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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Geológica, Minera y Metalúrgica

LABORATORIO Nº 5 DE FISICA:

DINÁMICA DE ROTACIÓN

INTEGRANTES:
 LOPEZ REQUELME GIANFRANCO
 SULCA HUAMAN GUSTAVO
 INGA NINAHUANCA MIGUEL
 HUAMAN SEGURA IVAN

PROFESOR:

AQUILES ARAUCO

2012
1
Introducción
Las variables dinámicas que describen el proceso de rotación de un objeto sometido a la
acción de una fuerza externa son el torque que ejerce la fuerza externa y la aceleración
angular resultante de la aplicación del torque.El torque esta dado por la expresión:
⃗ =𝑟×𝐹
𝑇
Donde 𝐹 es la fuerza que actúa sobre el objeto y 𝑟 es el brazo de aplicación de la fuerza,
medido desde el eje de rotación.En estas condiciones, la Segunda Ley de Newton se
escribe como:
⃗ =𝐼×𝛼
𝑇
Donde 𝛼 es la aceleración angular en torno al eje de rotación e 𝐼 es el momento de
inercia del objeto respecto deleje de rotación. La aceleración angular esta dada por la
expresión:
𝑑 2 𝜃 𝑑𝜔 ⃗
𝛼= 2=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde 𝜃 es el ángulo de rotación, 𝜔 es la velocidad angular y la dirección del vector es
la de la normal al plano de rotación.En forma más general, la Segunda Ley de Newton
puede escribirse como:
𝑑𝐿⃗
⃗ =
𝑇
𝑑𝑡
Donde 𝐿 ⃗ es el momento angular. En este caso tanto 𝑇 ⃗ como 𝐿
⃗ están medidos respecto
del mismo punto.El momento angular de una masa puntual respecto de un cierto punto
P está dado por la expresión
⃗ =𝑟×𝑝
𝐿
Donde 𝑝 es el momentum lineal y 𝑟 es el vector posición de la masa respecto de P.
En el caso de un objeto sólido que rota en torno a su eje de simetría con velocidad
angular 𝜔, el momento angular está dado por:
⃗ =𝐼×𝜔
𝐿 ⃗
Donde 𝐼 es el momento de inercia respecto del eje de rotación y el vector apunta a lo
largo del eje.Un objeto puede experimentar rotación en torno a su centro de masa en
situación que el centro de masa se encuentra en reposo. En este caso la rotación tiene
asociada energía cinética, que esta dada por la expresión
1
𝐾 = 𝐼𝜔2
2
En un sistema que incluya rotación, la ecuación para la energía mecánica del sistema
debe incluir tanto los términos de energía potencial, como los de energía cinética de
traslación y rotación.En este laboratorio se estudiará la evolución de las variables
dinámicas en proceso de rotación de objetos con simetría cilíndrica, en que el eje de
rotación coincide con el eje de simetría.

2
Objetivos
 Estudiar la dinámica de objetos en movimiento rotacional.

 Observar un sistema mecánico donde se conjugan los movimientos de traslación


rotación de un cuerpo rígido.

 Analizar dicho sistema mecánico a partir de las leyes dinámicas de traslación y


rotación o, alternativamente, del Principio de Conservación de la Energía
Mecánica.

 Afianzar el concepto de inercia rotacional.

 Calcular el momento de inercia de diferentes cuerpos.

 Observar el movimiento de rodadura de una rueda de Maxwell y a partir de las


mediciones efectuadas determinar el momento de inercia de la rueda con
respecto al eje perpendicular que pasa por su centro de su gravedad.

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Marco Teórico
MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTÍCULA

Se define momento angular de una


partícula respecto de del punto O,
como el producto vectorial del
vector posición r por el vector
momento lineal mv

L=r´mv

MOMENTO ANGULAR DE UN SÓLIDO RÍGIDO

Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen


circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen vi=w ·ri

En la figura, se muestra el vector momento angular Li de


una partícula de masa mi cuya posición está dada por el
vector riy que describe una circunferencia de radio Ricon
velocidad vi.

El módulo del vector momento angular vale Li=rimivi

Su proyección sobre el eje de rotación Z es

Liz=miviricos(90-q i) , es decir,

4
El momento angular de todas las partículas del sólido es

La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular L no tiene la dirección del


eje de rotación, es decir, el vector momento angular no coincide
con su proyección Lz a lo largo del eje de rotación. Cuando
coinciden se dice que el eje de rotación es un eje principal de
inercia.

