIERIA ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL AVANZADO

PRIMER INFORME DE EVALUACION CONTINUA

PRESENTADO POR:

APELLIDOS Y NOMBRES CUI FIRMA

Villanueva Diaz, Gabriel Gonzalo 20133047

Cueto Huaranga, José Ivan 20133072

Menendez Heredia, Jesús Daniel 20133051

Mamani Ramos, Adrián Enrique 20132299

Chara Roque, Jean Carlos 20133071

FECHA DE ENTREGA: 25/04/2018

AREQUIPA PERU
 2018

1.- MODELO PITCH EN XCOS DE SCILAB

*Primero tenemos que tener nuestro modelo que simularemos, en este caso será de manera de
ejemplo un sistema masa-resorte. Las siguientes ecuaciones definen dicho modelo y sistema:

𝑥 = 𝑓(𝑥, 𝑢)
𝑥̇ 1 = 𝑥2
{ ... (1)
𝑥̇ 2 = 𝑎 ∗ 𝑥1 + 𝑏 ∗ 𝑥2 + 𝑢

𝐽 ∗ 𝜃̈ = −𝑏 ∗ 𝜃̇ − K ∗ 𝜃̇ + 𝜏
𝑏 K 𝜏
𝜃̈ = −( 𝐽 ) ∗ 𝜃̇ − ( J ) ∗ 𝜃 + (𝐽) … (2)

𝑥̇ 1 = 𝑥2
(2) en (1 ) → Dinámica del sistema { 𝑏 K 𝜏 … (3)
𝑥̇ 2 = −( ) ∗ 𝜃̇ − ( ) ∗ 𝜃 + ( )
𝐽 J 𝐽

Donde:

𝜏 → 𝐴𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 (u)

J,b,K→ 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 del sistema (a,b)

𝑥2 → 𝜃

𝑥1 → 𝜃̇

*Segundo debemos colocar estas ecuaciones en el editor de Scilab y guardarlo como una función
para luego ser usado por Xcos. El archivo es guardado es modelo_pitch.sci

modelo_pitch.sci
function [xdot]=modelo_pitch(x1, x2, u)
xdot=[x2;-x1-x2+u];
endfunction

*Tercero procedemos a ejecutar dicho programa para poder usarlo.

*Cuarto, creamos nuestro diagrama de bloques para simular dicho sistema en Xcos.

FIG1.- Diagrama de bloques del modelo pitch en Xcos

FIG2.- Grafica del modelo pitch

Algoritmo de Runge-Kutta en Matlab y Scilab

MATLAB

*Tomaremos como ejemplo el modelo anterior del sistema masa resorte

*Creamos un archivo.m en Matlab, para nuestro sistema dinámico.

masa_resorte.m

function [xdot] = masa_resorte(x,u)

x1=x(1);
x2=x(2);
ui=u;
%% parametros del modelo
k=1;
m=1;
b=1;
xdot=[x2;-(k/m)*x1-(b/m)*x2-(1/m)*ui];

end

*Creamos otro archivo.m en Matlab que presenta el algoritmo de Runge-Kutta que está
vinculado con nuestro sistema dinámico, llamando a la función masa_resorte para los valores
de k1, k2, k3, k4.

runge.m

function [resp,t]=runge(ta,tb,h,xzero,uzero)
% ta = tiempo inicial
% tb = tiempo final
% h = Paso del tiempo
% n = Numero de iteraciones
n=(tb-ta)/h;
resp=xzero;
xant=xzero;
i=1;
t(i)=ta;

while i<=n

k1=masa_resorte(xant,uzero);
k2=masa_resorte(xant+(0.5*h)*k1,uzero);
k3=masa_resorte(xant+(0.5*h)*k2,uzero);
k4=masa_resorte(xant+(0.5*h)*k3,uzero);
xx=xant+(h/6)*(k1+2*k2+2*k3+k4);

i=i+1;
t(i)=ta+(i-1)*h;
xant=xx
aa(:,1)=xzero;
aa(:,i)=xx;

t(1,i)=t(i);
resp=[aa];
end
figure
subplot(2,2,1)
plot(t,resp(1,:))
title('x1dot vs tiempo')
xlabel('tiempo')
ylabel('x1dot1')
subplot(2,2,2)
plot(t,resp(2,:))
title('x2dot vs tiempo')
xlabel('tiempo')
ylabel('x2dot')
subplot(2,2,3)
plot(t,resp)
title('xdot vs tiempo')
xlabel('tiempo')
ylabel('x2dot')
legend('x1dot','x2dot')

end

*Hacemos correr los dos archivos masa_resorte.m y runge.m

*Luego colocamos valores de ejemplo para que funcione la función “runge” creada:

