Este problema se resolvió usando las leyes de Kirchhoff

Se sabe que i1 al pasar en el circuito llega al nodo A y se divide

en 2, los cuales son i2 y i3.
Dejándonos esta ecuación:
i1=i2+i3 (1)
Después de procede a polarizar los resistores:
Resultando lo adjuntado.
Ahora sigue separarlo en dos mallas, cada una tendrá su
intensidad de campo.

Usando la formula:
V=I.R
I=V/R
Se trabaja para ambas mallas:
Malla 1:
10=5i1+5i3
Malla 2:
16=-5i3+10i2
Después de eso ya se tienen 3 ecuaciones la cual se puede
resolver a través de un sistema de ecuaciones:

PÁGINA 1
 I1-i2-i3=0
5i1+0i2+5i3=10
0i1+10i2-5i3=16
Resolviendo por el método de cofactores:
1 −1 −1
[5 0 5]
0 10 5
Determinante del sistema:
0 5 5 5 5 0
1.[ ]+1.[ ]-1[ ]=-35
10 5 0 5 0 10
Ahora hallamos los determinantes reemplazando las
columnas de las constantes por la de los resultados,1ro
reemplazando en i1:
0 −1 −1
[10 0 5]
16 10 5
Determinante i1:
0 5 10 5 10 0
0.[ ]+1.[ ]-1.[ ]=-130
10 5 16 5 16 10
Matriz reemplazando la columna de la constante i2:
1 0 −1
[5 10 5]
0 16 5

Determinante i2:
10 5 5 5 5 10
1.[ ]-0.[ ]-1.[ ]=-110
16 5 0 5 0 16

PÁGINA 2
Matriz reemplazando de la columna constante i3:
1 −1 0
[5 0 10]
0 10 16
Determinante i3:
0 10 5 10 5 0
1.[ ]+1.[ ]+0.[ ]=-20
10 16 0 16 0 10
Ahora teniendo los determinantes de cada matriz que
reemplazamos la fila de la constante por la de los resultados
−130
i1= =3.714
−35
−110
i2= =3.143
−35
−20
i3= =0.571
−35

PÁGINA 3
31)
x  2 y  3z  4
3x  y  5 z  2
4 x  y  (  14)  2  
Solucion
1 2 3 
 
 3 1 5   =0
 4 1   14 
 

(  14)  9  40  (12  5  6(  14)  0

  16
* Si   16 tiene una solución
Haciendo pivote
* Si  16 no tiene solucion ya
1 2 3 4 
  que no puede cumplirse 0=10
 3 1 5 2 
 4 1   14 2    *No puede tener infinitas
  soluciones

PÁGINA 4
32)
x + y - z =2
x + 2y +z =3
x + y + ( 2  5) z  
Solucion
1 1 1 2  1 1 1 2 
   
1 2 1 3   F3-F1  1 2 1 3 
1 1  2  5   0 0 2  4   2
   

1 1 1 2 
 
F 2  F1  0 1 2 1  En la F3 z=1/  2
0 0 2  4   2
 

2
Si  =-2 el sistema no tiene solución
Si  2 tiene infinitas soluciones
  2 tiene única solución
 1 1 1 2    z
 
0 1 2 1   z (  2)  1  0  1 ( no existe)
0 0   2 1 z (0)  1
 

  2  z = 1/  2  1/ 4
1 1 1 2   1 1 2 2 
   
0 1 2 1    0 1 2 1  *Tiene solución única
0 0 2  4   2 0 0 0 0
   

33)
x  y  z  2
3x  4 y  2 z  
2x  3y  z  1
Solución
1 1  2
  0
 3 4 2     3  Tiene una solucion
 2 3 1 1 
 