Para estos ejes existe una relación sencilla entre el momento


angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma
dirección, la del eje de rotación

L=Iw

El momento de inercia no es una cantidad característica como puede ser la masa o el


volumen, sino que su valor depende de la posición del eje de rotación. El momento de
inercia es mínimo cuando el eje de rotación pasa por el centro de masa.

Cuerpo Momento de inercia Ic


Varilla delgada de
longitud L
Disco y cilindro de
radio R
Esfera de radio R

Aro de radio R mR2

5
TEOREMA DE STEINER

El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el momento de


inercia de un sólido rígido respecto de un eje de rotación que pasa por un punto O,
cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que
pasa por el centro de masas.

El momento de inercia del sólido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar IO e IC hay que relacionar riy Ri.

En la figura, tenemos que

El término intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posición xCdel


centro de masa desde el centro de masa.

Ejemplo

6
Sea una varilla de masa M y longitud L, que tiene
dos esferas de masa m y radio r simétricamente
dispuestas a una distancia d del eje de rotación que
es perpendicular a la varilla y pasa por el punto
medio de la misma.

Un péndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una lenteja de


forma cilíndrica de masa m y radio r. El péndulo puede oscilar alrededor de un
eje perpendicular a la varilla que pasa por su extremo O

ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN

Las partículas del sólido describen circunferencias centradas en el eje de


rotación con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que
describen vi=w ·Ri. La energía cinética total es la suma de las energías cinéticas de cada
una de las partículas. Esta suma se puede expresar de forma simple en términos del
momento de inercia y la velocidad angular de rotación

ECUACIÓN DE LA DINÁMICA DE ROTACIÓN

Consideremos un sistema de partículas. Sobre cada partícula actúan las fuerzas


exteriores al sistema y las fuerzas de interacción mutua entre las partículas del sistema.
Supongamos un sistema formado por dos partículas. Sobre la partícula 1 actúa la fuerza
exterior F1 y la fuerza que ejerce la partícula 2, F12. Sobre la partícula 2 actúa la fuerza
exterior F2 y la fuerza que ejerce la partícula 1, F21.

Por ejemplo, si el sistema de partículas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las
fuerzas exteriores serían las que ejerce el Sol (y el resto de los planetas) sobre la Tierra

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y sobre la Luna. Las fuerzas interiores serían la atracción mutua entre estos dos cuerpos
celestes.

Para cada unas de las partículas se cumple que la


variación del momento angular con el tiempo es
igual al momento de la resultante de las fuerzas
que actúan sobre la partícula considerada.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto


vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que

Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos
queda

La derivada del momento angular total del sistema de partículas con respecto del tiempo
es igual al momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre las partículas del sistema.

Consideremos ahora que el sistema de partículas es un sólido rígido que está girando
alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular L=I·w, la
ecuación anterior la escribimos

MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS

Consideremos el sistema de dos partículas de la figura anterior. El momento


angular total del sistema respecto del origen es

L=r1´m1·v1+r2´m2·v2

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Calculamos el momento angular respecto del centro de masas

r1cm=r1-rcm
r2cm=r2-rcm

v1cm=v1-vcm
v2cm=v2-vcm

El momento angular respecto del origen es la suma de dos contribuciones:

L=(r1cm+rcm) ´ m1·(v1cm+vcm)+ (r2cm+rcm) ´ m2·(v2cm+vcm)=


(r1cm ´ m1·v1cm)+ (r2cm ´ m2·v2cm)+ rcm´(m1·v1cm+ m2·v2cm)+ (m1·r1cm+ m2·r2cm) ´ vcm

De la definición de posición y velocidad del centro de masas, tenemos que

m1·v1cm+ m2·v2cm=0,
m1·r1cm+ m2·r2cm=(m1+m2)·rcm

L=Lcm+(m1+m2)·rcm ´ vcm

En general, para un sistema de partículas de masa total m

L=Lcm+m·rcm ´ vcm

El primer término, es el momento angular interno relativo al sistema c.m. y el último


término, el momento angular externo relativo al sistema de laboratorio, como si toda la
masa estuviera concentrada en el centro de masa.

RELACIÓN ENTRE EL MOMENTO DE LAS FUERZAS EXTERIORES


MEXT Y EL MOMENTO ANGULAR INTERNO LCM.

El momento de las fuerzas exteriores respecto del origen es la suma de dos


contribuciones

Mext= r1´F1+r2´ F2=(r1cm+rcm) ´ F1+(r2cm+rcm) ´ F2= r1cm´ F1+r2cm´ F2+ rcm´ (F1+F2)=

Mcm+ rcm´ (F1+F2).

Mext= Mcm+ rcm´ Fext.

