Georreferenciación

Dpto.
de Ingeniería Cartográfica 1
Carlos Pinilla Ruiz
correcciones geométricas
georreferenciación
Ingeniería Técnica en Topografía
Teledetección
lección 11
Dpto. de Ingeniería Cartográfica 2
Carlos Pinilla Ruiz
sumario
z Introducción.
z Corrección polinómica.
Establecimiento de los puntos de control.
Funciones de transformación.
Transferencia de los ND.

Teledetección
z Desplazamiento debido al relieve.

z Modelización matemática.
Carlos Pinilla Ruiz
introducción
z La imagen de satélite no es una cartografía.

z Se requiere corregir geométricamente la
imagen y georreferenciarla para hacer de ella
un producto cartográfico.
z Las correcciones geométricas son

Teledetección
transformaciones puntuales:
Se cambian de posición la celdas originales, sin
alterar sus ND.
Carlos Pinilla Ruiz
formas de corrección
z La corrección geométrica de la imagen es

imprescindible para:
superponer cualquier información cartográfica
auxiliar.
realizar estudios multitemporales.
Teledetección
z Formas de corregir la imagen:

deformar de la imagen original hasta hacerla
coincidir con la cartografía.
corregir las anomalías sistemáticas mediante
modelización matemática.
Carlos Pinilla Ruiz
métodos polinómicos
z Las nuevas coordenadas de un determinado

punto podrán ponerse en función de las
originales:
u = f 1 ( x , y ) = f 2 ( c , l ) ⎫⎪
⎬
v = g1 ( x , y ) = g2 ( c , l ) ⎪⎭
Teledetección
donde:
9 u,v son las nuevas coordenadas corregidas.
9 x,y o c,l son las coordenadas-imagen originales.
Carlos Pinilla Ruiz
corrección polinómica
z Son métodos basados en la búsqueda de una función

que transforma las coordenadas de un conjunto de
puntos de control en coordenadas corregidas.
z Posteriormente esas funciones son aplicadas al resto
de las celdas de la imagen original.
z Etapas:
Teledetección
Selección de los puntos de control.

Cálculo de los coeficientes de los polinomios de ajuste.
Transferencia de las celdas a sus nuevas posiciones.
Remuestreo.
Carlos Pinilla Ruiz
establecimiento de puntos de control
z Los puntos de control son puntos de los que se conocen sus

coordenadas reales y las coordenadas matriciales de sus homólogos en
la imagen.
z Deben ser elegidos en accidentes del terreno que permanentes, como
cruces de caminos.
z La calidad del ajuste depende de tres factores:
Número de puntos. Mínimo matemáticamente necesarios:
9 Polinomios de primer grado: 3 puntos.
9 Polinomios de segundo grado: 6 puntos.

Teledetección
9 Polinomios de tercer grado: 10 puntos.

Se aconseja tomar no menos del doble matemáticamente necesarios para el ajuste.
Es preferible tomar un número considerablemente mayor de puntos.
Localización de los puntos.
9 Rigor en la localización geométrica exacta.
Distribución de los puntos en la imagen:
9 Deseable una distribución uniforme.
9 Siempre preferible la interpolación a la extrapolación.
Carlos Pinilla Ruiz
funciones de transformación
z Las funciones que transforman las coordenadas actuales (x,y) de los

puntos de control en coordenadas corregidas (u,v) del mapa de
referencia son polinomios, cuya forma genérica es:
n n− p ⎫
u= ∑∑ a pq x y ⎪ p
⎪
q
p=0 q=0
n n− p ⎬
v= ∑∑ b pq x p y q ⎪
p=0 q =0
⎪⎭
Teledetección
donde n representa el grado del polinomio.