Usando Pivote
 1 0 2  2 8   
 
 0 1 2  3   6  Si   3  Tiene infinitas soluciones
 0 0 3   3   
 

PÁGINA 5
12)
Si A, B ϵ M (n, R) y A, B son invertibles se tiene que:
(A^(-1) )^(-1)= A
La inversa de la matriz A^(-1) viene a ser A por lo mismo de la
definición de la matriz inversa donde si A es una matriz y A^(-
1) su inversa entonces AA^(-1)= I
(AB)^(-1)=B^(-1) A^(-1)
Si A^(-1) y B^(-1) son los inversos de A y B respectivamente,
entonces
(AB)(B^(-1) A^(-1) )=A(BB^(-1) ) A^(-1)=(AI) A^(-1)=AA^(-1)=I
(B^(-1) A^(-1) )(AB)=B^(-1) (A^(-1) A)B=(B^(-1) I)B=B^(-1) B=I
Luego (AB)(B^(-1) A^(-1) )=(B^(-1) A^(-1) )(AB)=I por tanto AB
es no singular y su inversa es B^(-1) A^(-1), es decir (AB)=B^(-
1) A^(-1)
(A^T )^(-1)=(A^(-1) )^T
Usamos la transpuesta de la identidad es la identidad y las
propiedades de la transpuesta:
AA^(-1)=In=A^(-1) A I_η=I_η^T
I_n=A^(-1) A=(A^(-1) A)^T=A^T (A^(-1) )^T
I_n=AA^(-1)=(AA^(-1) )^T=A^T (A^(-1) )^T
Si t≠0 es número real (tA)^(-1)=1/t A^(-1)
Dado de el producto entre un escalar y una matriz es otra
matriz se tiene: tA=D
Entonces D^(-1)=1/t A^(-1) es la inversa de la matriz D.
Dado por la definición de la inversa de Matriz.
DD^(-1)=tAt^(-1) A^(-1)=I
Como AA^(-1)=I
tt^(-1)=I pero como toda matriz identidad es una diagonal de
unos y ceros entonces tt^(-1)=1 → t^(-1)=1/t
(tA)^(-1)=t^(-1) A^(-1)=1/t A^(-1)

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14)Considere el sistema de ecuaciones lineales
𝑥+𝑦−𝑧 =2
𝑥 + 2𝑦 + 𝑧 = 3
𝑥 + 𝑦 + (𝑎2 − 5)𝑧 = 𝑎
Utilizando Gauss-Jordán determine
a) El valor de a para el cual el sistema no tiene solución
b) Resuelva el sistema para el valor de a en el que hay infinitas soluciones y
encuentre estas soluciones
c) Encuentre los valores e a para los cuales, el sistema posee solución única
d) Para el caso 𝑎 = 0 calcule el valor de y utilizando la regla de Carme
Resolución
Utilizando Gauss-Jordán

1 1 −1 2
(1 2 1 | 3)
1 1 𝑎2 𝑎

𝐹2 −𝐹1
1 1 −1 2
→ (0 1 −2 |3)
1 1 𝑎2 − 5 𝑎

𝐹1 −𝐹3
0 0 4 − 𝑎2 2 − 𝑎
→ (0 1 2 | 1 )
1 1 𝑎2 − 5 𝑎

4 − 𝑎2 (𝑧) = 2 − 𝑎
𝟏
𝒛=
𝒂+𝟐
1
𝑦 + 2( )=1
2+𝑎
𝒂
𝒚=
𝒂+𝟐
𝑎 𝑎2 − 5
𝑥+ + =𝑎
𝑎+2 𝑎+2
𝑎2 + 𝑎 − 5
𝑥 =𝑎−( )
𝑎+2
𝑎2 + 2𝑎 − 𝑎2 − 𝑎 + 5
𝑥=
𝑎+2
𝐚+𝟓
𝐱=
𝐚+𝟐

a) No tiene solución o es incompatible

𝑎 = −2

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 b) Tiene infinitas soluciones
1 1 𝑎2 𝑎
(0 1 2 | 1 )
0 0 4 − 𝑎2 2 − 𝑎