El primer término es el momento de las fuerzas exteriores relativo al C.M. y el segundo


es el momento de la fuerza resultante F1+F2 como si estuviera aplicada en el centro de
masas.

Derivando respecto del tiempo el momento angular total L, tenemos

9
Teniendo en cuenta que el segundo término es el producto vectorial de dos vectores
paralelos y que la ecuación del movimiento del C.M. es

resulta

Como hemos demostrado en el apartado anterior que

Se obtiene la relación

Estas dos relaciones son idénticas pero existen diferencias en su interpretación. En la


primera se evalúa el momento angular L y el momento de las fuerzas exteriores Mext
respecto de un punto fijo O (origen del sistema de coordenadas) en un sistema de
referencia inercial. La segunda se evalúa el momento angular Lcm y el momento de las
fuerzas Mcm respecto al sistema de referencias del centro de masas incluso si no está en
reposo con relación al sistema inercial de referencia O.

Esta última relación, es la que emplearemos para describir el movimiento del C.M.de un
sólido rígido.

Vamos a estudiar con más detalle la validez de la relación

Siendo A un punto arbitrario, LA el momento angular del sistema de partículas respecto


de A y MA el momento total de las fuerzas externas respecto del mismo punto.
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La posición de la partícula i respecto al origen
del sistema de referencia inercial es ri, la
posición de dicha partícula respecto de A es riA.
En la figura, se muestra la relación entre estos
dos vectores

ri=rA+riA

La velocidad de la partícula i respecto del


sistema de referencia inercial es vi, y del punto
A es vA.

El momento angular del sistema de partículas respecto de A, LA es

Sea Fi la fuerza exterior que actúa sobre la partícula i. La segunda ley de Newton afirma
que

El momento de las fuerzas exteriores respecto de A es

Como la posición del centro de masasrcm se define

Siendo M la masa total del sistema de partículas, llegamos a la relación

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Podemos obtener la misma relación derivando el momento angular LA respecto del
tiempo

Cuando el término M(rcm-rA)×aA desaparece, la relación MA=dLA/dt se cumple. Esto


ocurre en los siguientes casos:

 Cuando el punto A coincide con el centro de masas rcm=rA


 Cuando la aceleración de A es cero aA =0, es decir, A se mueve con velocidad
constante.
 Cuando la aceleración de A, aA es paralela al vector (rcm-rA)

En los ejemplos de la sección Movimiento general de un sólido rígido emplearemos


únicamente la relación

El momento angular Lcm del sólido rígido y el momento de las fuerzas exteriores Mcm se
calculan con respecto del centro de masas.

PRINCIPIO DE CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

El principio de conservación del momento angular afirma que si el momento de


las fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que
sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece
constante.

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TRABAJO Y ENERGÍA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

En otra página relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actúan


sobre una partícula con la variación de energía cinética de dicha partícula.

Considérese un cuerpo rígido que puede girar


alrededor de un eje fijo tal como se indica en la
figura. Supongamos que se aplica una fuerza
exterior F en el punto P. El trabajo realizado por
dicha fuerza a medida que el cuerpo gira
recorriendo una distancia infinitesimal ds=rdq en el
tiempo dt es

F·senf es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo


del desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es
perpendicular al desplazamiento.

El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el


radio. La expresión del trabajo la podemos escribir de forma alternativa

El trabajo total cuando el sólido gira un ángulo q es

En la deducción se ha tenido en cuenta la ecuación de la dinámica de rotación M=Ia , y


la definición de velocidad angular y aceleración angular.

Se obtiene una ecuación análoga al teorema trabajo-energía para una partícula. El


trabajo de los momentos de las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido en rotación
alrededor de un eje fijo modifica su energía cinética de rotación.

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EQUIPOS:

Un par de rieles paralelos (como plano inclinado)

Una rueda de Maxwell

Un cronómetro digital

Un pie de rey

Una regla milimetrada

Una balanza

Un nivel

PROCEDIMIENTO:

Usando el nivel de burbuja, nivele el plano que sirve de soporte a los rieles.
Marque en los rieles los puntos An , A1 , A2 , A4 , separados unos 10cm entre
sí.
Mida con el pie de rey el diámetro del eje cilíndrico que se apoya sobre los
rieles. Tener en cuenta que el eje ha sufrido desgaste desigual.