9 n=1: traslación, rotación y cambios de escala.
9 n=2: la transformación incluye correcciones residuales aleatorias.
9 n=3: corrección más depurada.
z Los coeficientes apq y bpq se determinan por ajuste mínimo-cuadrático a
partir de las coordenadas primitivas y corregidas de los puntos de
control.
Carlos Pinilla Ruiz
polinomios de primer grado
z El caso más sencillo es el de ajuste lineal, en el que

las coordenadas corregidas (u,v) se encuentran en
función de las coordenadas (x,y) de los puntos de
control de la imagen sin corregir:
u = a0 + a1 x + a2 y ⎫
⎬
v = b0 + b1 x + b2 y ⎭
Teledetección
Al ser 3 las incógnitas para cada una de las dos variables, su

resolución, al menos, requerirá un sistema de 3 ecuaciones,
por lo que éste será el mínimo número de puntos a emplear
en este ajuste.
Carlos Pinilla Ruiz
polinomios de segundo grado
z Si el ajuste se realiza mediante polinomios de

segundo grado, las ecuaciones a plantear
serán las siguientes:
u = a0 + a1 x + a2 y + a3 xy + a4 x 2 + a5 y 2 ⎫
2 ⎬
v = b0 + b1 x + b2 y + b3 xy + b4 x + b5 y ⎭
2
Teledetección
Para la resolución de los coeficientes se necesitará

un sistema de 6 ecuaciones con 6 incógnitas para
cada una de las variables. Por ello, el mínimo
número de puntos de control a utilizar en un ajuste
de segundo grado deberá ser de 6.
Carlos Pinilla Ruiz
polinomios de tercer grado
z Un ajuste de tercer grado exigiría plantear el

siguiente sistema:
u = a0 + a1 x + a2 y + a3 xy + a4 x 2 + a5 y 2 + a6 xy 2 + a7 x 2 y + a8 x 3 + a9 y 3 ⎫⎪
3 ⎪
⎬
v = b0 + b1 x + b2 y + b3 xy + b4 x + b5 y + b6 xy + b7 x y + b8 x + b9 y ⎭
2 2 2 2 3
Teledetección
Para cuya resolución se requiere un mínimo de 10

puntos.
Carlos Pinilla Ruiz
control de calidad
z Las funciones polinómicas de corrección definen lo

mejor posible los cambios de posición que han de
sufrir los puntos de control.
z Estos cambios no obedecen en términos generales a
transformaciones matemáticas simples, debido a la
aleatoriedad de las distorsiones.
z Las funciones encontradas serán aquéllas que

Teledetección
satisfagan al máximo las posiciones de todos los

puntos de control, estableciendo un compromiso entre
ellos, de tal modo que los cuadrados de las
desviaciones sea mínimo.
z El indicador más utilizado para medir la calidad del
ajuste es el error medio cuadrático (RMS).
Carlos Pinilla Ruiz
error medio cuadrático en el ajuste
∑ [ ( ui − X i ) ]
n
+ ( vi −Yi )
2 2
i =1
RMS =
n
Teledetección
donde:
9 (Xi,Yi) son las coordenadas reales de los puntos de
control.
9 (ui,vi) son las coordenadas estimadas para los puntos de
control a partir de la aplicación de las funciones de ajuste
9 n es el número de puntos de control utilizados.
Carlos Pinilla Ruiz
desplazamiento debido al relieve
z A pesar de la corrección geométrica persisten

las distorsiones debidas al relieve.
z Para eliminar el desplazamiento debido al
relieve habrá que someter la imagen a un
proceso de rectificación diferencial punto a
Teledetección
punto.
z Si el desplazamiento de cualquier celda es
inferior a la resolución espacial de la imagen,
puede prescindirse de esta corrección.
Carlos Pinilla Ruiz
z Desplazamiento debido al relieve:
Δh
Δr = r
h
Teledetección
siendo:
9 r = distancia del punto al nadir de la imagen.
9 Δh = altura del punto.
9 Δr = fracción de esa distancia imputable a Δh.
9 h = altura del satélite.
Carlos Pinilla Ruiz
Δh
Δr = r
h
Teledetección
Carlos Pinilla Ruiz
rectificación diferencial
z La rectificación de la imagen supone la

sustracción del desplazamiento para cada
celda de la imagen.
z Para cada coordenada por separado será:
⎛ Δh ⎞
X = x − Δu = x⎜1 − ⎟
Teledetección
⎝ h ⎠
⎛ Δh ⎞
Y = y − Δy = y⎜1 − ⎟
⎝ h ⎠
z En la práctica, se toma el valor de Δh de un

