ACTIVIDADES A DESARROLLAR

1. Considere el siguiente sistema:

Hallar el lugar de las raíces y analizar la estabilidad del sistema.

Para hallar la función de transferencia se debe reducir el sistema

𝐺(𝑠)
1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧)

Entonces la función de transferencia obtenida es:

𝑅(𝑧) 𝐺(𝑧)
=
𝐶(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧)

Donde

𝑧+0,8 1
𝐺(𝑧) = 𝑧 2 +0,25 ; 𝐻(𝑧) = 𝑧+0,3

𝑌(𝑧) 𝑅(𝑧) 𝐺(𝑧)

𝐹(𝑧) = = =
𝑋(𝑧) 𝐶(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧)

Se remplazan los valores

 𝑧 + 0,8
𝑧 2 + 0,25 (𝑧 2 + 0,25)(𝑧 + 0,3)
𝐹(𝑧) = [ ][ 2 ]
𝑧 + 0,8 1 (𝑧 + 0,25)(𝑧 + 0,3)
1+( 2 ) (𝑧 + 0,3)
𝑧 + 0,25

(𝑧 + 0,8)(𝑧 + 0,3) 𝑧 2 + 1,1𝑧 + 0,24

𝐹(𝑧) = =
(𝑧 2 + 0,25)(𝑧 + 0,3) + (𝑧 + 0,8) 𝑧 3 + 0,3𝑧 2 + 0,25𝑧 + 0,075 + 𝑧 + 0,8

𝑧 2 + 1,1𝑧 + 0,24
𝐹(𝑧) =
𝑧 3 + 0,3𝑧 2 + 1,25𝑧 + 0,875

La ecuación característica del sistema con retroalimentación negativa es:

𝑃(𝑧) = 𝑧 3 + 0,3𝑧 2 + 1,25𝑧 + 0,875

Las constantes de proporcionalidad y la frecuencia natural constante son:

𝜔2 = 0,3 ; 2𝑧 = 0,875

𝜔 = 0,55 ; 𝑧 = 0,44

MATLAB
El sistema presenta una inestabilidad cuando el polo es igual a -1, ya que este no
se encuentra dentro del círculo unitario.
Por medio de matlab se confirma que hay un polo que se encuentra por fuera del
círculo unitario, por tanto el sistema se convierte en inestable.

2. Con su grupo de trabajo colaborativo discuta el procedimiento para diseñar

compensadores de adelanto para sistemas de control digital mediante el
método del lugar geométrico de las raíces teniendo en cuenta el siguiente
sistema:

Sistema de control digital

Para realizar el diseño de compensadores mediante el método de ligar

geométrico de raíces se deben realizar los siguientes pasos:

A. Hallar la función de transferencia de pulso del sistema, teniendo en cuenta

el tiempo de muestreo
B. Determinar la ubicación de los polos dominante de lazo cerrado.
C. Determinar el ángulo de fase que debe aportar el compensador para que el
sistema cumpla con la condición de ángulo en el polo de lazo cerrado.
 D. La ganancia del controlador se calcula utilizando la condición de módulo:

[𝐷(𝑧)𝐻𝐺(𝑧)]𝑧=𝑧0 = 1
La función de transferencia del compensador se asume como:

𝒁 + 𝒘𝟎
𝑫(𝒛) = 𝑲𝒄 ∗ [ ]
𝒛 + 𝒘𝒑

3. Considere el siguiente sistema:

1−𝑒 −𝑡𝑠 1
La función de Transferencia G(z) de la planta es: 𝐺(𝑧) = 𝑧 [ ] =
𝑠 𝑠2
1 (1+𝑧 −1 )𝑧 −1
(1 − 𝑧 −1 )𝑧 [ 3 ] =
𝑠 2(1−𝑧 −1 )2

Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia discreta del

2.5(1−0.6𝑧 −1 )
controlador es: 𝐺𝐷 (𝑧) = 1+0.75𝑧 −1

Determinar si para una entrada escalón unitario y rampa unitaria se obtiene una
respuesta plana.
MATLAB
clc
clearall
closeall

z=tf('z');
Gz=(z+1)/(2*z^2-4*z+2)
Gdz=(2.5*z-1.5)/(z+0.75)

Gzt=series(Gz,Gdz)
y=feedback(Gtz,1);
rlocus(y)
pole(y)
zero(y)
figure();
step(y)
El sistema se estabiliza en 16.9 segundos
Al realizarlo nuevamente con una entrada de rampa, el sistema toma una señal
ascendente, mostrando la inestabilidad del mismo.
4. Considere el siguiente sistema:

Sistema de control Digital

La planta es de primer orden, tiene un tiempo muerto de 2 segundos. El periodo

de muestreo es de 1 segundo.

Diseñe un controlador digital PI de tal manera que los polos dominantes en lazo
cerrado tengan un factor de amortiguamiento relativo ζ de 0.5 y el número de
muestraspor cada ciclo de la oscilación senoidal amortiguada sea 10.

Hallar:

 Respuesta del sistema a una entrada escalón unitario.

 Constante de error de velocidad estática 𝐾𝑣
Error en estado permanente en respuesta a la rampa unitaria.

Función de transferencia
𝟏 − 𝒆−𝒕𝒔
𝐺𝟏 (𝒛) = 𝒛 [ ]
𝒔
Constante de error
𝑲𝒗 = 𝟎, 𝟖𝟔
1
𝐸𝑣 =
0,86
𝐸𝑣 = 1,15
 BIBLIOGRAFIA

Sendoya Losada, Diego Fernando (2007) Ed.1. Modulo Sistemas Dinámicos, 1-

260. Cespedes Murillo, John Jairo; Rodriguez Bermudez, Oscar Donaldo. Modulo
Control Digital, 1-96.

Escuelas de ingenierías industriales UVA. Tabla de transformadas z. [en línea].

Transformada z. recuperado en
http://www.eis.uva.es/~eduzal/icontrol/TransformadaZ.pdf

Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y

automatización. ITESM-CEM- Lugar de las raíces. Páginas
28 http://hdl.handle.net/10596/5789

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital

299006.UNAD. El lugar de las raíces. Páginas 38-
43 http://hdl.handle.net/10596/4978