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Fijamos la inclinación de los rieles de manera que la rueda experimente un
movimiento de rodadura pura (sin patinaje).
Coloquemos la rueda en reposo en la posición A0, suéltela y
simultáneamente comience a medir el tiempo (es decir, t0 = 0); mida los
intervalos de tiempo t1, t2, t3, t4 correspondiente a los tramos A0A1, A0A2,
A0A3, A0A4, respectivamente. Tome tres mediciones para t1, t2, t3 y diez
mediciones para t4.
Mida la masa de la volante y la diferencia de las alturas entre las posiciones
G0 y G4.
Modifique la inclinación de los rieles (teniendo cuidado de evitar el
deslizamiento de la rueda) y mida 3 veces t4 y la nueva diferencia de las
alturas entre G0 y G4.
Mida los radios, espesores y longitudes de la rueda de Maxwell y su eje
(como para calcular su volumen).

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CALCULOS Y RESULTADOS

1. Considerando los tiempos promedio para t1, t2, t3 y t4, la grafica de los puntos
(0,0), (t1, A0A1),… (t4, A0A4).
Se presenta los datos de los tiempos y distancias recorridas en las siguientes tablas.

Medición Tiempo T1 T2 T3 T4
(S)
1 6,94 9,94 12,30 13,75
2 6,40 9,38 12,56 14,36
3 6,63 10,37 11,91 13,93
4 14,35
5 13,12
6 13,74
7 13,35
8 14,63
9 13,16
10 13,80
Total 19,97 29,69 36,77 138,19
Promedio 6,66 9,89 12,25 13,82

Distancia A0A1 A0A2 A0A3 A0A4


(cm) 10 20 30 40

Se crea la tabla con el tiempo promedio y la distancia recorrida

Tiempo (T k) Distancia (A0A1 )


0 0
6,66 10
9,89 20
12,25 30

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Grafica de los puntos

35
30
25
Distancia (cm)

20
15
10
5
0
0 5 10 15
Tiempo (s)

Se nota en la grafica que los puntos tienen una tendencia hacia una parábola con
vértice en (0,0).
Llegando a la conclusión que la rueda tenía una aceleración de traslación uniforme.

2. La grafica de d vs t2

Con el cuadro anterior el tiempo se eleva al cuadrado y se grafica nuevamente

Tiempo (𝑇𝑘2 ) Distancia (A0A1 )


0 0
44,35 10
97,81 20
150,06 30

35
30
Distancia (cm)

25
20
15
10
5
0
0 50 100 150 200
Tiempo (S2)

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ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN:

 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN PARA EL TRAMO A0A1:

Sabiendo que: A0A1 = V0t + (1/2)at2


Y también que V0 = 0 , entonces:
10 cm = (0)( 6.66 s) + (1/2)a(6.66 s)2

De donde se obtiene que:


a1 = 0.4509 cm/s2

 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN PARA EL TRAMO A0A2:

Sabiendo que: A0A2 = V0t + (1/2)at2

Y también que V0 = 0 , entonces:


20 cm = (0)( 9.89 s) + (1/2)a(9.89 s)2
De donde se obtiene que:
a2 = 0.4089 cm/s2

 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN PARA EL TRAMO A0A3:

Sabiendo que: A0A3 = V0t + (1/2)at2

Y también que V0 = 0 , entonces:


30 cm = (0)( 12.25 s) + (1/2)a(12.25 s)2
De donde se obtiene que:
a3 = 0.3998 cm/s2

 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN PARA EL TRAMO A0A4:

Sabiendo que: A0A4 = V0t + (1/2)at2

Y también que V0 = 0 , entonces:


40 cm = (0)( 13.82 s) + (1/2)a(13.82 s)2
De donde se obtiene que:
a4 = 0.4188 cm/s2

3. Suponiendo que la aceleración de traslación es constante y aplicando la


desviación standard , calcular:

a. La aceleración del centro de masa aG:

Aplicando desviación estándar para encontrar el grado de centralización de los datos:

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S2aCG = (ai2)/n – a2

Primero hallamos a:

a = (a1 + a2 + a3 + a4)/4 = (0.4509 cm/s2 + 0.4089 cm/s2 + 0.3998 cm/s2 + 0.4188 cm/s2)/4

a= 0.4196 cm/s2

de donde obtenemos a2:

a2 = 0.1761 cm2/s4

Entonces:

S2aCG = (a12 + a22 + a32 + a42 )/4 - a2

S2aCG = ((0.4509 cm/s2)2 + (0.4089 cm/s2)2 + (0.3998 cm/s2)2 + (0.4188 cm/s2)2)/4 –


(0.4196 cm/s2)2

S2aCG = 0.1764 – 0.1761 = 0.0003

De donde S (desviación estándar) es :

S aCG = 0.01732

Como se puede observar la medida de centralidad es muy pequeña, esto nos indica que la
aceleración del centro de gravedad del disco es igual a la aceleración promedio:

aG= 0.4196 cm/s2

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