4 − 𝑎2 = 0 𝑦 2 − 𝑎 = 0
𝑎2 = ±2 y a=2
𝒂=𝟐

c) Solución única
𝑎 → 𝑅 − {2}

d)
𝑎=0
1 2 −1
|1 3 1|
𝑦= 1 0 −5
1 1 −1
|1 2 1|
1 1 −5

0
𝑦=
−4
𝒚=𝟎
26)ROTAR Y TRASLADAR EN 2D y 3D (usando
funciones en Matlab)

INTRODUCCIÓN

La cinemática es la ciencia del movimiento que trata el tema sin considerar las fuerzas que
lo ocasionan. Dentro de esa ciencia se estudian la posición, LA ROTACIÓN, la velocidad, la
aceleración y todas las demás derivadas de alto orden de las variables de posición .El
estudio de la cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricas
y basadas en el tiempo del movimiento. La manipulación de robots implica el movimiento
de piezas y diferentes herramientas en el espacio. Para hacer la representación de estas
piezas es necesario definir sistemas de coordenadas. Para que un robot pueda manipular
ciertos objetos, es necesario saber la posición y orientación de la pieza respecto al robot.
Para poder hacer esto, existen métodos para la representación de posición y orientación

PÁGINA 8
espacial de un objeto. Utilizar la matriz de transformación homogénea es uno de ellos.
También se pueden desarrollar por cuaterniones, el cual es un método computacional que
se utiliza por algunos robots comerciales para la representación de la orientación.

DESARROLLO

Para este desarrollo es importante recordar las matrices de rotación.

Y la matriz de transformación general:

A continuación se muestra la interfaz GUI creada con ayuda de GUIDE-MATLAB, que sirve
para rotar funciones con respecto a cualquiera de los ejes X, Y o Z, aplicando matrices de
transformación básicas, y la matriz de transformación general. Se puede seleccionar una
cuarta opción referente a rotar la función, que es empleando la matriz de ‘eje arbitrario’
estudiada en cinemática de robots manipuladores.

La interfaz cuenta con una parte donde se grafica la función que el usuario ingrese, ya sea
f(x) o en su defecto f(x,y), además de seis cajas de texto, dos para ingresar las respectivas
funciones, una tercera para el ángulo que se rotará, y las últimas tres son para ingresar cada
uno de los tres componentes del vector arbitrario con respecto al cual rotará (si así se elige)
la función, cuenta también con dos ‘popupmenu’ en los cuales se elige una de las tres
trayectorias, y en el otro uno de los cuatro diferentes ejes con respecto a los cuales rotar.
Finalmente la interfaz tiene un ‘slider’ que sirve para aumentar la velocidad de la animación

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hasta veinte veces y un botón que sirve para iniciar la animación como se puede visualizar
en la siguiente figura:

GRAFICAR EN 2D

Primero se obtiene la función en la variable ‘S’ pero en forma de cadena de carácter, utiliza
la función ‘vectorize(inline(s))’ para evaluar dichos caracteres y si el programa lo reconoce,
lo convierte a una función. Los arreglos ‘salidaxx’, ‘salidayy’, y ‘salidazz’, son los vectores
que se utilizarán para guardar todo los conjuntos de datos de la función, que después se
multiplicarán por la matriz de rotación. En el ciclo se observa cómo se crea un vector ‘b’ que
contiene todos los datos de pares ordenados de la función. Y también se observa cómo se

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rellena ‘salidaxx’ y ‘salidayy’ con los datos de la función, nótese que dichos vectores
primero se declaran con un tamaño necesario pero rellenenos de ceros.

ROTAR EN 2D

En cuanto se presiona el botón ‘¡INICIAR!’ se entra a una serie de condiciones que están
delimitadas principalmente por la variable ‘rotar’, la cual se utiliza como un ‘switch’ que
puede contener hasta cuatro casos diferentes, uno para si el usuario elige rotar con
respecto a ‘X’, ‘Y’ o ‘Z’, o en su defecto si se elige rotar con respecto a un eje arbitrario.