modelo digital del terreno (MDT).
Carlos Pinilla Ruiz
remuestreo
z Las celdas corregidas deben estar en

posiciones enteras de columna y línea.
z Sin embargo, tras la corrección geométrica, la
posición asignada es el valor de salida del
polinomio de ajuste, que serán en general un
número real.
Teledetección
z El remuestreo es el proceso por el cual la

imagen transformada es adaptada a la rejilla
del sistema, para lo cual se recalculan los ND
de cada posición en función de los de su
entorno.
Carlos Pinilla Ruiz
la imagen transformada
Teledetección
Carlos Pinilla Ruiz
métodos de remuestreo
z Se trata de encontrar para cada posición un ND que

exprese el valor radiométrico más fiel al original.
z Tipos de remuestreo (resampling):
Vecino más próximo.
Interpolación bilineal.
Convolución cúbica.
Teledetección
z Terminología:
Imagen transformada: la resultante de la transformación
geométrica mediante las funciones de ajuste.
Imagen corregida: la resultante del remuestreo de la
transformada.
Carlos Pinilla Ruiz
vecino más próximo
z El método del vecino más próximo consiste en asignar a cada

celda el ND correspondiente al de la posición más cercana.
z Algebraicamente se puede expresar:
⎧ f ( x, y ) Δx<0,5Δy<0,5
⎪ f ( x+1, y ) Δx≥0,5Δy<0,5
⎪
f (m, n ) = ⎨
⎪ f ( x, y+1) Δx<0,5Δy≥0,5
Teledetección
⎪⎩ f ( x+1, y+1) Δx≥0,5Δy≥0,5

donde:
9 f (x,y) = ND de la imagen transformada (número real).
9 f (n,m) = ND de la celda (n,m) en la imagen corregida.
Carlos Pinilla Ruiz
vecino más próximo
m = x + Δx 0 ≤ Δx ≤ 1
n = y + Δy 0 ≤ Δy ≤ 1
z Este procedimiento no altera los

ND de la imagen original, sino
solamente los traslada.
z Puede introducir fracturas en el

Teledetección
trazado de los rasgos lineales de

la imagen (efecto escalera).
z Es el único método utilizable en
la corrección de imágenes con
información cualitativa, como
son las imágenes clasificadas.
Carlos Pinilla Ruiz
interpolación bilineal
z La interpolación bilineal asigna a la celda

corregida la media ponderada de los ND
correspondientes a las cuatro posiciones más
cercanas de la imagen transformada.
z El peso asociado a cada nivel digital es
Teledetección
proporcional a la proximidad entre ellos

(1-Δx, 1-Δy), medida entre centros de celdas.
Carlos Pinilla Ruiz
z Ponderación de los ND:
f ( m, n) = c1 f ( x, y ) + c2 f ( x+1, y ) + c3 f ( x , y+1) + c4 f ( x+1, y+1)
z ci son los factores de ponderación asignados a

los cuatro niveles digitales de entrada:

Teledetección
c1 = (1−Δx ) (1−Δy )
c2 = Δx (1−Δy )
c3 = (1−Δx ) Δy
c4 = ΔxΔy
Carlos Pinilla Ruiz
Teledetección
z Este método produce resultados suavizados, pues las cuatro

posiciones más próximas contribuyen al ND final.
z Es apropiado cuando se trata de corregir imágenes con
información cuantitativa.
Carlos Pinilla Ruiz
convolución cúbica
z La convolución cúbica es un interpolador que

emplea polinomios de tercer orden.
z Se involucran las dieciséis celdas más
cercanas al punto considerado.
z Los ND se interpolan linealmente en grupos de