>> xzero=[2;0] ; uzero=[0] ; ta=0; tb=10 ; h=0.1;

*Y nos da la siguiente grafica al escribir:

>>

[resp,t]=runge(ta,tb,h,xzero,uzero)

FIG3.-Metodo Runge-Kutta aplicado a nuestro sistema dinámico masa-resorte

SCILAB

*Tomaremos como ejemplo el modelo anterior del sistema masa resorte

*Creamos un archivo.m en Scilab, para nuestro sistema dinámico.

masa_resorte.sci

function [xdot]=masa_resorte(x, u)
x1=x(1);
x2=x(2);
ui=u;
// parametros del modelo
k=1;
m=1;
b=1;
xdot=[x2;-(k/m)*x1-(b/m)*x2-(1/m)*ui];

endfunction

*Creamos otro archivo.m en Scilab que presenta el algoritmo de Runge-Kutta que está
vinculado con nuestro sistema dinámico, llamando a la función masa_resorte para los valores
de k1, k2, k3, k4.

runge1.sci

function [resp, t]=runge1(ta, tb, h, xzero, uzero)

//ta = tiempo inicial
//tb = tiempo final
//h = Paso del tiempo
//n = Numero de iteraciones
n=(tb-ta)/h;
resp=xzero;
xant=xzero;
i=1;
t(i)=ta;

while i<=n

k1=masa_resorte(xant,uzero);
k2=masa_resorte(xant+(0.5*h)*k1,uzero);
k3=masa_resorte(xant+(0.5*h)*k2,uzero);
k4=masa_resorte(xant+(0.5*h)*k3,uzero);
xx=xant+(h/6)*(k1+2*k2+2*k3+k4);

i=i+1;
xant=xx
aa(:,1)=xzero;
aa(:,i)=xx;

t(1,i)=ta+(i-1)*h;
resp=[aa];

end
subplot(2,2,1)
plot(t,resp(1,:))
title("x1dot vs tiempo")
xlabel("tiempo")
ylabel("x1dot1")
subplot(2,2,2)
plot(t,resp(2,:))
title("x2dot vs tiempo")
xlabel("tiempo")
ylabel("x2dot")
subplot(2,2,3)
plot(t,resp)
title("xdot vs tiempo")
xlabel("tiempo")
ylabel("x2dot")
legend("x1dot","x2dot")
endfunction

*Hacemos correr los dos archivos masa_resorte.sci y runge1.sci

*Luego colocamos valores de ejemplo para que funcione la función “runge1” creada:

>> xzero=[2;0] ; uzero=[0] ; ta=0; tb=10 ; h=0.1;

*Y nos da la siguiente grafica al escribir:

>> [resp,t]=runge1(ta,tb,h,xzero,uzero)

FIG4.-Metodo Runge-Kutta aplicado a nuestro sistema dinámico masa-resorte

4.- Backstepping

𝑥̇ 1 = 𝑎 ∗ 𝑥1 2 + 𝑥2
Sistema Dinámico { 𝑥̇ 2 = 𝑥3
𝑥̇ 3 = 𝑢
*Creamos nuestro archivo del edit de Scilab que contiene el sistema dinámico anterior.

modelo_pitch1.sci

function [xdot]=modelo_pitch1(x1, x2, x3, u)

//x1dot=[ax1^2;x2:0];
//x2dot=[0;0;x3];
//x3dot=xpoint=[u]
a=1;
k=1;
xdot=[x1^2+x2;
x3;
-2*(a*x1^2+x2)*(2*a*x1+3*a^2*x1^2+a*x2+1)-2*x3*(a*x1+1)-x2-2*(x1+a*x1^2)-
k*(x3+(1+2*a*x1)*(a*x1^2+x2)+2*x1+x2+a*x1^2)];//a =k=1
endfunction

*Creamos nuestro archivo del edit de Scilab que contiene la ley de control “u”.

ley_de_control.sci

function u=ley_de_control(x1, x2, x3)

k=1;
a=1;
u=-2*(a*x1^2+x2)*(2*a*x1+3*a^2*x1^2+a*x2+1)-2*x3*(a*x1+1)-x2-2*(x1+a*x1^2)-
k*(x3+(1+2*a*x1)*(a*x1^2+x2)+2*x1+x2+a*x1^2);

//u=-6*(x1^4)-6*(x1^3)-4*(x1^2)-3*x1-2*(x1^2)*x2-6*x1*x2-2*x1*x3-2*(x2^2)-5*x2-3*x3
endfunction

*Creamos el diagrama de bloques en Xcos

FIG5.- Diagrama de bloques del modelo pitch en Xcos

*Grafica de x1,x2,x3,u

FIG6.-Backstepping del sistema dinamico descrito.