Como se puede observar en la figura anterior, el caso mostrado es para cuando se requiera
girar con respecto a X. ‘co’ es un vector de 3x1 que tiene los valores de la función f(x) en las
tres coordenadas. Nótese que la trayectoria uno que es la que se muestra es una
circunferencia parametrizada. ‘Rx’ es la matriz de rotación básica con respecto al eje ‘X’. Se
aprecia que ‘co_R’ es el resultado de multiplicar la matriz de rotación con respecto a ‘X’ de
3x3, por el vector de 3x1 que contiene todos los elementos de la función a rotar, por ello
‘co_R’ es de dimensiones de 3x1. Y dicho vector contiene todas las coordenadas de la
función ya rotada. Por ello se nota un efecto de rotación. Para trasladar dicha función por la
circunferencia parametrizada (que representa la trayectoria número 1), simplemente se le
suman a cada uno de los elementos del vector que contiene los elementos de la función ya
rotada, los elementos en ‘X’, ‘Y’ y ‘Z’ de la circunferencia para que se vea el efecto de que
no sólo está rotando la función, sino que también se mueve a lo largo de dicha
circunferencia.

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GRAFICAR EN 3D

Cuando se teclea en el cuadro de texto correspondiente a la función f(x,y), automáticamente

el valor de la variable llamada ‘variables’ cambia a 2, como se puede observar en la línea 88.
Pero para poder graficar en 3 dimensiones es necesario crear un mallado en MATLAB con
la función ‘meshgrid’, pero antes de ello es imperativo declarar los valores del dominio,
tanto de la variable independiente ‘x’ como los de la variable ‘y’, por ello se declara con la
función ‘linspace’ un vector de veinticinco valores que irán de ‘-2*pi’ hasta ‘2*pi’.

Después se utiliza la función ‘vectorize’ de la misma forma que ya se había comentado

anteriormente, pero ahora, con el fin de reconocer una función de dos variables
independientes f(x,y) con el fin de graficar en tres dimensiones. Como se puede observar
en ña línea 100, directamente después de teclear la función, la misma se grafica. esto con la
ayuda de la función ‘surfc’.

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ROTAR Y TRASLADAR UNA FUNCIÓN EN 3D

En esta parte del código se observa que si la función ‘variables’ toma el valor de dos,
entonces entra a dichas líneas de código. La variable ‘th2’ es la variable del ángulo, aquí es
donde también se toma en cuenta la condición de que si el ángulo es positivo o negativo,
esto para controlar el movimiento de la animación, tanto de rotación como de traslación.

Asimismo, si la trayectoria es la numero uno, entonces se utiliza la misma circunferencia

parametrizada como trayectoria uno. Es necesario tener en un vector los elementos de ‘X’,
‘Y’ y ‘Z’ de la función de tres dimensiones, para eso, se utilizan dos iteraciones, que estarán
llenando el número de filas y columnas de cada uno de los elementos de la función, y a la
vez, guardando dichos elementos como partes de un vector de 3x1, el cual es el ‘vector_z’,
dicho vector se multiplicará por la matriz de rotación de ‘X’ y así se obtendrán en el vector
‘Rot_x’ los valores de los componentes de ‘X’, ‘Y’ y ‘Z’ de la función pero ya rotada con

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respecto a ‘X’. Pero para trasladar la función a lo largo de la circunferencia que representa
la trayectoria uno, se empleó la misma técnica que se utilizó en dos
dimensiones, simplemente se le suman a cada uno de los elementos del vector que contiene
los elementos de la función ya rotada, los elementos en ‘X’, ‘Y’ y ‘Z’ de la circunferencia para
que se vea el efecto de que no sólo está rotando la función, sino que también se mueve a lo
largo de dicha trayectoria, esto se ve en la línea de código donde aparece la función
surf(X+x1,Y+y1,Z+z1).

Y de esa forma, básicamente es como se realizó esta interfaz. Lo demás son una serie de
sentencias y condiciones necesarias para que se pudiera realizar como se esperaba.

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