Teledetección
cuatro líneas de cuatro píxeles cada una para

formar cuatro interpolantes.
z Posteriormente se realiza otra interpolación
lineal entre los cuatro valores obtenidos para
asignar el resultante a la celda corregida.
Carlos Pinilla Ruiz
Teledetección
Carlos Pinilla Ruiz
z Cálculo [ 3 2
]
f (m )= (Δx ) −(Δx ) f ( x+2) −
de los cuatro [ 3 2
]
− (Δx ) −(Δx ) −(Δx ) f ( x+1)+
interpolantes:
[ ]
+ (Δx ) −2(Δx ) +1 f ( x ) −
3 2
[ ]
− (Δx ) −2(Δx ) +(Δx ) f ( x−1)
3 2
Teledetección
z ND final: [ 3 2
]
f (m , n )= (Δy ) −(Δy ) f (m+2) −
[ ]
− (Δy ) −(Δy ) −(Δy ) f (m+1)+
3 2
[ ]
+ (Δy ) −2(Δy ) +1 f (m ) −
3 2
[ ]
− (Δy ) −2(Δy ) +(Δy ) f (m−1)
3 2
Carlos Pinilla Ruiz
modelización matemática
z Cuando las distorsiones son sistemáticas

pueden ser corregidas con algunas
transformaciones simples:
u= x+a
Traslación:
v = y+b
Teledetección
Traslación
Inclinación: u = x + ay
v= y Inclinación
Cambio de escala: u = ax
v = by Cambio de escala
Carlos Pinilla Ruiz
modelización matemática
Perspectiva: u = axy
v= y Perspectiva
Rotación: u = cos θ x + senθ y θ

v = − senθ x + cos θ y
Rotación
Teledetección
Carlos Pinilla Ruiz
corrección automática de imágenes
z Algunas distorsiones típicas en las imágenes

espaciales pueden corregirse aplicando
operadores sencillos:
Oscilación de la plataforma.
Se corrige mediante transformaciones polinómicas.
Rotación terrestre.
Teledetección

Desplazamiento de la línea de barrido Landsat 5:
1,579 m = -0,0526 celdas.
⎡u ⎤ ⎡1 0,0526⎤ ⎡ x ⎤
⎢ v ⎥ = ⎢0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ y ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
Carlos Pinilla Ruiz
Distorsión de aspecto. La razón entre las

dimensiones de una celda MSS es 56/79 = 0,709:
⎡u ⎤ ⎡1 0 ⎤⎡ x ⎤
=
⎢ v ⎥ ⎢0 0 ,709⎥⎢ y ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
Teledetección
Efecto panorámico.
⎡u ⎤ ⎡(h x )arctg (x h ) 0⎤ ⎡ x ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ 1⎥⎦ ⎢⎣ y ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ 0
Carlos Pinilla Ruiz
Inclinación de la órbita
Siendo θ el ángulo formado por la traza del satélite
y el paralelo del lugar:
⎡u ⎤ ⎡ cos θ senθ⎤⎡ x ⎤
⎢ v ⎥ = ⎢− senθ cos θ⎥⎢ y ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
Teledetección
Carlos Pinilla Ruiz
Combinación de correcciones.
La corrección de varias distorsiones
simultáneamente se acomete mediante el producto
de las matrices de transformación.
Ejemplo: eliminación del desplazamiento por

rotación y por la inclinación de la órbita:

Teledetección
⎡u ⎤ ⎡ 1 − α ⎤⎡ cos θ senθ⎤⎡ x ⎤
⎢ v ⎥ = ⎢0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
1⎦⎣− senθ cos θ⎦⎣ y ⎦⎥ =
⎣ ⎦ ⎣
⎡cos θ + αsenθ senθ − α cos θ⎤⎡ x ⎤
=⎢
⎣ − senθ cos θ⎥⎦⎢⎣ y ⎥⎦

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9 Polinomios de tercer grado: 10 puntos.

z Las funciones que transforman las coordenadas actuales (x,y) de los

 donde n representa el grado del polinomio.

z El caso más sencillo es el de ajuste lineal, en el que

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proporcional a la proximidad entre ellos

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f ( m, n) = c1 f ( x, y ) + c2 f ( x+1, y ) + c3 f ( x , y+1) + c4 f ( x+1, y+1)

z ci son los factores de ponderación asignados a

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